THIẾT KẾ, ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH THỔI BÓNG TRONG ỐNG NGHIỆM LUẬN VĂN CƠ ĐIỆN TỬ, ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

  ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN T LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ, ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH THỔI BĨNG TRONG ỐNG NGHIỆM !"TH# $% TRUNG &N M!!"# '()T*)'+ G"H,# T T! ! NGU./N ,U ANH TPHCM0 ')(1   $23 456 78 LI C!M "N Đ9: ;338 ?@3 23 456 78 : D4 8EF; 8 ;E9 T! N?:J8 ,: A8E   8?L23  ;4 ;3 EL8? S8 =6 E; 4 ;8 ;V8E ;W8? X:Y ;V8E ;E4 E3Z8 $:8 [\8 8] ^ _E`8? ;Ea EW]8 ;E]8E 8: _E`8? 4b  S8 D; [] c8E EL8? 4de TE9  TE9  f6 4g8? >38 ?@3 23 456 78 4E8 ;E]8E 8# CY4 TE9 ;W8? hi 6`8 C7 Đ3Z8 T@ 8Ej8? 8?L23  4:8? 4F _38 ;E4 X:k hY: 4de 6V8E ?3l =6 4b ;Ea ;E4 E3Z8 $:8 "\8 G3e V8E =6 [] 8?L23 ;E80 8Ej8? 8?L23  d8? Ei F; 8E3m: [m 6n; ;38E ;E98 KE`8? 4b 8Ej8? 23 i8? [3= 88?+ (‰ NEj8? 8?E3w4E (  4b hL4 >w4E 4¯('0Œ66 ;Eœe 68 3m: _3Z8 hm8 68# P ;ĐPă() v8? ;E23 ;E=W h58? +0 hL4 >w4E  4¯('0Œ66±6e> • TE`8? ;EL28? _E3 ;E3; _ 7 hi ;EL28? 4E‹8 e¯*)µˆ) 4Ž0 ,W b ;e 4E‹8 _EW58? 4Y4E ;y4 e¯‰‰ˆ0ˆ 4¯('0Œ² • TE=W 4`8? ;E4 ˆ(' ;]3 3Z: Đ(ă r 6D; >w4E ' ' > = 'ìe ã ả đ( ả đ ' ả đ ' - đ( ữ ' 'à ì = ' × ‰‰‰  0 ˆ + (Œ + (Œ + (Œ − (Œ × ( '0 Œ = +Œ e ('0 Œ ' ‰‰‰0 ‰0 Œ  ' ·  ‰‰ $F r 6D; >w4E 4E8 >¯++0 ;w8E u3 _EW58? 4Y4E ;y4 ;E=W 4`8? ;E4 (* ;]3 3Z: Đ(ă ' ' đ( ả đ ' đ( ả đ ' ® ' -®(      e ¯ ) ' Ô Ô > ả - 'Ô ữ ữ ' 'à      '  (Œ-(Œ   '  = )0' ì('0 ì ++ -( ả ( ++ -(Œ ) - ' ×  ·   ÷  =‰ˆ)0 +ˆ 66 • Đa >w4E _E`8? 4Ec: 4 4\8? X:Y 80 ?356 e ( Lo8? hš8?# ∆e¯ e¯)0) )0))* )*e e ≈ (0 *ˆ *ˆ66 66 • W b e¯‰ˆ)0+ˆ-(0*ˆ¯‰‰Š0ˆ66 !r 98 [e  4de >w4E# TE=W ( ;]3 3Z: Đ(ă đ(Ô8( (Ô> (Ô*' (Ô++ )0 ( Đ3ă ' &7J7 TY58 X0FE 5180E iY8 ? Ak ã TE=W Đ(ă ;]3 3Z: Đ(ă# Q _ R ; ả) ả" "3 #   PEy y4 - TE= TE=WW h58? h58? ˆ' ;]3 ;]3 3Z: 3Z: Đ(ă0 Đ(ă0 ;53 ;53 ; ;8? 8? EY Eœ8? Eœ8? Q¯(+ Q¯(+')) '))N0 N0 _E _Er3 r3 Lo8? Lo8? (6 >w4 >w4EE X¯)01ˆ_? - _ ¯(0' T53 ;‹8? [e  8E£0 ;53 ;‹8? 6t 6Y hš8? (ˆ)« ;53 ;‹8? ]6 [3Z4Ž [¯ - ®( 8 8( (Œ (Œ( ('0 '0Œ Œ*' *' ¯ ¯ ) 0( ( ˆ • –  Ž 1)))) )) ) ) - $4 [‘8?# ‡;¯()))P–[¯('‰–)0((ˆ¯()Œ+N ' ' - $ $44 44\8 \8?? W W 4 33 ;;6 6## ‡"¯X[ ¯)01ˆ)0((ˆ ¯)0))+N² - $4 4\8? W ;‹8? Lo8? 8EY8E >w4E hc i8? 38E e# ‡)¯Š0+(_ “ “Xe¯Š0+(‰)01ˆ)0*'*¯+0'   Xe¯Š0+(‰)01ˆ)0*'*¯+0' N "3 _ ““ ¯‰ ¯   ‰ _E3 hi ;:m8 8š6 8?e8? 8?E3w4E 56 h5W d hm8 &7Q7 gd Am58 *8j51 4\ An+ iY8  ĐL28? _w8E e >w4E# TE=W 4`8? ;E4 ( ;]3 3Z: Đ(ă [] h58? (h# (38Ãđ(('038Ã(10((66 ã '38Ãđ'('038Ã(10(( ('038Ã(10((66L28? 66L28? _w8E [8? 4E3e e(Đ)0ả4W;?Ãđ(ă0'66 ã e'Đ)0ả4W;?Ãđ'ă0'66 L28? _w8E [8? 8E \8? ( '(-'10((-'0*'11)0+66 ã [3 [3 hY hY88 _w8E _w8E Y Y ¯)0 ¯)0ˆ) ˆ)'ˆ 'ˆ(¶)0)ˆ¯ ¶)0)ˆ¯)0ˆ)'ˆ )0ˆ)'ˆ+0ˆ(¶ +0ˆ(¶)0)ˆ¯‰ )0)ˆ¯‰0*'1 0*'1 66 [] (¯+0ˆ(66 h58? ' ;]3 3Z: Đ(ă K3a6 8?E3Z6 i hm8 ;3 >l4 4de e >w4E ;E=W 4`8? ;E4 ˆ(+Ž ;]3 3Z: Đ(ă# H( )0 )0 _ ã ã; K R ả[R f fãA ãA_ R )0 )0( )0 )0(ã()+ ã()+(0'ả (0'ả)0)+ )0)+'0 '0(() (() ã* ã*01(1+0MPe 01(1+0MPe "3#   PEy y4 ‡;¯()Œ+N # 4 [‘8? _   ¯)0‰(# ¯)0‰(# EZ r 58E ELt8? r \8? >w4E "3 ®(¯(ŒŽ K ¯(0'# EZ r ;53 ;‹8? i8? T53 i8?0 [e  8E£Ž ‡[(¯(*()-Œ8(*6¯(*()-Œ*'('0Œ*(¯)0)+N# 4 [e  ;w4E f¯'f(f'–f(¶f'Ž¯ '0(()ˆ Me A*0166'# 3Z8 ;w4E 4de h58 m h58? (' Đ(ă H + Đạ H ă ( ( ĐạH ă))MPe ă))MPeạ H( ,W b ;e x8? ;E© ‰*ˆ ;`3 453 ;E3Z8 HB(Œ) 4b ^ 56 h5W i hm8 ;3 >l4 4EW \8? e Aˆ ™Y4 c8E 4 ;Y4 y8? ‡; ¯ (0(ˆ()Œ+¯1()Œ_ >P–®8 ¯('*Š0Œ NŽ "3 ) _ >;¯()Œ+  ¯(0(ˆ N# EZ $4 r _a[‘8? 8 ;‹8? Lo8? >w4E0 _E3 8?E3#bb/V H@nbk    M/&h@ni&@V Ungin//$ing  Ungin//$ing  !38?=-"=e? B=380 (ŠŠ‰ ... NEL EV8E HV8E '' M` EV8E *,  Te8? +   CEL78? ''# Tw8E ;WY8 [] ;E3; _ 47 _Ew MƠ HÌNH ĐZNG HỌC THỔI BÓNG TRONG ỐNG TE=W ?35 ;E3; [m EZ r 88?0 ?35 @ 4 ;uW e ht3 X:u; _E3 3 []W r8? ;› Z... _E3a8 HV8E (* Ố8? [] hb8? C56 h38 W _EW58? 4Y4E Đo khoảng cách vấn đề quan trọng điều khiển Robot hay điều khiển tự động !" nhiều #h$%ng #há# để đo khoảng cách nh$ &''ng (i)u *m+ &''ng h,ng ngo-i+... ;E3; _ ?353 ;E:; 3m: _E3a8  Te8? ()   Te8? (( ? ?Hình 2.12 Sơ đồ mặt nhà kh   CEL78? ˆ# K; X:5 ;E4 8?E3Z6 C89:51 J< THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆN J7;7 C@2 *3[ 8 *8\51 A02 X80F5