1. Trang chủ
  2. » Kỹ Thuật - Công Nghệ

Chương 3: Các sách lược ₫iều khiển

59 522 2
Tài liệu đã được kiểm tra trùng lặp

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 59
Dung lượng 877,62 KB

Nội dung

© 2004, HOÀNG MINH SƠN Chương 1Chương 1 13/09/2005 Chương 2 Chương 3: Các sách lược ₫iều khiển Điềukhiển quá trình 2 © 2004, HOÀNG MINH SƠN Chương 3: Các sách lược điềukhiển © 2005 - HMS © HMS Nộidung chương 3 3.1 Khái niệm 3.2 Điềukhiển truyềnthẳng 3.3 Điềukhiểnphảnhồi 3.4 Điềukhiển cascade 3.5 Điềukhiểntỉ lệ 3.6 Điềukhiểnlựachọn 3.7 Điềukhiểnphânvùng 3.8 Các cấu trúc ₫iềukhiểnhệ MIMO 3.9 Thiếtkế cấu trúc ₫iềukhiểnhệ MIMO 3 © 2004, HOÀNG MINH SƠN Chương 3: Các sách lược điềukhiển © 2005 - HMS © HMS Quá trình Nhiễu d Các biếncần ₫iềukhiển y Các biến ₫iềukhiển u Lưu ý: u, r, y, d là các biến của mô hình chuẩn hóa G(s) 3.1 Khái niệm  Bài toán ₫iềukhiển quá trình: duy trì y ≈ r trong khi —thay₫ổigiátrị₫ặtr —cótác₫ộng của nhiễud —tồntại nhiễu ₫on — mô hình quá trình không chính xác 4 © 2004, HOÀNG MINH SƠN Chương 3: Các sách lược điềukhiển © 2005 - HMS © HMS  Ổn ₫ịnh hệ thống  Tốc ₫ộ ₫áp ứng nhanh và chấtlượng ₫áp ứng tốt: — Đáp ứng vớithay₫ổigiátrị₫ặt — Đáp ứng với nhiễu quá trình —Ítnhạycảmvới nhiễu ₫o  Giá trị biến ₫iềukhiểnthay₫ổichậmhoặcthay₫ổiít  Bềnvững: — Ổn ₫ịnh bềnvững —Chấtlượng bềnvững Các mụctiêucụ thể của ₫iềukhiển 5 © 2004, HOÀNG MINH SƠN Chương 3: Các sách lược điềukhiển © 2005 - HMS © HMS Các vấn ₫ề phứctạp  Nhiềuquátrìnhphứctạp, khó ₫iềukhiển(tương tác nhiềuchiều, hệ pha không cựctiểu, giớihạn về giá trị và tốc ₫ộ thay ₫ổicủabiến ₫iềukhiển, giớihạnvề phạmvi thay₫ổi cho phép củabiến ₫ược ₫iềukhiển, .)  Mô hình khó xây dựng chính xác  Nhiễukhó₫o, khó biếttrước  Khả năng thực thi, cài ₫ặtluật ₫iềukhiểncógiới hạn  Trình ₫ộ hiểubiếtcủakỹ sư vậnhànhvề lý thuyết ₫iềukhiểnhạnchế  . 6 © 2004, HOÀNG MINH SƠN Chương 3: Các sách lược điềukhiển © 2005 - HMS © HMS  Sách lược/cấu trúc ₫iềukhiển (control strategy/structure): nguyên tắcvề mặtcấu trúc trong sử dụng thông tin về các biến quá trình để đưaratácđộng điềukhiển.  Sách lược ₫iềukhiển — Điềukhiển ₫ơn biếnhay ₫abiến? —Phốihợpsử dụng các biếnvàonàovànhư thế nào ₫ể ₫iều khiểnnhững biếnranào? Quá trình Nhiễu d Các biến ₫o ₫ược y m Các biến ₫iềukhiển u Giá trị ₫ặt r Sách lược ₫iềukhiển 7 © 2004, HOÀNG MINH SƠN Chương 3: Các sách lược điềukhiển © 2005 - HMS © HMS Các sách lược ₫iềukhiển cơ bản  Hệ SISO: — Điềukhiểntruyềnthẳng (feedforward control) — Điềukhiển phảnhồi(feedback control) — Điềukhiểntầng (cascade control) — Điềukhiểntỉ lệ (ratio control) — Điềukhiểnlựachọn(selective control) — Điềukhiển phân vùng (split-range control)  Hệ MIMO: — Điềukhiểntập trung (centralized control) z Điều khiển tách kênh z Điều khiển nhiều chiều — Điềukhiển phi tập trung (decentralized control) — Điềukhiểnphân cấp(hierarchical control) 8 © 2004, HOÀNG MINH SƠN Chương 3: Các sách lược điềukhiển © 2005 - HMS © HMS 3.2 Điềukhiển truyềnthẳng  Ví dụ₫iềukhiển quá trình trao ₫ổinhiệt: — Điềuchỉnh lưulượng hơi nóng vào F s ₫ể duy trì nhiệt ₫ộ dầu ra T 2 tạigiátrị₫ặtmongmuốn 9 © 2004, HOÀNG MINH SƠN Chương 3: Các sách lược điềukhiển © 2005 - HMS © HMS Cấutrúc cơ bản  Nguyên lý: —Giả thiết: Mô hình chính xác, nhiễu ₫o ₫ược — Đo nhiễu quá trình d, tính toán u sao cho y ≈ r : — Không thựchiện ₫o y 1 ()( ()) () () rd r uKsrGsd Ks Gs − = − ≈ (3.1) 10 © 2004, HOÀNG MINH SƠN Chương 3: Các sách lược điềukhiển © 2005 - HMS © HMS Phân tích chấtlượng 1 1 1 ()() () r rd d ddd KG u KrGd GrGd yGuGdGGrGdGdr − − − = =− = − ⇒= + = − + = (3.2) b) Sai lệch mô hình ₫ốitượng (giả sử d = 0): (3.4) a) Điềukhiểnlýtưởng 1 () GGG G yG GGrr r G − =+Δ Δ ⇒= +Δ =+ thùc (3.3) c) Sai lệch mô hình nhiễu: thùc () ddd ddd d GGG y rGd G Gd r Gd =+Δ ⇒=− + +Δ =+Δ sai lệch ₫iềukhiển [...]... là một dạng ₫iều khiển truyền thẳng Ví dụ: Điều khiển quá trình trao ₫ổi nhiệt © HMS Chương 3: Các sách lược điều khiển © 2005 - HMS 31 © 2004, HOÀNG MINH SƠN Hai cấu trúc thường dùng © HMS Chương 3: Các sách lược điều khiển © 2005 - HMS 32 © 2004, HOÀNG MINH SƠN Ví dụ ₫iều khiển tỉ lệ quá trình trộn (kết hợp với phản hồi) © HMS Chương 3: Các sách lược điều khiển © 2005 - HMS 33 3.6 Điều khiển lựa chọn... toàn © HMS Chương 3: Các sách lược điều khiển © 2005 - HMS 34 Điều khiển giới hạn Bộ ₫iều chỉnh - Quá trình Cấu hình ₫iều khiển Khâu lựa chọn (max, min, ) Ví dụ: Điều khiển nhiệt ₫ộ trong một lò phản ứng © 2004, HOÀNG MINH SƠN T © HMS TT 115 TT 116 Nước lạnh TT 117 t UC 101 Chương 3: Các sách lược điều khiển max FC 100 z © 2005 - HMS 35 Điều khiển lấn át Bộ ĐC 1 - Quá trình Cấu hình ₫iều khiển - Bộ ĐC... Chương 3: Các sách lược điều khiển © 2005 - HMS 18 3.3 Điều khiển phản hồi © 2004, HOÀNG MINH SƠN Ví dụ: Điều khiển quá trình trao ₫ổi nhiệt © HMS Nguyên lý ₫iều khiển: Điều chỉnh lưu lượng hơi nóng (biến ₫iều khiển) dựa trên sai lệch giữa nhiệt ₫ộ dầu ra (biến ₫ược ₫iều khiển) và giá trị ₫ặt (SP) Chương 3: Các sách lược điều khiển © 2005 - HMS 19 Chiều tác ₫ộng của bộ ₫iều khiển phản hồi Tác ₫ộng thuận... DA): Đầu ra của bộ ₫iều khiển tăng khi biến ₫ược ₫iều khiển tăng và ngược lại Tác ₫ộng nghịch (reverse acting, RA): Đầu ra của bộ ₫iều khiển giảm khi biến ₫ược ₫iều khiển tăng và ngược lại Sự lựa chọn chiều tác ₫ộng phụ thuộc: — Đặc ₫iểm của quá trình: quan hệ giữa biến ₫iều khiển và biến ₫ược ₫iều khiển — Kiểu tác ₫ộng của van ₫iều khiển (chú ý chiều mũi tên trên ký hiệu van ₫iều khiển) : © 2004, HOÀNG... thay ₫ổi áp suất dòng chảy/dòng hơi ảnh hưởng lớn tới lưu lượng © HMS Chương 3: Các sách lược điều khiển © 2005 - HMS 26 Ví dụ ₫iều khiển buồng trao ₫ổi nhiệt © 2004, HOÀNG MINH SƠN Giải pháp: Triệt tiêu sớm ảnh hưởng của nhiễu bằng cách sử dụng một vòng ₫iều chỉnh trong, sử dụng thêm một ₫ại lượng ₫o © HMS Chương 3: Các sách lược điều khiển © 2005 - HMS 27 Hai cấu trúc cơ bản Cấu trúc kinh ₫iển (cấu trúc... có thể thông qua quan sát diễn biến ₫ầu ra: n ≈ 0, GK 1 ⇒e ≈0 © HMS Chương 3: Các sách lược điều khiển © 2005 - HMS 23 Các vấn ₫ề của ₫iều khiển phản hồi Một vòng ₫iều khiển kín chứa một ₫ối tượng ổn ₫ịnh cũng có thể trở nên mất ổn ₫ịnh Điều khiển phản hồi cần bổ sung các cảm biến Nhiễu ₫o có thể ảnh hưởng lớn tới chất lượng ₫iều khiển (₫ể ý số hạng cuối cùng trong biểu thức 3.13 và 3.14) => cần có... có một bộ ₫iều khiển phản hồi tốt nếu như không có một mô hình tốt © HMS Với một số quá trình có ₫áp ứng ngược hoặc có trễ (hệ pha không cực tiểu), một bộ ₫iều khiển phản hồi ₫ược thiết kế thiếu thận trọng thậm chí có thể làm xấu ₫i ₫ặc tính ₫áp ứng Bộ ₫iều khiển phản hồi ₫áp ứng chậm với nhiễu tải và thay ₫ổi giá trị ₫ặt Chương 3: Các sách lược điều khiển © 2005 - HMS 24 Kết hợp với sách lược truyền... air-to-close), chiều tác ₫ộng nghịch © HMS Coi ₫ối tượng ₫iều khiển = quá trình + van ₫iều khiển => chiều tác ₫ộng phụ thuộc vào dấu của hệ số khuếch ₫ại tĩnh của ₫ối tượng Trong ví dụ: tác ₫ộng nghịch — Quá trình: Hơi nóng nhiều -> nhiệt ₫ộ tăng — Van ₫iều khiển: Đóng an toàn Chương 3: Các sách lược điều khiển © 2005 - HMS 20 Cấu hình bộ ₫iều khiển phản hồi © 2004, HOÀNG MINH SƠN Đáp ứng với giá trị... G d 2 r + d1 + d2 1 + L1 1 + L1 L 2 (1 + L1 ) Chương 3: Các sách lược điều khiển Ảnh hưởng của d2 giảm đi nhiều! © 2005 - HMS (3.16) 29 Khi nào sử dụng sách lược cascade? Vòng ₫iều khiển phản hồi ₫ơn không ₫áp ứng ₫ược yêu cầu chất lượng Có thể dễ dàng ₫o ₫ược và ₫iều khiển ₫ược một biến quá trình thứ hai (có liên quan tới biến thứ nhất) Biến ₫ược ₫iều khiển thứ hai thể hiện rõ rệt ảnh hưởng của nhiễu... quan hệ nhân quả giữa biến ₫iều khiển và biến ₫ược ₫iều khiển thứ hai (có thể cùng là một biến) © 2004, HOÀNG MINH SƠN Đặc tính ₫ộng học của biến thứ hai phải nhanh hơn ₫ặc tính ₫ộng học của biến thứ nhất © HMS Chương 3: Các sách lược điều khiển © 2005 - HMS 30 3.5 Điều khiển tỉ lệ (ratio control) © 2004, HOÀNG MINH SƠN Điều khiển tỉ lệ là duy trì tỉ lệ giữa hai biến nhằm ₫iều khiển gián tiếp một biến . SƠN Chương 1Chương 1 13/09/2005 Chương 2 Chương 3: Các sách lược ₫iều khiển Điềukhiển quá trình 2 © 2004, HOÀNG MINH SƠN Chương 3: Các sách lược điềukhiển. m Các biến ₫iềukhiển u Giá trị ₫ặt r Sách lược ₫iềukhiển 7 © 2004, HOÀNG MINH SƠN Chương 3: Các sách lược điềukhiển © 2005 - HMS © HMS Các sách lược ₫iềukhiển

Ngày đăng: 16/10/2013, 22:15

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

— mô hình quá trình không chính xác - Chương 3: Các sách lược ₫iều khiển
m ô hình quá trình không chính xác (Trang 3)
— Giả thiết: Mô hình chính xác, nhiễu ₫o ₫ược - Chương 3: Các sách lược ₫iều khiển
i ả thiết: Mô hình chính xác, nhiễu ₫o ₫ược (Trang 9)
b) Sai lệch mô hình ₫ối tượng (giả sử d= 0): - Chương 3: Các sách lược ₫iều khiển
b Sai lệch mô hình ₫ối tượng (giả sử d= 0): (Trang 10)
sai số nhỏ trong mô hình van ₫iều khiển cũng có thể làm - Chương 3: Các sách lược ₫iều khiển
sai số nhỏ trong mô hình van ₫iều khiển cũng có thể làm (Trang 14)
Cấu hình bộ ₫iều khiển phản hồi - Chương 3: Các sách lược ₫iều khiển
u hình bộ ₫iều khiển phản hồi (Trang 21)
Cấu hình ₫iều khiển - Chương 3: Các sách lược ₫iều khiển
u hình ₫iều khiển (Trang 36)
Điều khiển lấn át - Chương 3: Các sách lược ₫iều khiển
i ều khiển lấn át (Trang 36)
ƒ Mô hình tĩnh (trạng thái xác lập) - Chương 3: Các sách lược ₫iều khiển
h ình tĩnh (trạng thái xác lập) (Trang 52)
Ví dụ: Mô hình tháp chưng cất hai sản phẩm - Chương 3: Các sách lược ₫iều khiển
d ụ: Mô hình tháp chưng cất hai sản phẩm (Trang 58)
— Sau khi chuẩn hóa mô hình, phân tích SVD và sắp xếp các giá trịsuy biến theo thứtựnhỏdần, có thểloại bớt một số ₫ầu vào/ra nếu - Chương 3: Các sách lược ₫iều khiển
au khi chuẩn hóa mô hình, phân tích SVD và sắp xếp các giá trịsuy biến theo thứtựnhỏdần, có thểloại bớt một số ₫ầu vào/ra nếu (Trang 59)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

w