Tìm hiểu động cơ một chiều không chổi than

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÕNG ISO 9001:2008 TÌM HIỂU ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN (BLDC) ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN CƠNG NGHIỆP HẢI PHỊNG -2019 BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÕNG ISO 9001:2008 TÌM HIỂU ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN (BLDC) ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN CƠNG NGHIỆP Sinh viên: Lê Quang Tuyến Người hướng dẫn: GS.TSKH Thân Ngọc Hồn HẢI PHỊNG - 2019 CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC o0o BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Sinh viên : Lê Quang Tuyến - mã số :1112102007 Lớp : ĐC 1501- Ngành Điện Cơng Nghiệp Tên đề tài : Tìm hiểu động chiều không chổi than NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI Nội dung yêu cầu cần giải nhiệm vụ đề tài tốt nghiệp (về lý luận, thực tiễn, số liêu cần tính tốn vẽ) Các số liệu cần thiết để thiết kế, tính tốn Địađiểm thực tập tốt nghiệp: CÁC CÁN BỘ HƯỚNG DẪN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Người hường dẫn thứ Họ tên : Học hàm, học vị : Cơ quan công tác : Nội dung hướng dẫn : Thân Ngọc Hoàn GS.TSKH Trường Đại Học Dân Lập Hải Phịng Tồn đề tài Người hường dẫn thứ hai Họ tên : Học hàm, học vị : Cơ quan công tác : Nội dung hướng dẫn : Đề tài tốt nghiệp giao ngày 10 tháng 04 năm 2019 Yêu cầu phải hoàn thành xong trước ngày 06 tháng 07 năm 2019 Đã nhận nhiệm vụ Đ.T.T.N Sinh viên Đã giao nhiệm vụ Đ.T.T.N Cán hướng dẫn Đ.T.T.N Lê Quang Tuyến GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn Hải Phòng, ngày tháng năm 2019 HIỆU TRƯỞNG GS.TS.NGƯT Trần Hữu Nghị PHẦN NHẬN XÉT TÓM TẮT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Tinh thần thái độ sinh viên trình làm đề tài tốt nghiệp Đánh giá chất lượng Đ.T.T.N (so với nội dung yêu cầu đề nhiêm vụ Đ.T.T.N, mặt lí luận thực tiễn, tính tốn gía trị sử dụng, chất lượng vẽ) Cho điểm cán hướng dẫn : (Điểm ghi số chữ) Ngày tháng năm 2019 Cán hướng dẫn (Kí ghi rõ họ tên) NHẬN XÉT ĐÁNH GIÁ CỦA NGƯỜI CHẤM PHẢN BIỆN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Đánh giá chất lượng đề tài tốt nghiệp mặt thu nhập phân tích số liệu ban đầu, sở lí luận chọn phương án tối ưu, cách tính tốn chất lượng thuyết minh vẽ, giá trị lí luận thực tiễn đề tài Cho điểm cán chấm phản biện (Điểm ghi số chữ) Ngày tháng năm 2019 Người chấm phản biện (Kí ghi rõ họ tên) MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 1.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ BLDC 1.2 CẤU TẠO ĐỘNG CƠ BLDC 1.2.1 Stato 1.2.2 Roto 1.2.3 Cảm biến vị trí Hall sensor 1.2.4 Bộ phận chuyển mạch điện tử (Electronic 10 commutator) .11 1.3 NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ BLDC 12 1.4 CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DÙNG ĐỘNG CƠ BLDC 13 1.4.1 Truyền động không đảo chiều (truyền động cực tính) 14 1.4.2 Truyền động có đảo chiều (truyền động hai cực tính) 14 1.5 MỘT SỐ ĐẶC ĐIỂM VỀ ĐIỆN CỦA ĐỘNG CƠ BLDC 1.5.1 Momen điện từ 15 15 1.5.2 Đặc tính đặc tính làm việc động BLDC 15 1.5.3 S ức phản điện động 16 CHƯƠNG MƠ HÌNH TỐN HỌC VÀ PHUƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC 17 2.1 MƠ HÌNH TỐN HỌC 17 2.1.1 Mô hình tốn học 17 2.1.2 Momen điện từ 20 2.1.3 Phương trình động học động BLDC 20 2.1.4 Phương trình đặc tính động chiều không chổi than 21 2.1.5 Sơ đồ cấu trúc động BLDC 22 2.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC 23 2.2.1 Phương pháp điều khiển tín hiệu cảm biến Hall-phương pháp bước 24 2.2.2 Điều khiển phương pháp PMW 30 2.2.3 Điều khiển điện áp hình sin 31 2.2.4 Điều khiển động BLDC không sử dụng cảm biến(sensorless control) 2.2.5 Điều khiển vịng kín 32 động BLDC 33 CHƯƠNG THỰC HIỆN ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ BLDC 37 3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 37 3.1.1 Giới thiệu vi điều khiển DSPIC30F4011 38 3.1.1.1 Ngắt DSPIC30F4011 40 3.1.1.2 Cổng vào DSPIC30F4011 3.1.1.3 Các định thời 41 41 3.1.1.4 Module chuyển đổi tương tự - số ADC 10bit 43 3.1.1.5 Module PWM điều khiển động 46 3.1.2 Thiết kế mạch điều khiển Động cơBLDCdùng DSPIC30F4011 3.1.2.1 Module xử lý trung tâm 47 3.1.2.2 Hệ thống phản hồi dòng điện 49 3.1.2.3 Mạch phản hồi tốc độ 50 3.1.2.4 Một số cấu trúc khác 51 3.1.3 Thiết kế mạch đệm cho nghịch lưu 3.1.3.1 IC HCPL 316J 3.1.3.2 Mạch đệm cho van IGBT 47 55 55 56 3.1.3.3 Nguồn cấp cho module mạch đệm 56 3.1.3.4 Mạch đệm van IGBT 57 3.1.4 Viết chương trình điều khiển cho động 57 3.1.4.1 Lập trình cho mạch vòng hở 58 3.1.4.2 Chương trình mạch vịng kín 60 3.2.THIẾT KẾ MẠCH LỰC CHO ĐỘNG CƠ BLDC 61 3.2.1 Giới thiệu biến đổi cho động cơBLDC 61 3.2.2 Biến áp tự ngẫu 62 3.2.3 Mạch chỉnh lưu 62 3.2.4 Mạch nghịch lưu 65 3.2.4.1 Cấu tạo nguyên lý hoạt động IGBT 65 3.2.4.2 Đặc tính đóng cắt van IGBT 65 3.2.4.3 Lựa chọn mạch nghịch lưu 68 3.2.5 Tính tốn tham số mạch lực 70 3.2.5.1 Tính chọn mạch chỉnh lưu 70 3.2.5.2 Tính chọn mạch nghịch lưu 71 3.2.5.3 Tính chọn tụ lọc 72 CHƯƠNG TÌM HIỂU PHƯƠNG PHÁP XÂY DỰNG CẤU TRÚC HỆ TRUYỀN ĐỘNGVÀ MÔ PHỎNG 73 4.1 TỔNG HỢP CÁC BỘ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ VÀ DÒNG ĐIỆN CHO ĐỘNG CƠ BLDC 73 4.1.1 Mơ hình pha động chiều không chổi than 73 4.1.2.Tổng hợp điều chỉnh Động BLDC 74 4.1.3 Mơ hình hệ thống điều khiển pha Động BLDC 76 4.1.4 Hàm truyền đạt khối chức mơ hình hệ điều khiển 77 4.1.4.1 Khối biến đổi 77 4.1.4.2 Khâu đo dòng điện - phản hồi dòng 78 4.1.4.3 Khâu đo tốc độ - phản hồi tốc độ 79 theo hình thang Ưu điểm phương pháp đơn giản khơng thể hết tính chất thực tế dạng sức phản điện động động dạng tín hiệu đưa dạng hình thang phẳng mà thực tế khe hở rotor stator nên nhấp nhơ + Dùng bảng LookupTable để đưa giá trị đo vào bảng theo dạng ma trận hai chiều Bảng LookupTable có đầu vào đầu ra, đầu vào giá trị góc rotor động đầu giá trị sức phản điện động đo tốc độ 1000 vòng/phút Ưu điểm phương pháp xác thể nhấp nhô sức phản điện động Đồng thời tín hiệu sức phản điện động pha lệch 120 góc pha nên để tạo tín hiệu điện áp lệch thực cộng, trừ giá trị góc rotor 120 có tín hiệu pha lệch Cấu trúc mơ hình khối tạo sức phản điện động mơ tả hình 4.22: Hình 422 : Mơ hình khối tạo dạng sức phản điện động Trong mơ hình trên, có khối chức gồm: + Khối rem(u,2*pi) gọi khối chia lấy phần dư u biến 100 vào (số chia) cịn 2*pi số bị chia Có thể giải thích khối sau: - Nếu u < 2*pi, đầu khối u phép chia u/(2*pi) cho kết dưlà u - Nếu u > 2*pi, đầu khối phần dư phép chia u/(2*pi) Trên mơ hình 3.22 tốc độ sau qua khâu tích phân cho thơng tin vị trí rotor tính theo radian (do tốc độ tính theo rad/s), mà vị trí rotor ln nằm đoạn [0,2*pi] Vì vậy, hàm rem(0,2*pi) khối giới hạn góc quay rotor Hình 3.23 cho thấy khác tín hiệu vị trí rotor trước (4.23.a) sau (4.23.b) qua khâu rem() Hình 4.23: Đặc điểm tín hiệu hàm rem(u,2*pi) + (a) Tín hiệu vào trước rem(u,2*pi) (b) Tín hiệu sau rem(u,2*pi) Khối Lookup Table khối chức công cụ Simulink Khối định nghĩa khối hàm xấp xỉ chiều, sử dụng thông tin vector x, y cung cấp để thực phép tính tốn xấp xỉ thành hàm y=f(x) Một cách đơn giản, bảng đối chiếu, ứng với giá trị vào, khối đưa giá trị tương ứng Nếu giả sử đặt vào đầu vào giá trị khơng có sẵn bảng, Lookup Table thực tính xấp xỉ hóa giá trị đầu 101 từ giá trị liền kề Trong mơ hình khối tạo dạng sức phản điện động 4.23 Lookup Table bao gồm cột Một cột giá trị đầu vào vị trí rotor theo góc cơ, cột giá trị đầu độ lớn sức phản điện động Ở đây, sức phản điện động động đo 1.17 độ Vì vậy, phép đo tiến 0 hành dải từ với từ đến 90 độ Sau tín hiệu khỏi bảng LookupTable giá trị tín hiệu sức phản điện động động tốc độ 1000 vịng/phút nên cần phải có khâu chuyển đơn vị để có hệ số Ke để nhân với giá trị tốc độ rotor để giá trị sức phản điện động pha Giá trị khâu khếch đại K=60/(2*pi*1000)=9.55/1000 4.2.3 Mơ hình chuyển mạch điện tử - nghịch lưu nguồn áp Bộ chuyển mạch điện tử có cấu tạo nghịch lưu nguồn áp pha Với nguồn cấp điện chiều 640VDC Trong mơ hình có sử dụng van MOSFET có sẵn thưviện Simulink để xây dựng mơ hình chuyển mạch nhưtrình bày sơ đồ hình 4.24 Các van 102 xếp theo thứ tự 1- 4, - 6, - Hình 4.24: Mơ hình chuyển mạch nghịch lưu pha Trong mơ hình trên, theo mặc định phần mềm, điện trở bóng MOSFET 0,1 lớn so với điện trở cuộn dây động (0.382) Vì vậy, có phần điện áp cấp cho động rơi van van dẫn nên làm cho q trình mơ khơng xác Do đó, đề việc mơ hồn thành theo u cầu, cần phải điều chỉnh lại điện trở van xuống giá trị thấp nhiều so với điện trở động Trong mơ hình chọn 0.0001 - Đầu khối điện áp pha nối đến động Đầu vào khối xung PWM nhận từ điều khiển Các xung cấp cho van MOSFET 4.2.4 Khối Bộ điều khiển Khối Bộ điều khiển bao gồm điều chỉnh tốc độ, điều chỉnh dòng điện, khối tạo dạng dòng điện pha, khối điều chế độ rộng xung Mô hình khối Bộ điều khiển trình bày hình 4.25: Hình 4.25: Mơ hình Bộ điều khiển Hoạt động khối sau: Tín hiệu đặt tốc độ so sánh với tín hiệu tốc độ thực, sai lệch chúng qua điều chỉnh tốc độ qua hạn chế dòng để tới tạo dạng dòng điện Bộ tạo dạng dòng điện 103 tạo dòng điện chuẩn pha lệch 1200, dịng điện đặt mạch vòng dòng điện Dòng điện đặt so sánh với dòng điện pha thực phản hồi từ động Tín hiệu sai lệch dịng điện qua điều chỉnh dòng điện tới tạo xung PWM để điều chế độ rộng xung cấp cho đầu xung PWM cấp cho van mạch nghich lưu áp pha Sau phân tích cụ thể khối Khối Rw: điều chỉnh tốc độ Khối tạo dạng dịng điện : có chức tạo dạng dịng điện chuẩn Khối Ri: điều chỉnh dòng điện Khối PWM: tạo xung PWM 4.2.4.1 Khối Rw Khối Rw thực chất khâu PID đơn giản với thông số tổng hợp mạch vòng tốc độ Do tín hiệu tốc độ nên khối có PID 4.2.4.2 Khối tạo dạng dòng điện Khối tạo dạng dòng điện chuẩn làm tín hiệu đặt dịng cho điều chỉnh Khâu tạo dạng dịng chuẩn phải có dịng điện phản hồi lấy sau chuyển mạch pha nên dòng điện pha đươc đưa có thứ tự lệch pha 120 Vì vậy, dịng điện đặt phải tương ứng lệch 120 Đồng thời động BLDC có sức phản điện động hình thang dòng điện chảy pha cuộn dây stator dạng xung vng nên dịng điện đặt phải dạng xung vng hai dịng điện thực đặt so sánh với Mơ hình khối trình bày hình 4.26 sau: 104 Hình 4.26: Mơ hình khối tạo dạng dịng điện Bộ tạo dạng dịng điện có cấu trúc giống nhưbộ tạo dạng sức phản điện động bao gồm khối tích phân, hàm rem(), bảng LoolupTable Tốc độ sau qua tích phân cho ta vị trí rotor Sau cộng trừ lượng (2*pi/3) để đưa vào hàm rem() để cắt phần góc thừa rotor dịch chuyển khoảng góc (0.2*pi) Tín hiệu khỏi hàm rem() đưa qua khâu chuyển đổi đơn vi từ rad sang độ để làm tín hiệu đặt cho khối Lookup Table để tạo dạng dòng điện chuẩn pha với biên độ Ba dòng điện nhân với giá trị dòng điện đặt Im để tạo nên hệ thống dịng điện có biên độ giá trị dịng điện đặt lệch 1200 pha Ia*, Ib*, Ic* Nhưvậy, điểm khác biệt lớn hai khôi tạo dạng dòng chuẩn tạo dạng sức điện động chuẩn khối Lookup Table Bảng LookupTable khối tạo dạng dòng điện chuẩn lập vào bảng LookupTable khối tạo dạng sức phản điện động 4.2.4.3 Khối Ri 105 Sai lệch tín hiệu dịng điện chuẩn tín hiệu dịng điện thực đưa đến khối Ri, thực chất điều chỉnh dịng điện Do có tín hiệu sai lệch dòng điện với độ lớn thực tế khác nên cần phải có PID mắc song song Đầu khối tín hiệu đặt dòng điện đưa đến khối tạo xung điều khiển Pulse Generator 4.2.4.4 Khối Pulse Generator Chức khối tạo tín hiệu PWM để cung cấp cho chuyển mạch điện tử Dòng điện đặt cho động so sánh với dãy xung cưa Repeating Sequence tạo Kết sau phép so sánh đưa đến chuyển mạch trạng thái để tạo dãy chùm xung ký hiệu V1, V3, V5 Các tín hiệu PWM V4, V6, V2 tạo cách đảo tín hiệu PWM để đảm bảo khơng có van nhánh dẫn Việc làm nhằm mục đích tránh trường hợp ngắn mạch nguồn làm hỏng mạch lực van nhánh cấp xung điều khiển Mơ hình khối tạo xung PWM trình bày hình 4.27 Hình 4.27: Mơ hình khối Pulse Generator 106 Trong khối tạo xung PWM xung cưa đặt tần số 10 KHz sườn xung từ 10 4.2.5 Một số khối chức khác 4.2.5.1 Khối phản hồi tốc độ Phản hồi tốc độ sử dụng máy phát tốc encoder Đầu vào khối tốc độ thực động cơ, đầu mức điện áp tương ứng để so sánh với tốc độ thực đưa vào điều chỉnh tốc độ Các tham số tính tốn biểu thức (4- 18) 4.2.5.2 Khối phản hồi dòng điện Cũng điều chỉnh dòng điện, sử dụng phần từ đo dòng pha nên khối phản hồi dịng có hàm truyền đấu song song Các tham số Ki Ti tính tốn biểu thức (4-15) 4.2.6 Một số chương trình phục vụ cho mơ hình hệ điều khiển Để hồn thiện mơ hình mơ hệ thống điều khiển động chiều không chổi than, số *.m file thiết lập Các *.m file dùng để thiết lập trạng thái ban đầu cho hệ thống, kể từ tiến hành mơ mà quan tâm đến *.m file Vì vậy, 107 chúng cần phải chạy từ bắt đầu mô lần Các file gồm: - EMF1000.m: file chứa thông tin bảng sức phản điện động khâu Lookup Table mơ hình tạo dạng sức phản điện động Nó chứa liệu ma trận cột Trong đó, cột thứ vị trí rotor đo 1.17 , cột thứ hai độ lớn sức phản điện động tương ứng - Current30kw.m: chứa thơng tin dạng dịng điện chuẩn cung cấp cho khối Lookup Table mơ hình tạo dạng dịng điện - Parameter.m: chứa tham số mơ 4.2.7 Mơ mơ hình hồn chỉnh hệ thống điều khiển động BLDC Mơ hình hồn chỉnh hệ thống trình bày hình 4.28 Sau xây dựng xong mơ hình hồn chỉnh hệ thống thực cài đặt tham số cho khối để tiến hành mô Điều kiện mô phỏng: Tín hiệu đặt tốc độ = 5.5528 tương ứng với giá trị tốc độ định mức 1150 vòng/phút Thời gian mơ 5(s) 108 Hình 4.28: Mơ hình hồn chỉnh hệ thống điều khiển động BLDC 4.2.8 Kết mô hệ thống điều khiển động BLDC Phần trình bày số kết mơ hệ điều khiển động BLDC chế độ định mức Tốc độ đặt: đm=120 rad/s Momen định mức Mđm=250N.m Dịng điện định mức:78 A 109 Hình 4.29: Đặc tính tốc độ động BLDC Hình 4.30: Đặc tính momen điện từ trung bình động BLDC Hình 4.31: Đặc tính dịng điện pha động BLDC 110 Hình 4.32: Đặc tính dịng điện ba pha động BLDC Hình 4.33: Đặc tính sức phản điện động ba pha động BLDC 4.2.9 Nhận xét kết mô Từ kết mơ trên, thấy số đặc điểm sau: 111 - Hình dáng dịng điện, sức điện động giống lý thuyết trình bày Biên độ thông số điều khiển gồm tốc độ, dịng điện, mơmen động với tín hiệu đặt - Tuy nhiên, độ nhấp nhơ mơmen lớn, tốc độ chưa ổn định mà cịn dao động quanh giá trị cân bằng, nhược điểm động BLDC nhiều nhà khoa học tìm cách giải KẾT LUẬN Sau khoảng thời gian ngắn thực đề tài tốt nghiệp, với nỗ lực cố gắng thân giúp đỡ tận tình thầy cô giáo, bạn bè lớp, đến em hoàn thành đề tài tốt nghiệp Trong đề tài em tìm hiểu thực yêu cầu sau: - Tìm hiểu tổng quan động chiều không chổi than - Đưa mơ hình tốn phương pháp điều khiển động chiều không chổi than - Tìm hiểu cấu trúc vi điều khiển DSPIC 30F4011 thực điều khiển cho động chiều khơng chổi than - Tìm hiểu phương pháp xây dựng cấu trúc hệ truyền động điện mô hệ truyền động động chiều không chổi than Tuy nhiên thời gian có hạn trình độ thân cịn 112 nhiều hạn chế nên đề tài thực cịn nhiều sơ sót như: điều khiển động qua pha,nghĩa điều khiển pha pha phải khơng đổi Cịn chế độ điều khiển pha thi ta chưa xét đến được… Em mong nhận bảo, sửa chữa đóng góp ý kiến thầy cô giáo, bạn lớp để em thực hồn thành đề tài tốt Một em xin chân thành cảm ơn bảo ,hướng dẫn tận tình GS.TSKH Thân Ngọc Hồn, thầy khoa, bạn bè lớp giúp đỡ em trình thực đề tài Em xin chân thành cảm ơn! Hải Phòng,ngày tháng năm 2019 Sinh viên thực Lê Quang Tuyến TÀI LIỆU THAM KHẢO 1.GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn – TH.S Mai Xuân Minh (2008), Mô động chiều không chổi than, Tạp chí khoa học cơng nghệ Hàng Hải Bùi Quốc Khánh – Phạm Quốc Hải – Dương Văn Nghi (1999), Điều chỉnh tự động truyền động điện, Nhà xuất Khoa học kĩ thuật Nguyễn Phùng Quang (1996), Điều khiển động không đồng xoay chiều ba pha, Nhà xuất Khoa học kĩ thuật AN857 (2002), Brushless DC Motor Made Easy, Ward Brown Microchip Technology Inc 4853 IEMS, Chapter 12 Brushless DC motor 113 Bhim Singh – B P Singh – (Ms) K Jain (2002), Implementation of DSP based Digital Speed for Permanent Magnet Brushless dc Motor, Department of Electrical Engineering 7.JianwenShao (2003), Direct Back EMF Detection Method for Sensorless Brushless DC (BLDC) Motor Drives, Virginia Tech University Texas Instruments (1997), DSP Solutions for BLDC Motors, Literature Number:BPRA055 114 ... Ferrite Hình 1.6: Các dạng Rotor động chiều không chổi than 1.2.3 Cảm biến vị trí Hall sensor Khơng giống động chiều dùng chổi than, chuyển động chiều không chổi than điều khiển điện tử Tức cuộn... điện chiều đầu vào thành dịng xoay chiều phân bố cách xác dòng điện tới dây quấn phần ứng động Ở động chiều thông thường, đổi chiều thực cổ góp chổi than Ngược lại, động chiều không chổi than, ... HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ BLDC 12 1.4 CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DÙNG ĐỘNG CƠ BLDC 13 1.4.1 Truyền động không đảo chiều (truyền động cực tính) 14 1.4.2 Truyền động có đảo chiều (truyền động hai