Điều khiển động cơ 5 pha bằng phương pháp DTC (Direc Torque Control): luận văn thạc sĩ kỹ thuật điện

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC LẠC HỒNG *** LÊ VĂN EM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PHA BẰNG PHƯƠNG PHÁP DTC (DIREC TORQUE CONTROL) LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỆN ĐỒNG NAI – NĂM 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC LẠC HỒNG *** LÊ VĂN EM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PHA BẰNG PHƯƠNG PHÁP DTC (DIREC TORQUE CONTROL) CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN MÃ SỐ: 8520201 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỆN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS NGUYỄN THANH PHƯƠNG ĐỒNG NAI – NĂM 2018 i LỜI CẢM ƠN Luận văn tốt nghiệp đánh dấu việc hoàn thành gần hai năm học tập nghiên cứu Để có kết hôm nay, nhận giúp đỡ tận tình giáo viên hướng dẫn, quan tâm số đồng nghiệp bạn bè Tôi xin chân thành cảm ơn PGS.TS Nguyễn Thanh Phương, người Thầy hết lịng dẫn tơi, kinh nghiệm nghiên cứu để thực luận văn Xin chân thành cảm ơn Ban Giám hiệu, Khoa Sau đại học, Khoa Điện Trường Đại học Lạc Hồng, tất Quý Thầy, Cô giảng dạy, trang bị cho kiến thức suốt trình học tập, nghiên cứu Xin cảm ơn gia đình, bạn bè, đồng nghiệp người ln dành tình cảm sâu sắc nhất, giúp đỡ khuyến khích tơi vượt qua khó khăn suốt q trình thực luận văn Xin cảm ơn Ban Giám Hiệu Trường Cao Đẳng Kỹ Thuật Thuật Đồng Nai tạo điều kiện thuận lợi cho tơi q trình học tập, cơng tác q trình thực luận văn Đồng Nai, tháng 10 năm 2018 Học viên thực Lê Văn Em ii LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tơi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực luận văn xin phép cảm ơn Tất thơng tin trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Đồng Nai, tháng 10 năm 2018 Học viên thực Lê Văn Em iii TÓM TẮT LUẬN VĂN Các truyền động động năm pha có nhiều lợi ích khác so sánh với truyền động động ba pha truyền thống Một số lợi bao gồm, mô-men xoắn thấp, giảm dòng hài, giảm dòng stator pha mà không cần phải tăng điện áp pha, độ tin cậy cao hơn, tính chịu lỗi tăng cơng suất khung so với động cảm ứng ba pha Luận văn tập trung nghiên cứu điều khiển động năm pha Mơ hình hóa động năm pha xây dựng để làm sở thiết kế điều khiển Ứng dụng kỹ thuật điều khiển trực tiếp mô-men để điều khiển động năm pha Kết mô cho thấy giải pháp dùng vector không gian trong điều khiển đạt thời gian đáp ứng mơ men với tốc độ nhanh, q trình q độ có dao động độ vọt lố nhỏ iv MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i LỜI CAM ĐOAN ii TÓM TẮT LUẬN VĂN iii THUẬT NGỮ VIẾT TẮT .vii DANH MỤC BẢNG viii DANH MỤC HÌNH ix CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 GIỚI THIỆU 1.2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGỒI NƯỚC 1.3 ĐẶT VẤN ĐỀ 1.4 MỤC TIÊU CỦA LUẬN VĂN 1.5 PHẠM VI NGHIÊN CỨU 1.6 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 10 1.7 GIỚI HẠN CỦA ĐỀ TÀI 10 1.8 NỘI DUNG CỦA LUẬN VĂN 10 CHƯƠNG 2: MƠ HÌNH TỐN ĐỘNG CƠ NĂM PHA 11 XÂY DỰNG ĐỘNG CƠ NĂM PHA DÙNG MATLAB 11 2.1 GIỚI THIỆU 11 2.2 ĐIỀU KHIỂN VECTOR MÁY ĐIỆN CẢM ỨNG 11 2.2.1 Mơ hình tốn động năm pha 21 2.2.2 Phương trình điện áp năm cuộn dây 21 2.2.3 Mơ hình liên tục động khơng đồng hệ tọa độ Stator 23 2.2.4 Mơ hình động khơng đồng hệ tọa độ từ thông Rotor (tọa độ dq) 26 v 2.3 XÂY DỰNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ NĂM PHA BẰNG MATLAB 28 CHƯƠNG 3: ĐIỀU CHẾ KHÔNG GIAN VECTOR 30 CHO NGHỊCH LƯU ÁP PHA 30 3.1 GIỚI THIỆU 30 3.2 NGHỊCH LƯU ÁP 30 3.3 CÁC TRẠNG THÁI CHUYỂN ĐỔI CỦA VSI 31 3.4 BIỂU DIỄN VECTƠ KHÔNG GIAN CỦA NGHỊCH LƯU ÁP PHA 33 3.5 ĐIỀU CHẾ VECTOR KHÔNG GIAN 38 3.5.1 So sánh SIN PWM vector không gian PWM 39 3.5.2 Nguyên lý vector không gian PWM 39 3.6 THỰC HIỆN VECTOR KHÔNG GIAN PWM 40 3.6.1 Xác định Vα,Vβ Vref góc (α) 40 3.6.2 Xác định khoảng thời gian T1, T2, T0 41 3.6.3 Xác định thời gian chuyển mạch Transistor 45 CHƯƠNG 4: MƠ HÌNH ĐỘNG HỌC CỦA KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN 51 TRỰC TIẾP MÔ MEN CHO ĐỘNG CƠ PHA 51 4.1 GIỚI THIỆU 51 4.2 THIẾT KẾ CUỘN DÂY CỦA ĐỘNG CƠ CẢM ỨNG 52 4.3 HỆ THAM CHIẾU 53 4.4 MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC CỦA ĐỘNG CƠ CẢM ỨNG NĂM PHA 54 4.5 CHUYỂN ĐỔI HỆ THAM CHIẾU D-Q 57 4.5.1 Chuyển đổi Clark Park 58 4.5.2 Định nghĩa vector không gian 58 4.5.3 Mơ hình động cảm ứng D-Q động cảm ứng khung đồng 64 vi 4.6 ĐIỀU KHIỂN MÔ-MEN XOẮN TRỰC TIẾP CỦA ĐỘNG CƠ CẢM ỨNG 67 4.6.1 Nguyên tắc đề án DTC 67 4.6.2 Điều khiển Flux Stator 69 4.6.3 Kiểm soát momen trực tiếp 70 4.7 BỘ ĐIỀU KHIỂN PI 70 4.7.1 Thiết kế điều khiển 72 4.7.2 Thiết kế điều khiển mô-men PI 73 4.7.3 Thiết kế điều khiển từ thông PI 74 CHƯƠNG 5: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN DTC 76 CHO ĐỘNG CƠ PHA 76 5.1 MƠ HÌNH MƠ PHỎNG HỆ THỐNG 76 5.2 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 77 5.2.1 Trường hợp 1: Động chạy không tải với tốc độ thấp định mức 77 5.2.1 Trường hợp 2: Động chạy không tải với tốc độ cao định mức 78 5.2.2 Trường hợp 3: Động chạy không tải với tốc độ thay đổi 80 5.2.3 Trường hợp 4: Động chạy khơng tải sau đóng tải thay đổi tốc độ 82 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 86 6.1 KẾT LUẬN 86 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 86 TÀI LIỆU THAM KHẢO vii THUẬT NGỮ VIẾT TẮT Từ viết tắt Tiếng Anh Tiếng Việt DTC Direc Torque Control Điều khiển mô-men trực tiếp FOC Field Oriented Control Điều khiển định hướng trường MMF Magneto Motive Force Lực từ động PM Permanent Magnet Nam châm vĩnh cửu VSI Voltage source inverters Biến tần nguồn áp viii DANH MỤC BẢNG Bảng 3.1 Định nghĩa trạng thái chuyển mạch 32 Bảng 3.2 Các trạng thái chuyển mạch điện áp pha cho nghịch lưu năm pha 33 Bảng 3.3 Điện áp chân pha VSI 34 Bảng 3.4 Vectors không gian điện áp chân VSI pha 35 Bảng 3.5 Điện áp pha tải kết nối cung cấp từ pha VSI 36 Bảng 3.6 Hiển thị chuỗi chuyển đổi Thời gian T1, T2 T0 cho tất sector 43 Bảng 3.7 Thời gian chuyển mạch sector 49 Bảng 5.1 Thông số mô trường hợp 77 Bảng 5.2 Thông số mô trường hợp 78 Bảng 5.3 Thông số mô trường hợp 80 Bảng 5.4 Thông số mô trường hợp 82 75 ds1  G p ( s)  ds  G p ( s )  K 1   1  K1 v  f  idr1 , qs1, e    1s  ds1 (4.59) K v  f  idr , qs , e    3s  ds (4.60) Ls  0.0638 Rs ; K     Ls  0.0638 Rs Và cách thực xác tiêu chuẩn thiết kế điều khiển mô-men xoắn PI, cài đặt cho điều khiển thông lượng cho Kp = 100; Ki = 1567.4 τi = 0.0638 Hình 4.16 Biểu đồ khối điều khiển từ thơng PI 76 CHƯƠNG 5: MƠ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN DTC CHO ĐỘNG CƠ PHA 5.1 MƠ HÌNH MƠ PHỎNG HỆ THỐNG Thơng số mô động sau: Rs= 11.6; %[Ohm] Điện trở stator Rr= 10.4; %[Ohm] Điện trở Rotor Ls= 0.579; %[H] Điện kháng stator Lr= 0.579; %[H] Điện kháng Rotor Lm= 0.557; %[H] Hỗ cảm J= 0.002; %[kgm^2] Moment quán tính p= 2; % Số cực f= 50; % [Hz] Tần số định mức Pn= 750; % [W] Công suất định mức Nn= 1410; % [o/min] Tốc độ định mức Ufn= 220; % [V] Điện áp pha định mức Mơ hình mơ hệ thống Matlab simulink sau: Hình 5.1 Mơ hình mơ điều khiển động pha 77 5.2 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 5.2.1 Trường hợp 1: Động chạy không tải với tốc độ thấp định mức Tốc độ đặt rad/s, TL = N.m, t = 0.2s, từ thông = 0.5 Wb Thời gian (s) 0.1 0.2 Tốc đô (rad/s) 6 Mô men tải (N.m) 0 Bảng 5.1 Thơng số mơ trường hợp Hình 5.2 So sánh tốc độ đặt tốc độ đáp ứng Nhận xét: Tốc độ đặt ban đầu rad/s, trình khởi động tốc độ đáp ứng sau thời gian 0.005s bắt đầu tăng tốc, sau thời gian 0.008s bắt đầu xác lập, vọt lố vọt lố khơng đáng kể (0.5%=(6.5-6)/6.100%)) 78 Hình 5.3 Mơ men đáp ứng Nhận xét: - Sau thời gian 0.005s động hoạt động, lúc mô men khởi động tăng 9.3N.m, có dao động, thời gian xác lập 0.008s, sau dao động nhỏ khoảng 0.5N.m vị trí mơ men đặt 0N.m Hình 5.4 Dịng điện pha ngõ Nhận xét: - Đáp ứng dòng điện Stator : dòng điện khởi động 33A, thời gian xác lập 0.02s dòng điện giảm xuống 3A 5.2.1 Trường hợp 2: Động chạy không tải với tốc độ cao định mức Tốc độ đặt rad/s, TL = N.m, t = 0.2s, từ thông = 0.5 Wb Thời gian (s) 0.1 0.2 Tốc đô (rad/s) 120 120 120 Mô men tải (N.m) 0 Bảng 5.2 Thông số mơ trường hợp 79 Hình 5.5 So sánh tốc độ đặt tốc độ đáp ứng Nhận xét: - Tốc độ đặt ban đầu 120 rad/s, trình khởi động tốc độ đáp ứng sau thời gian 0.005s bắt đầu tăng tốc, sau thời gian 0.03s bắt đầu xác lập, vọt lố không có, trường hợp đáp ứng tốt Hình 5.6 Mơ men đáp ứng Nhận xét: - Sau thời gian 0.005s động hoạt động, lúc mô men khởi động tăng 9.3N.m, có dao động, thời gian xác lập 0.025s, sau dao động nhỏ vị trí mơ men đặt 0N.m 80 Hình 5.7 Dịng điện pha ngõ Nhận xét: - Đáp ứng dòng điện Stator : dòng điện khởi động 33A, thời gian xác lập 0.03s dòng điện giảm xuống 4A 5.2.2 Trường hợp 3: Động chạy không tải với tốc độ thay đổi Thời gian (s) 0.3 0.6 0.8 Tốc đô (rad/s) 60 120 120 Mô men tải (N.m) 0 0 Bảng 5.3 Thông số mô trường hợp 81 Hình 5.8 So sánh tốc độ đặt tốc độ đáp ứng Nhận xét: - Tại tốc độ đặt ban đầu rad/s, trình khởi động tốc độ đáp ứng sau thời gian 0.005s bắt đầu tăng tốc, sau thời gian 0.008s bắt đầu xác lập, vọt lố vọt lố không đáng kể (0.5%=(6.5-6)/6.100%) - Sau thời gian 0.03s, thay đổi tốc độ đặt ban đầu 120 rad/s, trình khởi động tốc độ đáp ứng đạt trạng thái xác lập thời điểm 0.031s, vọt lố khơng có, tốc độ đáp ứng tốt - Sau thời gian 0.06s, thay đổi tốc độ đặt ban đầu 220 rad/s, lúc tốc độ đáp ứng tốt đạt trạng thái xác lập thời điểm 0.061s, vọt lố khơng có, trường hợp đáp ứng tốt Hình 5.9 Mơ men đáp ứng Nhận xét: - Tại vị trí ban đầu tốc độ đặt rad/s, mô men khởi động tăng 9.3N.m, tốc độ động tăng đến giá đặt động thắng lại, quán tính tốc độ có xu hứơng vọt lố giá trị đặt 0.05% để hảm lúc mô men điện từ phải giảm âm -3.3M.m để giử cho tốc độ động không bị lố lên dao động quanh vị trí mơ men đặt Tại vị trí 0.3s tốc độ đặt 120 rad/s, lúc động tăng cao đột ngột mô men điện từ tăng nhanh đến 9.5N.m, tốc độ động tăng đến giá đặt động thắng lại, tốc độ đáp ứng không bị vọt lố đáp ứng tốt với tốc độ đặt, nên mô 82 men điện từ lúc ổn định không giá trị âm để giử cho tốc độ động không bị lố lên dao động quanh vị trí mơ men đặt Tương tự vị trí 0.6s tốc độ đặt 220 rad/s, mơ men điện từ tăng sau dao động quanh vị trí đặt Hình 5.10 Dịng điện pha ngõ Nhận xét: - Tại thời điểm ban đầu tốc độ động rad/s dòng điện khởi động 33A, thời gian xác lập 0.05s dòng điện giảm xuống 3A - Tại thời điểm 0.3s tốc độ động thay đổi lên 120rad/s dòng điện tăng lên 5A thời điêm 0.32s tốc độ động xác lập dòng điện giảm xuống 4A - Tại thời điểm 0.6s tốc độ động thay đổi lên 220 rad/s dòng điện tăng lên 5A thời điêm 0.22s tốc độ động xác lập dòng điện giảm xuống 3A 5.2.3 Trường hợp 4: Động chạy không tải sau đóng tải thay đổi tốc độ Tốc độ đặt 60 rad/s, sau đóng tải TL = N.m tăng tốc độ lên 120 rd/s , thờ gian mô = 0.8s, từ thông = 0.5Wb Thời gian (s) 0.3 0.3 0.6 0.8 Tốc đô (rad/s) Mô men tải (N.m) 60 60 60 120 120 0 5 Bảng 5.4 Thông số mô trường hợp 83 Hình 5.11 So sánh tốc độ đặt tốc độ đáp ứng Nhận xét: - Khi khởi động động tốc độ đặt ban đầu 60 rad/s, sau thời gian 0.005s động tốc độ đáp ứng bắt đầu tăng tốc, sau thời gian 0.03s bắt đầu xác lập, vọt lố không có, trường hợp đáp ứng tốt Hình 5.12 Tốc độ động thời điểm đóng tải Tại thời điểm 0.3s động mang tải, tốc độ giảm 59.7rad/s nhiên tốc độ giảm không đáng kể Tại tời điểm 0.6s tăng tốc động lên 120 rad/s, động hoạt động ổn định tốc độ 19,7 rad/s Hình 5.13 Tốc độ động thời điểm đóng tải thay đổi tốc độ 84 Hình 5.14 Mơ men đáp ứng Nhận xét: - Tại vị trí ban đầu tốc độ đặt 60 rad/s, mô men khởi động tăng 9.3N.m, tốc độ động tăng đến giá đặt động thắng lại để đạt kết quả, tốc độ không bị vọt lố nên mô men điện từ dao động quanh vị trí mơ men đặt khoảng 0.5 N.m - Tại thời điểm 0.3s động mang tải, mơ men 5N.m có dao động Khi động mang tải dao động quanh mơ men đặt 5N.m - Khi động tăng tốc lên 120 rad/s mơ men tăng 9.7N.m Động làm việc 120 rad/s mơ men đạt giá trị mơ men đặt N.m Hình 5.15 Dịng điện pha ngõ Nhận xét: - Đáp ứng dòng điện Stator : dòng điện khởi động 33A, thời gian xác lập 0.02s dòng điện giảm xuống 3A 85 - Tại thời điểm 0.3s động mang tải, dòng điện tăng lên 3.5A xác lập trạng thái - Tại thời điểm 0.6s động tăng tốc lên 120 rad/s dịng điện pha Động tăng 6A thời điểm 0.63s dịng điện xác lập giảm 3.2A 86 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 6.1 KẾT LUẬN Do nguồn tài liệu nghiên cứu ít, chủ yếu tài liệu tiếng Anh kiến thức có hạn nên nội dung đề tài nhiều hạn chế việc tìm hiểu động năm pha chưa đến độ chuyên sâu phương pháp điều khiển trực tiếp mô-ment Tuy nhiên, qua thời gian nghiên cứu thực đề tài “Điều khiển động năm pha phương pháp DTC” hoàn thành số công việc sau: - Thiết lập động KĐB năm pha - Thành lập khối điều khiển matlab - Tìm hiểu phương pháp điều khiển trực tiếp mô-ment - Mô Matlab/Simulink sử dụng phương pháp điều khiển trực tiếp mô-ment Kết mô cho thấy: - Thời gian đáp ứng tốc độ nhanh, q trình q độ tốc độ khơng có dao động, độ vọt lố nhỏ - Sai số tốc độ nhỏ: 0.5% - Đáp ứng mô men tốt, có dao động khoảng 0.01s 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Có nhiều phạm vi nghiên cứu cần xem xét mở rộng nghiên cứu động năm pha: - Nghiên cứu điều khiển động năm pha phương pháp điều khiển mờ - Điều khiển động năm pha điều kiện lỗi pha tượng đoản mạch - Xây dựng mô hình thực nghiệm… TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Văn Nhờ (2002), Điện Tử công suất, NXB ĐHQG TPHCM [2] Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich (2004) , Truyền động điện thông minh, NXB KHKT Hà Nội [3] Gebrihans Yehdego “Direct Torque Control of Five Phase Induction Motor Using Space Vector Modulation”, June, 2016 [4] G Renukadevi, and K Rajambal “Modeling and Analysis of Multi-Phase Inverter Fed Induction Motor Drive with Different Phase Numbers”, Issue 3, Volume 8, July 2013 [5] Ayman S Abdel-Khalik, Shady M Gadoue “Improved flux pattern by third harmonic injection for multiphase induction machines using neural network”, Alexandria Engineering Journal, August 2011 [6] Min-Huei Kim, Nam-Hun Kim, and Won-Sik Baik, “A Five-Phase Induction Motor Speed Control System Excluding Effects of 3rd Current Harmonics Component”, Journal of Power Electronics, Vol 11, No 3, pp 294–303 May 2011 [7] J N Bharothu, V.Gopilatha, “Optimal Vector Sequence with Space Vector Modulation in Direct Torque Control of Induction Motor”, American Journal of Sustainable Cities and Society, Issue 2, Vol January 2013 [8] A Manuel, and J Francis, “Simulation of Direct Torque Controlled Induction Motor Drive by using Space Vector Pulse Width Modulation for Torque Ripple Reduction”, Vol 2, Issue 9, September 2013 [9] Hamid A Toliyat, Huangsheng Xu, “A Novel Direct Torque Control (DTC) Method for Five-Phase Induction Machines”, IEEE, 2000 [10] Huangsheng Xu, Hamid A Toliya and Lynn J Petersen, “Rotor Field Oriented Control of Five-Phase Induction Motor with the Combined Fundamental and Third Harmonic Currents”, IEEE, 2001.88 [11] Shuai Lu, and Keith Corzine, “Direct Torque Control of Five-Phase Induction Motor Using Space Vector Modulation with Harmonics Elimination and Optimal Switching Sequence”, Student Member, IEEE, pp 195–200, 2006 [12] D.Kousalya, N Manoj Kumar, “Torque Ripple Reduction in SVM Based Direct Torque Control of Induction Motor”, International Journal of Advanced Research in Electrical, Electronics and Instrumentation Engineering (IJAREEIE), Vol 3, Special Issue 2, April 2014 [13] S Allirani and V Jagannathan “High Performance Direct Torque Control of Induction Motor Drives Using Space Vector Modulation”, IJCSI International Journal of Computer Science Issues, Vol 7, Issue 6, November 2010 [14] H Xu, H A Toliyat, and L J Petersen, “Five-phase induction motor drives with DSP based control system,” IEEE Transactions on Power Electronics, vol 17, No 4, pp 524-533, July 2002 [15] E Levi, R Bojoi, F Profumo, et al, “Multiphase induction motor drives – a technology status review”, IET Electr Power Appl, 2007 [16] A.Iqbal and E.Levi, “Space Vector PWM Techniques for Sinusoidal Output Voltage Generation with a Five-Phase Voltage Source Inverter”, Liverpool John Moores University, School of Engineering , Liverpool, United Kingdom Published online: 23 Feb 2007 [17] D.Dujic, G.Grandi, M.Jones, and E Levi, “A Space Vector PWM Scheme for Multifrequency Output Voltage Generation With Multiphase Voltage-Source Inverters” IEEE transactions on industrial electronics, vol 55, NO 5, May 2008 [18] Huangsheng Xu and Hamid A Toliyat, “Implementing Rotor Field Orientated Control and Direct Torque Control of Five Phase Induction Motor Using TMS320C32 DSP”, Texas A&M University [19] Abraham Belay, “DSP Based Vector Control Of Induction Motor” master thesis, September 2007 [20] Namhun Kim and Minhuei Kim, “Modified Direct Torque Control System of Five Phase Induction Motor”, Journal of Electrical Engineering & Technology Vol 4, No 2, pp 266-271, 2009 [21] G Renukadevi, and K Rajambal, “Generalized d-q Model of n-Phase Induction Motor Drive”, International Journal of Electrical Science and Engineering Vol:6 No:9, 2012 [22] R J LEE, P PILLAY and R G HARLEY, “D, Q Reference Frames for the Simulation of Induction Motors”, Electric Power Systems Research, (1984/85) , pp 15 -26 ,Received April 9, 1984 [23] R.Toufouti, S.Meziane,and H.Benalla, “Direct Torque Control Strategy of Induction Motors”, Acta Electrotechnica et Informatica No 1, Vol 7, 2007 [24] A.Verma, “Direct Torco Controlled Induction Motor Drive”, masters thesis, December 2010 [25] Dereje Shibeshi, “DSP based Field Weakening Control of PMSM” masters thesis, October 2007 [26] KarlJ Astrom and Tore Hagglun, “PID Controllers: Theory, Design, and Tuning”, Printed in the United States of America , 2nd Edition, 1995 ... ĐẠI HỌC LẠC HỒNG *** LÊ VĂN EM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PHA BẰNG PHƯƠNG PHÁP DTC (DIREC TORQUE CONTROL) CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN MÃ SỐ: 852 0201 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỆN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA... -2/5Vdc 2,3 ,5, 7,10 v5ph -3/5Vdc 2/5Vdc 2/5Vdc 2/5Vdc -3/5Vdc 2,4 ,5, 7,10 v6ph -2/5Vdc -2/5Vdc 3/5Vdc 3/5Vdc -2/5Vdc 2,4 ,5, 7,9 v7ph -3/5Vdc -3/5Vdc 2/5Vdc 2/5Vdc 2/5Vdc 2,4,6,7,9 v8ph -2/5Vdc -2/5Vdc... v1ph 2/5Vdc 2/5Vdc -3/5Vdc -3/5Vdc 2/5Vdc 1,3,6,8,10 v2ph 3/5Vdc 3/5Vdc -2/5Vdc -2/5Vdc -2/5Vdc 1,3 ,5, 8,10 v3ph 2/5Vdc 2/5Vdc 2/5Vdc -3/5Vdc -3/5Vdc 2,3 ,5, 8,10 v4ph -2/5Vdc 3/5Vdc 3/5Vdc -2/5Vdc