So sánh hệ thống truyền động điện động cơ 1 chiều kích từ độc lập khi sử dụng các bộ điều khiển PI,IP,PID và điều khiển mờ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG ISO 9001:2015 SO SÁNH HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP KHI SỬ DỤNG CÁC BỘ ĐIỀU CHỈNH PI,IP,PID VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG CƠNG NGHIỆP HẢI PHỊNG - 2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG ISO 9001:2015 SO SÁNH HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP KHI SỬ DỤNG CÁC BỘ ĐIỀU CHỈNH PI,IP,PID VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG CƠNG NGHIỆP Sinh viên: Nguyễn Duy Chiến Người hướng dẫn: GSTSKH Thân Ngọc Hoàn HẢI PHỊNG - 2020 Cộng hồ xã hội chủ nghĩa Việt Nam Độc lập – Tự Do – Hạnh Phúc o0o BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Sinh viên : Nguyễn Duy Chiến– MSV : 1512102015 Lớp : ĐC1901- Ngành Điện Tự Động Công Nghiệp Tên đề tài : So sánh hệ thống truyền động điện động chiều kích từ độc lập sử dụng điều khiển PI,IP,PID điều khiển mờ NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI Nội dung yêu cầu cần giải nhiệm vụ đề tài tốt nghiệp ( lý luận, thực tiễn, số liệu cần tính tốn vẽ) Các số liệu cần thiết để thiết kế, tính tốn Địa điểm thực tập tốt nghiệp : CÁC CÁN BỘ HƯỚNG DẪN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Người hướng dẫn thứ nhất: Họ tên : Thân Ngọc Hồn Học hàm, học vị : GSTSKH Cơ quan cơng tác : Trường Đại học dân lập Hải Phòng Nội dung hướng dẫn : Toàn đề tài Người hướng dẫn thứ hai: Họ tên : Học hàm, học vị : Cơ quan công tác : Nội dung hướng dẫn : Đề tài tốt nghiệp giao ngày tháng năm 2019 Yêu cầu phải hoàn thành xong trước ngày tháng .năm 2020 Đã nhận nhiệm vụ Đ.T.T.N Đã giao nhiệm vụ Đ.T.T.N Sinh viên Cán hướng dẫn Đ.T.T.N Nguyễn Duy Chiến GSTSKH Thân Ngọc Hồn Hải Phịng, ngày tháng năm 2020 HIỆU TRƯỞNG GS.TS.NGƯT TRẦN HỮU NGHỊ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN TỐT NGHIỆP Họ tên giảng viên: Thân Ngọc Hồn Đơn vị cơng tác: Đại học Dân Lập Hải Phòng Họ tên sinh viên: Chuyên ngành: Nội dung hướng dẫn: + Tinh thần thái độ sinh viên trình làm đề tài tốt nghiệp Có tinh thần làm đồ án phải cố gắng - Đánh giá chất lượng đồ án/khóa luận (so với nội dung yêu cầu đề nhiệm vụ Đ.T T.N mặt lý luận, thực tiễn, tính tốn số liệu…) Hồn thành đề cương đồ án đề ra, tìm hiểu máy điện chiều, dã thực so sánh điều chỉnh PI, PID điều khiển mờ Do trình độ có hạn lại thiếu cố gắng nên việc tìm hiêuu chưa sâu, chưa dạt kiến thức mong muốn Cần cố gắng đời vào làm thực tế Ý kiến giảng viên hướng dẫn tốt nghiệp Được bảo vệ x Không bảo vệ Điểm hướng dẫn Hải Phòng, ngày tháng 01 năm 2020 Giảng viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) GS.TSKH Thân Ngọc Hồn QC20-B18 CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN CHẤM PHẢN BIỆN Họ tên giảng viên: Đơn vị công tác: Họ tên sinh viên: Chuyên ngành: Đề tài tốt nghiệp: Phần nhận xét giáo viên chấm phản biện Những mặt hạn chế Ý kiến giảng viên chấm phản biện Được bảo vệ Không bảo vệ Điểm hướng dẫn Hải Phòng, ngày … tháng … năm Giảng viên chấm phản biện (Ký ghi rõ họ tên) LỜI CẢM ƠN Khi hoàn thành đồ án tốt nghiệp em kết thúc thời gian học tập trường Đại học Dân lập Hải Phòng Khoảng thời gian học tập nghiên cứu trường giúp em hiểu yêu quý nơi nhiều Nhà trường Thầy Cô truyền đạt cho em kiến thức chun mơn mà cịn giáo dục cho em lý tưởng, đạo đức sống Đây hành trang thiếu cho sống nghiệp em sau Em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến tất Quý Thầy Cơ tận tình bảo, dẫn dắt em đến ngày hơm để vững bước đường học tập làm việc sau Đồ án tốt nghiệp đánh dấu việc hoàn thành năm tháng miệt mài học tập em Và đồ án đánh dấu trưởng thành đường học tập em Qua em xin gửi lời cảm ơn đến gia đình bạn bè ln động viên tạo điều kiện để nhóm hồn thành khóa học Cuối cùng, em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến Thầy Thân Ngọc Hồn với nhiệt tình giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi định hướng đắn kịp thời Thầy giúp em nhiều trình thực đồ án Sinh viên thực Nguyễn Duy Chiến MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG MẠCH ĐIỆN, MẠCH TỪ CỦA MÁY ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.1 KHÁI NIỆM 1.2 CẤU TẠO CỦA MÁY ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.2.1 Cấu tạo stato yếu loại rơto hình trống có ghép lại thép điện kỹ thuật Ở máy cơng suất lớn người ta cịn làm rãnh làm mát theo bán kính (các thép ghép lại tệp, tệp cách rãnh làm mát) 1.3 MẠCH ĐIỆN CỦA MÁY ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.3.1 Những thông số cuộn dây 1.3.2 Cuộn xếp 11 1.3.2.1 Cuộn xếp đơn 11 1.4 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA MÁY ĐIỆN MỘT CHIỀU 12 1.5 BIỂU THỨC SĐĐ CỦA MÁY ĐIỆN MỘT CHIỀU 13 1.6 PHẢN ỨNG PHẦN ỨNG 14 1.6.1.Khái niệm phản ứng phần ứng 14 1.6.2 Phản ứng phần ứng ngang 14 1.7 CHUYỂN MẠCH DỊNG ĐIỆN Ở CỔ GĨP 17 1.7.1 Bản chất 17 1.7.2 Sđđ xuất q trình đảo chiều dịng điện 18 1.8 TIA LỬA Ở CHỔI VÀ CÁCH GIẢM TIA LỬA Ở CHỔI 18 1.8.1 Nguyên nhân xuất tia lửa điện 18 1.8.2 Các phương pháp giảm tia lửa 19 1.8.2.1 Giảm tia lửa nguyên nhân học 19 KẾT LUẬN 21 CHƯƠNG 22 2.1 PHÂN LOẠI MÁY PHÁT ĐIỆN MỘT CHIỀU 22 2.2 PHƯƠNG TRÌNH CÂN BẰNG SĐĐ CỦA MÁY PHÁT 22 2.4 MÁY PHÁT KÍCH TỪ ĐỘC LẬP 24 2.5 MÁY PHÁT KÍCH TỪ SONG SONG 26 29 2.6 MÁY PHÁT KÍCH TỪ NỐI TIẾP 30 2.7 MÁY PHÁT KÍCH TỪ HỖN HỢP 31 2.8 CÁC MÁY PHÁT ĐIỆN MỘT CHIỀU LÀM VIỆC SONG SONG 32 2.8.1 Hai máy phát kích từ song song làm việc song song: 32 2.8.2 Các máy phát hỗn hợp làm việc song song: 34 2.9 PHÂN LOẠI ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 35 2.10 PHƯƠNG TRÌNH CÂN BẰNG SĐĐ CỦA ĐỘNG CƠ 35 2.11 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 36 2.11.2 Đặc tính động kích từ nối tiếp 37 2.12 KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 39 2.13 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 40 2.13.1 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ 40 2.13.2 Điều chỉnh tốc độ thay đổi điện áp nguồn nạp 40 2.13.3 Điều chỉnh tốc độ thay đổi từ thông 42 2.13.4 Hệ thống máy phát động 42 2.14 HÃM ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 43 2.15 Tổn hao hiệu suất máy điện chiều 45 KẾT LUẬN 46 CHƯƠNG 3: 47 SO SÁNH CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN P-I, I-P, PID VÀ MỜ [2] 47 3.1 Gới thiệu 47 3.2 Mơ hình tốn học động chiều 48 3.3 Thiết kế điều khiển 50 3.3.1 Bộ điều khiển P-I: 50 3.3.2 Bộ điều khiển I-P: 51 3.3.3 Bộ điều khiển PID 52 3.3 Phương pháp Zigler-Nichol tính chọn tham số điều khiển 52 3.4 Bộ điều khiển mờ 53 3.5 Mô matlab 55 3.6 Kết luận 57 PHẦN KẾT LUẬN 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO 60 Tổn hao đồng cuộn rôto stato, cuộn phụ, cuộn khử, mạch kích từ Tổn hao điện trở tiếp xúc chổi hay vành khuyên Tổn hao phụ: Xuất lõi thép đồng, gồm tổn hao dịng xốy(dịng Fucco), tổn hao nối cân bằng, tổn hao phân bố từ trường khơng đều, mật độ dịng chổi khơng đều, vv Hiệu suất máy tính sau:  Trong P2 P1   p  p - tổng loại tổn hao máy P1 - công suất vào, P2 - công suất KẾT LUẬN Trong chương trình bày máy phát dòng điện chiều với nội dung phân loại máy phát điện chiều, đặc tính máy phát điện chiều, làm việc song song máy phát điện mọt chiều Ytong chương trình bày động điện chieeug với nội dung sau: đặc tính loại động điện mộ chiều, phương pháp khởi động, điều chỉnh tốc độ động điện chiều phương pháp hãm độg điện chiêug 46 CHƯƠNG 3: SO SÁNH CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN P-I, I-P, PID VÀ MỜ 3.1 Gới thiệu Động DC sử dụng ngành cơng nghiệp nhiều động AC đặc điểm tốc độ tuyệt vời Nhiều kỹ thuật có sẵn để điều khiển tốc độ động DC Các phương pháp : Điều khiển điện áp phần ứng Điều khiển từ thông Bộ điều khiển thiết kế cho vịng kín hệ thống cho kết tốt Ở điều khiển P-I, I-P, PID thiết kế cách sử dụng phương pháp điều chỉnh Ziegler-Nichols Sự khác biệt điều khiển P-I I-P điềukhiển P-I hệ số khuyếch đạị tỷ lệ nằm đường dẫn truyền thẳng (feedforward) điều khiển I-P, hệ số khuyếch đại tỷ lệ nằm đường phản hồi Bộ điều khiển PID điều khiển sử dụng nhiều ngành công nghiệp hiệu suất cao so với P-I điều khiển I-P Có nhiều kỹ thuật để thiết kế điều khiển PID Phương pháp Ziegler-Nichols phương pháp đơn giản Bộ điều khiển logic mờ bao gồm chủ yếu quy tắc sở, trình mờ hóa, giải mờ FLC chứa hai sai số vào, sai sô dạo hàm(sai số phatsinh) đầu Chúng ta thiết lập số lượng quy tắc hàm thành viên theo theo yêu cầu Nhược điểm Bộ điều khiển P-I có độ điều chỉnh cao Đó khơng mong muốn điều khiển tốc độ động DC Ở điều khiển I-P có giảm chút Nhưng khơng loại bỏ hồn tồn độ q điều chỉnh Do đó, chúng tơi đến điều khiển PID loại điều khiển loại bỏ điều chỉnh thời gian đặt cho điều khiển lớn chút 47 Bộ điều khiển mờ giúp loại bỏ hoàn toàn độ điều chỉnh đặt thời gian cho điều chỉnh nhỏ so với điều khiển PID 3.2 Mơ hình tốn học động chiều Chúng ta nghiên cứu động DC kích từ độc lập hể hình Từ H.3.1 sử dụng định luật Kiêc xốp nhận phương trình cho mạch cảm ứng sau: Hình-3.1: động DC kích thích riêng đó: V = điện áp đặt I = dịng điện phần ứng E = sức phản điện động L = độ tự cảm phần ứng R = điện trở phần ứng Chúng ta có : 48 𝐾𝑏 = số sđđ 𝜃 = góc quay rơ to W = tốc độ góc Từ phương trình (1) (2), nhận Đối với hoạt động bình thường, phương trình mơ-men điện từ đưa Ở T = mô-men điện từ động 𝑇𝐿 = mơ-men tải J = mơ men qn tính rơto B = hệ số ma sát Chúng ta có: T= 𝐾𝑡 I không tải TL=0 , thay 𝑇𝐿 = vào phương trình (4) Biến đổi Laplace cho phương trình (3) (5) Từ phương trình (6) (7) nhận hàm truyền động DC sau, Và có: Từ phương trình (6,7,8) ta có sơ đồ khối động chiều sau: 49 Hình 3.2: Sơ đồ khổi động DC Động chiều nghiên cứu có thơng sooa cho bảng Giá trị Tham số Điện trở phần ứng (R) 0,6 Ω Độ tự cảm phần ứng (L) 0,012H số emf (𝐾𝑏 ) 0,55 (volt / (rad / giây)) Hằng số mô-men xoắn (𝐾𝑡 ) 0,55 (N-m / ampe) Mô men quán tính (J) 0,0465 (kg-m ^ / rad) Hệ số ma sát (B) 0,004 (N-m / (rad / giây)) 3.3 Thiết kế điều khiển 3.3.1 Bộ điều khiển P-I: Bộ điều khiển tích phân tỷ lệ chứa hai thành phần hệ số khuyếch đại tỷ lệ số thời gian tích phân (hay viết dạng hệ số khuyếch đại K2/s) Bộ điều khiển đặt vào đường truyền thẳng vịng kín hệ thống Hệ số khuyếch đại tỷ lệ thiết lập ổn định hệ thống để cải thiện đáp ứng độ Phần tích phân dùng để giảm sai số tĩnh hệ thống Bằng cách áp dụng Phương pháp Nichols Ziedler tính tốn giá trị của hệ số tỷ lệ tích phân Trên Hình 3.3 sơ đồ khối điều khiển P-I 50 Hình 3.3: Sơ đồ khối điều khiển P-I Hàm truyền điều khiển P-I có dạng: Ở Đây 𝐾𝑝 : hệ số khuếch đại tỷ lệ 𝐾𝐼 : hệ số tích phân 3.3.2 Bộ điều khiển I-P: Bộ điều khiển tích phân tỷ lệ dạng tiến điều khiển tỷ lệ tích phân Trong điều khiển phần tích phân nằm đường truyền thẳng (feedforward) phần tỷ lệ nằm đường phản hồi Nhược điểm PI có độ điều chỉnh lớn Để giảm độ điều chỉnh nghiên cứu dùng điều khiển I-P Trên H.3.4 sơ đồ khối điều khiển I-P 51 Hình 3.4: Sơ đồ khối điều khiển I-P 3.3.3 Bộ điều khiển PID PID điều khiển sử dụng nhiểu thời gian thực Vì điều khiển có ưu điểm so với điều khiển P-I I-P Bộ điều khiển đặt đường dẫn vịng kín hình H.3.5: H.3.5 Sơ đồ khối điều chỉnh PID Hàm truyền điều khiển PID có dạng: Hoặc : Trong Trong : Ti-là số vi phân, Td-là số vi phân, Kp-là hệ số khuyếch đại 3.3 Phương pháp Zigler-Nichol tính chọn tham số điều khiển Chỉnh định phù hợp điều khiển cần thiết để cải thiện hiệu hệ thống Có nhiều phương pháp để thiết kế điều khiển Phương pháp đơn giản tốt để thiết kế điều khiển Bằng dặt Ti= và Td= sử dụng điều khiển tỷ lệ giá trị hệ số khuyếch đại tăng từ đến giá trị tới hạn Kcr trị tín hiệu bắt đầu dao động, ta ghi nhận chu kỳ dao 52 động Pcr Sau nhiều lần thực nghiệm việc Zigler-Nichol tìm cách lựa chọn tham số điều chỉnh bảng Bảng- (2): giá trị khuếch đại điều khiển Kiểu Bộ điều 𝐾𝑃 𝑇𝑖 𝑇𝑑 P 0.5𝐾𝑐𝑟 ∞ PI 0.45 𝐾𝑐𝑟 PID 0.6 𝐾𝑐𝑟 𝑃𝑐𝑟 1.2 𝑃𝑐𝑟 khiển 𝑃𝑐𝑟 3.4 Bộ điều khiển mờ Lo gic mờ thuật toán dựa logic suy đốn điều cung cấp cho ta hiểu biết chuyên gia lĩnh vực tự động hóa Sơ đồ khối điều khiển mờ cho hình (H.3.6) Có tín hiệu lối vào: sai số tốc độ thay đổi sai số tốc độ tức đạo hàm sai số tốc độ Ta chọn hàm liên thuộc cho sai số tốc độ hàm liên thuộc cho sai số đạo hàm tốc độ tức sai số gia tốc Hàm liên thuộc vào có dạng hình chng H.3.7 3.8 hàm liên thuộc tín hiệu có dạng tam giác Hình 3.9 Bộ điều Đặt M h ó a khiển mờ Bộ hợp thành G Lệnh i ả i Đói tượng Hình- 3.6: Sơ đồ khối điều khiển mờ 53 Hình- 3.7 Hàm liên thuộc sai số tốc độ Hình 3.8 Hàm liên thuộc sai số gia tốc độ Hình – 3.9 hàm liên thuộc đầu Tren sở hàm liên thuộc dựa vào quan hệ vật lý ta xây dựng luật mờ Có 49 luật mờ hệ thống biểu diễn bẳng Bảng- 3: Bảng Các quy tắc mờ Ở Đây NB = âm lớn (negative big) NM = âm trung bình (negative medium) 54 NS = negative small (âm nhỏ) ZE = zero (zero) PS = positive small (dương nhỏ) PM = positive medium (dương trung bình) PB = positive big (dương lớn 3.5 Mô matlab Dựa vào phân tính, tính tốn tiến hành mơ matlab để minh họa kết Cụ thẻ sau: Trên hình 3.10 Mơ hình Simulink động DC dùng điều khiển logic mờ Hình- 3.10: Mơ hình Simulink động DC dùng điều khiển logic mờ Cịn hình 3.11 mơ hình động DC dùng điều khiển P-I vẽ Matlab 55 Hình- 11: Mơ hình mơ cho điều khiển P-I Cịn hình 3.12 mơ hình động DC dùng điều khiển I-P vẽ Matlab Hình- 3.12: Mơ hình mơ cho điều khiển I-P Cịn hình 3.13 mơ hình động DC dùng điều khiển PID vẽ Matlab 56 Hình- 3.13: Mơ hình mơ cho điều khiển PID Cịn hình 3.14 kết mơ hệ thống điều chỉnh tốc độ động DC dùng điều khiển P-I, I-P, PID bà điều khiển mờ Hình- 3.14: Đặc tính tốc độ theo thời gian Từ kết mô thực so sánh việc áp dụng điều khiển kết so sánh cho bảng Bảng- 4: so sánh kết điều khiển Loại điều khiển % vượt Thời gian điều chỉnh (giây) P-I 26,6 0,6 I-P 16,6 0,55 PID 0,45 FUZZY 0,25 3.6 Kết luận Từ kết so sánh điều khiển sử dụng để điều khiển tốc độ động chiều kích từ độc lập nhận thấy: 57 Bộ điều khiển P-I có độ điều chỉnh lớn thời gian điều chỉnh cao Ở điều khiển I-P, phần điều chỉnh giảm Nhưng thời gian điều chỉnh lớn cao Bộ điều khiển PID loại bỏ hoàn toàn độ điều chỉnh, thời gian điều chỉnh không giảm đáng kể Cịn điều khiển mờ giúp loại bỏ hồn tồn điều chỉnh, thời gian điều chỉnh giảm Như điều khiển mờ điều khiển có tính tốt tất loại điều chỉnh áp dụng 58 PHẦN KẾT LUẬN Trong thời gian làm đồ án em tìm hiểu hoạt động động chiều, tìm hiểu phương pháp điều khiển tốc độ động chiều Đã tìm hiểu sử dụng điều khiển P-I, I-P , PID mờ để điều chỉnh tốc độ động chiều phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng Đã tìm hiểu mơ hệ thống matlab , từ kết mơ tìm hiểu việc so sánh tính chất điều chỉnh khác cho kết điều khiển áp dụng điều khiển mờ có tính tốt nhất, vừa khơng có q điều chỉnh có thời gian điều chỉnh nhỏ Do kiến thức hạn chế nên việc tìm hiểu em cịn chưa sâu, em cố gắng sau Em xin cám ơn thày giáo hướng dẫn GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn giúp em nhiều để hoàn thành đồ án Em xin cám ơn thày thuộc môn Tự động Công nghiệp trường Đại học Quản lý Cơng nghệ giúp em q trình học tập Em xin cảm ơn tất cán bộ, nhân viên nhà trường giúp đỡ em q trình em học tập trường Những thiếu sót em mong thày cô, cán công nhân viên nhà trường thứ lỗi Em xin chân thành cảm ơn Hải phòng tháng 12-2019 Sinh viên Nguyễn Duy Chiến 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn, TS Nguyễn Trọng Thắng Nguyên lý hoạt động máy điện NXB Xây dựng năm 2017 [2] M Venkata Ganesh Babu1, Dr R.Srinu Naik2 Comparitive Analysis of P-I, I-P, PID and Fuzzy Controllers Control of DC Motor for Speed International Research Journal of Engineering and Technology (IRJET) Volume: 04 Issue: 10 | Oct -2017 60 ...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG ISO 90 01: 2 015 SO SÁNH HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP KHI SỬ DỤNG CÁC BỘ ĐIỀU CHỈNH PI,IP,PID VÀ ĐIỀU KHI? ??N MỜ... ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU Động điện chiều phân loại theo kích từ thành loại sau: - Kích từ độc lập Kích từ song song Kích từ nối tiếp Kích từ hỗn hợp 2 .10 PHƯƠNG TRÌNH CÂN BẰNG SĐĐ CỦA ĐỘNG CƠ Khi. .. “+” cho động Hoặc: U  e -  L a (1. 12) (2 .13 ) (2 .14 ) 2 .11 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 2 .11 .1 Đặc tính động kích từ độc lập song song Đặc tính mối quan hệ hàm tốc độ mômen điện từ n