Đang tải... (xem toàn văn)
Cùng với sự tiến bộ của văn minh nhân loại chúng ta có thể chứng kiến sự phát triển rầm rộ kể cả về quy mô lẫn trình độ của nền sản xuất hiện đại. Mặc dù, so với động cơ không đồng bộ để chế tạo động cơ điện một chiều cùng cỡ thì giá thành đắt hơn, do sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp hơn nhưng do những ưu điểm của nó mà máy điện một chiều vẫn không thể thiếu trong nền sản xuất hiện đại. Ưu điểm của động cơ điện một chiều là có thể dùng làm động cơ điện hay máy phát điện trong những điều kiện làm việc khác nhau song ưu điểm lớn nhất của động cơ điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả năng quá tải. Nếu như bản thân động cơ không đồng bộ không thể đáp ứng được hoặc nếu đáp ứng được thì phải chi phí các thiết bị biến đổi đi kèm (như bộ biến tần) rất đắt tiền thì động cơ điện một chiều không những có thể điều chỉnh rộng và chính xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại. Công cụ matlab & simulink được sử dụng trong thiết kế vừa giúp chúng ta nhanh chóng tìm ra được mô hình cần thiết nhờ các hàm toán học mạnh mẽ của matlab vừa minh họa cho các lệnh của MATLAB thông qua control system toolbox. Với mục tiêu là không những có thể giải quyết một cách thấu đáo bài toán điều khiển tốc độ động cơ một chiều trên không gian trạng thái mà còn thông qua đó làm sáng tỏ thêm phần lý thuyết cơ bản trong một ứng dụng cụ thể. Chính vì lý do đó mà em được nhận đề tài "Ứng dụng matlab & simulink để mô phỏng điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập "
LỜI MỞ ĐẦU Cùng với tiến văn minh nhân loại chứng kiến phát triển rầm rộ kể quy mô lẫn trình độ sản xuất đại Mặc dù, so với động không đồng để chế tạo động điện chiều cỡ giá thành đắt hơn, sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp ưu điểm mà máy điện chiều thiếu sản xuất đại Ưu điểm động điện chiều dùng làm động điện hay máy phát điện điều kiện làm việc khác song ưu điểm lớn động điện chiều điều chỉnh tốc độ khả tải Nếu thân động không đồng đáp ứng đáp ứng phí thiết bị biến đổi kèm (như biến tần) đắt tiền động điện chiều khơng điều chỉnh rộng xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản đồng thời lại Công cụ matlab & simulink sử dụng thiết kế vừa giúp nhanh chóng tìm mơ hình cần thiết nhờ hàm toán học mạnh mẽ matlab vừa minh họa cho lệnh MATLAB thông qua control system toolbox Với mục tiêu khơng giải cách thấu đáo toán điều khiển tốc độ động chiều không gian trạng thái mà cịn thơng qua làm sáng tỏ thêm phần lý thuyết ứng dụng cụ thể Chính lý mà em nhận đề tài "Ứng dụng matlab & simulink để mô điều chỉnh tốc độ động điện chiều kích từ độc lập " đồ án Trong làm đồ án tránh khỏi thiếu sót mong nhận góp ý thầy Em xin cảm ơn ! Hà Nội, ngày tháng năm 2020 Sinh viên thực Đoàn Thị Nga MỤC LỤC CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU VỀ MATLAB SIMULINK 1.1 Khái quát chung 1.1.1 Giới thiệu matlab simulink 1.1.2 Tổng quan Simulink 1.1.2.1 Khởi tạo Simulink 1.1.2.2 Đặc điểm Simulink 1.1.2.3 Thư viện khối Continuous 1.1.2.4 Các bước thực mô Simulink CHƯƠNG II: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP 2.1 Cấu tạo nguyên lý làm việc ứng dụng 2.1.1 Cấu tạo 2.1.1.1 Phần tĩnh (stator) 2.1.1.2 phần động (rotor) 2.1.2 Nguyên lý làm việc 2.1.3 Ứng dụng 2.2 Mô hình tốn học động điện chiều kích từ độc lập CHƯƠNG III: ỨNG DỤNG MATLAB THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN CHIỀU 11 3.1 Biểu diễn hàm truyền matlab 11 3.1.1 Hàm độ h(t) 11 3.1.2 Hàm trọng lượng impulse g(t) 12 3.1.3 Đặc tính tần biên pha hệ thống nyquist 13 3.1.4 Đồ thị bode 13 3.1.5 Thực mô simulink 14 3.2 Bộ điều khiển PID 15 3.2.1 Bộ điều khiển P 15 3.2.2 Bộ điều khiển PI 17 3.2.3 Xác định Hệ số Kp,Ki,Kd phương pháp Ziegler-Nichols (Ziegler Nichols Tuning Method) 18 TÀI LIỆU THAM KHẢO 22 CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU VỀ MATLAB SIMULINK 1.1 Khái quát chung 1.1.1 Giới thiệu matlab simulink Simulink công cụ MATLAB dùng để mô hình hóa, mơ phân tích hệ thống động với môi trường giao diện sử dụng đồ họa Việc xây dựng mơ hình đơn giản hóa hoạt động nhấp chuột kéo thả Simulink bao gồm thư viện khối với hộp cơng cụ tồn diện cho việc phân tích tuyến tính phi tuyến Simulink phần quan trọng MATLAB dễ dàng chuyển đổi qua lại q trình phân tích, người dùng tận dụng ưu hai môi trường 1.1.2 Tổng quan Simulink 1.1.2.1 Khởi tạo Simulink Có thể mở Simulink cách: Cách 1: Click vào biểu tượng “Simulink Library” hình 1.1 Cách 2: Từ cửa sổ lệnh, đánh lệnh simulink Enter Cửa sổ thư viện Simulink bao gồm: - Thư viện - Khung tìm kiếm - Các khối chức Hình 1.1: Thư viện Simulink Cửa sổ thư viện Simulink bao gồm: - Thư viện - Khung tìm kiếm - Các khối chức 1.1.2.2 Đặc điểm Simulink Simulink phân biệt (không phụ thuộc vào thư viện con) hai loại khối chức gồm: khối ảo (virtual) khối thực (notvirtual) Các khối thực đóng vai trị định việc chạy mơ mơ hình Simulink Việc thêm hay bớt khối thực làm thay đổi đặc tính động học hệ thống mơ hình Simulink mơ tả Có thể nêu nhiều ví dụ khối thực như: khối tích phân Integrator hay khối hàm truyền đạt Tranfer Fcn thư viên Continuous, khối sum hay khối Product thư viện Math Ngược lai khối ảo khơng có khả thay dổi đặc tính hệ thống, chúng có nhiệm vụ thay đổi diện mạo đồ họa thư viện Simulink Đó khối Mux, Demuxc hay Enable thư viện Signal System Một số chức mang đặc tính thức hay ảo tùy thuộc theo vị trí cách thức sử dụng chúng mơ hình Simulink, mơ hình xếp vào loại ảo có điều kiện 1.1.2.3 Thư viện khối Continuous Trong thư viện có khối hệ thống liên tục tuyến tính, khối biểu diễn hàm tuyến tính chuẩn Thư viện Linear gồm khối sau: Tên khối Chức Derivative Tính vi phân theo thời gian lượng vào (d/dt) Integrator Tích phân tín hiệu State – Space Biểu diễn hệ thống gian tuyến tính Transfer –Fen Hàm truyền đạt khâu hệ thống Transpost Delay Giữ chậm lượng vào theo giá trị thời gian cho trước Variable Transpot Delay Giữ chậm lượng vào với khoảng thời gian biến đổi Bảng 1.1: Thư viện khối continuous 1.1.2.4 Các bước thực mơ Simulink Ta xét ví dụ sau: - Scope: Thuộc thư viện Sink - Sine wave: Thuộc thư viện Sources - Mux: Thuộc thư viện Signal Routing - Integrator: Thuộc thư viên Continuous Hình 1.2: Mô Simulink Bước 1: Gọi phần ứng dụng Simulink mở cửa sổ làm việc Kích chuột vào biểu tượng Simulink Library Browser Vào File chọn New Ctrl + N Hình 1.3: Cửa sổ làm việc Simulink có tên Untitled Bước 2: Xây dựng mơ hình Simulink Các thao tác xây dựng mơ sau: Kích chuột vào mơ hình Simulink Kích chuột vào thư viện Sources Kích kéo thư viện Sine Wave sang cửa sổ làm việc(untitled) Các khối lại làm tương tự: Hình 1.4: Sử dụng khối thư viện Simulink Bước 3: Nối tín hiệu: Đưa chuột tới ngõ khối (dấu “>”), chuột có dạng “+” Kéo rê chuột tới ngõ vào khối khác thả để kết nối tín hiệu Trước mơ mơ hình Simulink, cần đặt thông số mô cách chọn menu Simulation Configuration Parameters Ở cửa sổ Configuration Parameters, đặt số thơng số Start time, Stop time(second – giây), phương pháp giải Solver, Solver options, sau nhấn nút OK Bước 4: Mở khối Nháy đúp chuột vào khối cần mở, lúc xuất cửa sổ Block Parameters… ta thay đổi liệu theo mong muốn Hình 1.5: Cửa sổ Block Parameters Bước 5: Thực q trình mơ Thực q trình mơ cách sau: chọn cơng việc cửa sổ cần làm việc simulation/start Bước 6: Ta thay đổi thong số q trình mơ Simulation/configuration Parameters Bước 7: Ghi lại mơ hình mơ vừa tạo cách chọn save menu file Kết mơ ví dụ sau: Hình 1.6: Kết mơ Simulink Với ưu điểm khả Matlab so với phần mềm khac, sử dụng phần mềm Matlab việc khảo sát đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển tuyến tính CHƯƠNG II: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP 2.1 Cấu tạo nguyên lý làm việc ứng dụng 2.1.1 Cấu tạo Động điện chiều phân thành hai phần chính: Phần tĩnh phần động 2.1.1.1 Phần tĩnh (stator) Hay gọi phần kích từ động cơ, phận sinh từ trường gồm có: - Mạch từ dây kích từ lồng ngồi mạch từ (nếu động kích từ nam châm điện), mạch từ làm băng sắt từ (thép đúc, thép đặc) Dây quấn kích thích hay cịn gọi dây quấn kích từ làm dây điện từ, cuộn dây điện từ mắc nối tiếp với - Cực từ chính: Là phận sinh từ trường gồm có lõi sắt cực từ dây quấn kích từ lồng lõi sắt cực từ Lõi sắt cực từ làm thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại tán chặt Trong động điện nhỏ dùng thép khối Cực từ gắn chặt vào vỏ máy nhờ bulơng Dây quấn kích từ quấn dây đồng bọc cách điện cuộn dây bọc cách điện kỹ thành khối, tẩm sơn cách điện trước đặt cực từ Các cuộn dây kích từ đặt cực từ nối tiếp với - Cực từ phụ: Cực từ phụ đặt cực từ Lõi thép cực từ phụ thường làm thép khối thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu tạo giống dây quấn cực từ Cực từ phụ gắn vào vỏ máy nhờ bulông - Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền cực từ, đồng thời làm vỏ máy Trong động điện nhỏ vừa thường dùng thép dày uốn hàn lại, máy điện lớn thường dùng thép đúc Có động điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy - Các phận khác: + Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi vật rơi vào làm hư hỏng dây quấn an toàn cho người khỏi chạm vào điện Trong máy điện nhỏ vừa nắp máy cịn có tác dụng làm giá đỡ ổ bi Trong trường hợp nắp máy thường làm gang + Cơ cấu chổi than: Để đưa dịng điện từ phần quay ngồi Cơ cấu chổi than bao gồm có chổi than đặt hộp chổi than nhờ lị xo tì chặt lên cổ góp Hộp chổi than cố định giá chổi than cách điện với giá Giá chổi than quay để điều chỉnh vị trí chổi than cho chỗ, sau điều chỉnh xong dùng vít cố định lại 2.1.1.2 phần động (rotor) Bao gồm phận sau: - Phần sinh sức điện động gồm có: Mạch từ làm vật liệu sắt từ (lá thép kĩ thuật) xếp lại với Trên mạch từ có rãnh để lồng dây quấn phần ứng Cuộn dây phần ứng: Gồm nhiều bối dây nối với theo qui luật định Mỗi bối dây gồm nhiều vòng dây đầu dây bối dây nối với phiến đồng gọi phiến góp, phiến góp ghép cách điện với cách điện với trục gọi cổ góp hay vành góp - Lõi sắt phần ứng: Dùng để dẫn từ, thường dùng thép kỹ thuật điện dày 0,5mm phủ cách điện mỏng hai mặt ép chặt lại để giảm tổn hao dịng điện xốy gây nên Trên thép có dập hình dạng rãnh để sau ép lại đặt dây quấn vào Trong động trung bình trở lên người ta cịn dập lỗ thơng gió để ép lại thành lõi sắt tạo lỗ thơng gió dọc trục Trong động điện lớn lõi sắt thường chia thành đoạn nhỏ, đoạn có để khe hở gọi khe hở thơng gió Khi máy làm việc gió thổi qua khe hở làm nguội dây quấn lõi sắt Trong động điện chiều nhỏ, lõi sắt phần ứng ép trực tiếp vào trục Trong động điện lớn, trục lõi sắt có đặt giá rơto Dùng giá rơto tiết kiệm thép kỹ thuật điện giảm nhẹ trọng lượng rôto - Dây quấn phần ứng: Dây quấn phần ứng phần phát sinh suất điện động có dịng điện chạy qua, dây quấn phần ứng thường làm dây đồng có bọc cách điện Trong máy điện nhỏ có cơng suất vài Kw thường dùng dây có tiết diện trịn Trong máy điện vừa lớn thường dùng dây tiết diện chữ nhật, dây quấn cách điện cẩn thận với rãnh lõi thép - Cổ góp: Cổ góp gồm nhiều phiến đồng có mạ cách điện với lớp mica dày từ 0,4 đến 1,2mm hợp thành hình trục trịn Hai đầu trục trịn dùng hai hình ốp hình chữ V ép chặt lại Giữa vành ốp trụ trịn cách điện mica Đi vành góp có cao lên để hàn đầu dây phần tử dây quấn phiến góp dễ dàng 2.1.2 Nguyên lý làm việc Khi cho điện áp chiều vào, dây quấn phần ứng có điện Các dẫn có dịng điện nằm từ trường chịu lực tác dụng làm rôto quay, chiều lực xác định quy tắc bàn tay trái Khi phần ứng quay nửa vòng, vị trí dẫn đổi chỗ cho Do có phiếu góp chiều dịng điện ngun làm cho chiều lực từ tác dụng không thay đổi Khi quay, dẫn cắt từ trường cảm ứng với suất điện động Eư chiều suất điện động xác định theo quy tắc bàn tay phải, động chiều sđđ Eư ngược chiều dòng điện Iư nên Eư gọi sức phản điện động Khi ta có phương trình: U = Eư + Rư.Iư 2.1.3 Ứng dụng Động điện ứng dụng nhiều lĩnh vực khác Những sản phẩm ứng dụng vật dụng, thiết bị sinh hoạt hàng ngày chẳng hạn động nhỏ dùng lị vi sóng giúp chuyển động đĩa quay hay máy lọc đĩa, Trong lĩnh vực xây dựng, người ta trang bị loại động cho máy móc quan trọng Thậm chí, nhiều nước, động điện dùng phương tiện vận chuyển, đặc biệt đầu máy xe lửa Trong lĩnh vực công nghệ thông tin, loại động xuất máy vi tính, cụ thể sử dụng ổ cứng, ổ quang, 2.2 Mơ hình tốn học động điện chiều kích từ độc lập Trong điều khiển tự động, người ta thường biểu diễn hệ thống vật lý hàm truyền (transfer function) hay phương trình trạng thái (state-space equation) (đối với hệ phi tuyến, để đạt điều này, người ta phải dùng phương pháp tuyến tính hóa đoạn) Giả sử có hệ thống điều khiển tốc độ motor DC hình 2.1 Trong đó: J :là momen qn tính rotor B: hệ số ma sát phận khí K = Ke = Kt số sức điện động R :là điện trở dây quấn L: hệ số tự cảm i :là dòng điện chạy cuộn dây motor V :là điện áp hai đầu cuộn dây motor – ngõ vào 𝛳: vị trí trục – ngõ Hình 2.1: Mơ hình tốn học hệ thống điều khiển tốc độ chiều Phương trình vi phân mơ tả hệ thống sau: d 2 d J b Ki dt dt L di d Ri V K dt dt Hàm truyền: Biến đổi Laplace vế phương trình ta được: s( Js b) (s) KI (s) (1) ( Ls R) I (s) V Ks (s) (2) Từ (1) suy ra: I (s) s ( Js b) ( s) K Thế vào (2) ta được: K V ( Ls R )( Js b) K Đây hàm truyền động chiều [(Ls+R)(Js+b)+K ]s KV W(s) hay K ( Ls R )( Js b) K Xét tính ổn định hệ thống: Ta có: J = 0.01 kgm2/s2 moment quán tính động điện chiều B = 0.1 Nms hệ số ma sát K= 0.47 Nm/Amp số động điện chiều R = ohm điện trở phần ứng L = 0.5 H điện cảm phần ứng Hàm truyền hệ lúc là: Theo tiêu chuẩn Hurwitz ta có: Phương trình đặc trưng hệ là: F(s) = 0.005s2 + 0.06s + 0.3209 Ta có: a0 = 0.005, a1 = 0.06, a2 = 0.3209 Để hệ thống ổn định thì: ̅̅̅̅) > Điều kiện cần: Các hệ số (i =1,3 Điều kiện đủ: i với: Δ1 = a1 = 0.06 > Δ2 = a1.a2 – a0.a3 = 0.06*0.3209 – 0.005*0 = 0.019254 > Vậy hệ thống ổn định theo tiêu chuẩn Hurwitz 10 CHƯƠNG III: ỨNG DỤNG MATLAB THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN CHIỀU 3.1 Biểu diễn hàm truyền matlab >> J=0.01; >> B=0.1; >> K=0.47; >> R=1; >> L=0.5; >> num=0.47; >> den=[0.005 0.06 0.3209]; >> W=tf(num,den) W= 0.47 0.005 s^2 + 0.06 s + 0.3209 >>syms s; >>ts=0.47; >>ms=sym2poly(0.005*s^2 + 0.06*s + 0.3209); >> W=tf(ts,ms); >> Hs=1; >> T=feedback(W,Hs); 3.1.1 Hàm độ h(t) >> step(T) Ta hàm độ h(t) hình vẽ: 11 Hình 3.1: đồ thị đáp ứng độ Nhận xét: Hàm độ có tiêu trạng thái độ là: + Thời gian xác lập: 0.655s + Biên độ định: 0.702 + Độ vọt lố: 18,2 thời điểm 0,284s + Thời gian tăng tốc Tr: 0,127s + Trạng thái ổn định hệ thống final value = 0.594 3.1.2 Hàm trọng lượng impulse g(t) >>impulse(T) Hình 3.2: Đồ thị đáp ứng hàm trọng lượng 12 Nhận xét: hàm trọng lượng có: + Biên độ định 4.17 thời điểm 0.0998 + Thời gian xác lập: 0.752s 3.1.3 Đặc tính tần biên pha hệ thống nyquist >>nyquist(T) Hình 3.3: Đồ thị nyquist Nhận xét: + Đặc tính biên độ tần số logarit (tần biên): - 2.99dB + Đặc tính pha tần số (tần pha): 9.28 rad/s 3.1.4 Đồ thị bode >>bode(T) Hình 3.4: Đồ thị bode 13 3.1.5 Thực mơ simulink Hình 3.6: Kết mơ simulink 14 3.2 Bộ điều khiển PID Hình 3.7: Bộ điều khiển PID Giá trị đầu U(t)= K.e(t) + KI.∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 𝑑𝑒 𝑑𝑡 K D s 1K p s K I KI K D s K.(1+ Hàm truyền WPID(s) = K p + Td.s) 𝑇𝐼s.𝑠 s Trong đó: K – hệ số tỷ lệ Td – số thời gian vi phân TI - số thời gian tích phân 3.2.1 Bộ điều khiển P Hình 3.8: Bộ điều khiển P Khai báo matlab: 15 >> num=0.47; >> den=[0.005 0.06 0.3209]; >> W=tf(num,den) W= 0.47 0.005 s^2 + 0.06 s + 0.3209 >> Kp=100; >> numa=Kp*num; >> dena=den; >> G=tf(numa,dena); >> H=1; >> A=feedback(G,H); >> t=0:1.8:0.9; >> step(A) Hình 3.9: Đáp ứng độ hệ thống dùng điều khiển P 16 3.2.2 Bộ điều khiển PI Khai báo matlab: >> num=0.47; >> den=[0.005 0.06 0.3209]; >> W=tf(num,den) W= 0.47 0.005 s^2 + 0.06 s + 0.3209 >> Kp =100; >> KI =1; >> H=1; >> G=1; >> numa=[100 1]; >> dena=[1 0] ; >> PI=tf(numa,dena); >> heho=PI*W heho = 47 s + 0.47 0.005 s^3 + 0.06 s^2 + 0.3209 s >> hekin=feedback(heho,H) hekin = 47 s + 0.47 0.005 s^3 + 0.06 s^2 + 47.32 s + 0.47 >> step(hekin) 17 Hình 3.10: Đáp ứng hệ thống dùng điều khiển PI 3.2.3 Xác định Hệ số Kp,Ki,Kd phương pháp Ziegler-Nichols (Ziegler Nichols Tuning Method) Khi thêm điều khiển PID, hàm truyền hở hệ thốnglà: Các bước chỉnh định sau: Bước 1:Chỉ điều khiển hệ thống điều khiển tỉ lệ KP (đặt KI = KD = 0) Bước 2:Tăng KP đến giá trị KC mà hệ thống bắt đầu bất ổn (bắt đầu xuất giao động - điểm cực hàm truyền kín nằm trục ảo jω) Xác định tần số ω C giao động vừa đạt Từ giá trị KC ωc vừa đạt, thông số số KP, KI Kd xác định bảng sau: Bộ điều khiển KP KI Kd P (tỉ lệ) 0.5KC - - PI (tích phân tỉ lệ) 0.45KC 0.191KPωC - PID (vi phân tích tỉ lệ) 0.6 KC 0.318 KPωC 0.785 KP/ωc PID với vọt lố 0.33KC 0.318 KPωC 2.07 KP/ωc PID không vọt lố 0.2KC 0.53 KPωC 3.14 KP/ωc Ta thực sau: Bước 1: Điều khiển hệ thống với điều khiển tỉ lệ: 18 >>num=0.47; >>den=[0.005 0.06 0.3209]; >>[numc,denc]=cloop(num,den); >>htkin = tf(numc,denc) >rlocus(htkin); % ham truyen vong kin % ve quy dao nghiem >>axis([-10 10 -25 25]) Hình 3.11: Quỹ đạo nghiệm số Xác định Kc ωc hàm rlocfind: >>[Kc,Omegac] = rlocfind(htkin) Kc = 0.2742 Omegac = -6.0000 +12.1636i -6.0000 -12.1636i Như ta KC=0.2742 ωC = 12 Suy thông số điều khiển PID: KP = 0.6KC = 0.6*0.2742 = 0.1625 KI = 0.318KP.ωC = 0.318*0.1625*12 = 0.623 19 Kd = 0.785KP/ωC = 0.785*0.1625/12 = 0.011 Thử đáp ứng hệ: >>numc=[Kd Kp Ki]; >>denc=[0 0]; % ham truyen cua PID >>[numac,denac] = cloop(conv(num,numc),conv(den,denc)) >>step(numac,denac) Hình 3.12: Đáp ứng độ hệ thống Thực simulink ta có: 20 Hình 3.13: Kết mô Nhận xét: Quy luật PID cho chất lượng tốt mong muốn (chính xác) việc điều chỉnh ba tham số phức tạp quy luật PID dễ bị ảnh hưởng Để xác định thơng số KI, Kp, Kd có nhiều phương pháp: + Phương pháp dò + Phương pháp Ziegler-Nichols + Tính tốn theo cơng thức giải tích (cho trước tiêu chất lượng suy thông số) Để thực thi luật điều khiển PID thực mạch điện, điện tử, lập trình phần mềm cài đặt máy tính tích hợp sẵn thư viện điều khiển lập trình (PLC, DCS, ) 21 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Phùng Quang, MATLAB SIMULINK dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Văn Hòa, sở lý thuyết điều khiển tự động, NXB Khoa học Kỹ thuật internet: https://www.slideshare.net/98a14567/dieu-khien-so http://www2.hcmuaf.edu.vn/data/phucnt/file/bo-dieu-khien_pid.pdf TS Bùi Quý Lực, hệ thống điều khiển số công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật 22 ... hình tốn học động điện chiều kích từ độc lập CHƯƠNG III: ỨNG DỤNG MATLAB THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN CHIỀU 11 3.1 Biểu diễn hàm truyền matlab ... dẫn cắt từ trường cảm ứng với suất điện động Eư chiều suất điện động xác định theo quy tắc bàn tay phải, động chiều sđđ Eư ngược chiều dòng điện Iư nên Eư gọi sức phản điện động Khi ta có phương... Eư + Rư.Iư 2.1.3 Ứng dụng Động điện ứng dụng nhiều lĩnh vực khác Những sản phẩm ứng dụng vật dụng, thiết bị sinh hoạt hàng ngày chẳng hạn động nhỏ dùng lị vi sóng giúp chuyển động đĩa quay hay