điều khiển và giám sát hệ thống phân loại cà chua bằng arduino kết hợp labview

MỤC LỤC LIỆT KÊ HÌNH LIỆT KÊ BẢNG TĨM TẮT Trái nói chung hay cà chua nói riêng có màu sắc, mùi vị, thành phần dinh dưỡng khác theo giai đoạn phát triển trái ngồi kích thước trái cà chua có khác biệt lớn Tuỳ theo mục đích sử dụng ứng với giai đoạn phát triển, kích thước trái cà chua mà nhà máy, hệ thống hoạt động lĩnh vực thu mua cà chua, chế biến sản phẩm từ cà chua phải có quy trình phân loại cà chua để đảm bảo nguyên liệu cà chua đầu vào đạt mục đích sử dụng Nhận thấy vấn đề mà nhóm lựa chọn đề tài: “ ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT HỆ THỐNG PHÂN LOẠI CÀ CHUA BẰNG ARDUINO KẾT HỢP LABVIEW “ Trong đề tài này, sử dụng camera Logitech C270 để thu ảnh xử lý ảnh phần mềm Labview (nhận diện cà chua theo màu sắc, kích thước, cà chua lỗi) Sau đó, giao tiếp Arduino Uno với Labview để nhận tín hiệu nhận diện cà chua thu thập từ camera Tiếp đó, Arduino điều khiển cấu phân loại để phân loại cà chua vào hộp khác theo loại cà chua Cuối cùng, liệu hệ thống lưu vào database (Mysql) cho phép truy vấn liệu từ website (Wordpress) hệ thống CHƯƠNG TỔNG QUAN CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ Trong nhà máy, doanh nghiệp sản xuất, chế biến, phân loại sản phẩm liên quan đến cà chua khâu phân loại phát lỗi cà chua khâu quan trọng, ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng suất sản xuất Trước kia, việc phân loại phát lỗi cà chua thực chủ yếu dựa vào sức người, công việc đòi hỏi tập trung cao lặp lặp lại khoảng thời gian dài khiến công nhân khó đảm bảo tính xác suất công việc không cao Công nghệ nhận dạng ứng dụng xử lý ảnh Ngày nay, công nghệ ứng dụng nhiều đời sống như: nhận dạng biển số xe, nhận dạng khuôn mặt, công nghiệp như: phát lỗi bo mạch, đếm số lượng chi tiết giống bề mặt sản phẩm, nhận dạng phân loại chất lượng loại trái Từ vấn đề, thực trạng ta thấy nhu cầu hệ thống phân loại cà chua sử dụng công nghệ xử lý ảnh có khả thị giác người, hoạt động ổn định, liên tục, chi phí vận hành thấp vơ cấp thiết Nhưng đa phần cơng trình, đề tài nghiên cứu nước liên quan đến đề tài có khuyết điểm tốc độ phân loại không cao (chỉ khoảng 500-600 trái/giờ), không phân loại nhiều loại cà chua lúc (khoảng 2-3 loại), chưa lưu trữ liệu hệ thống 1.2 MỤC TIÊU Mục tiêu đề tài xây dựng mơ hình nhận dạng phân loại cà chua xác, tốc độ cao, ổn định, lưu trữ hiển thị liệu hệ thống giao diện website hệ thống Dùng băng tải đề vận chuyển cà chua đến vị trí camera để thu thập hình ảnh cà chua, sau xử lý ảnh phần mềm Labview, liệu sau xử lý ảnh xong liên kết với Arduino uno để điều khiển cấu chấp hành Toàn liệu trái cà chua trình phân loại lưu vào Mysql database Cuối cùng, liệu database xử lý thị giao diện web hệ thống BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.3 CẤU TRÚC ĐỀ TÀI Những nội dung thực đề tài bao gồm:  Chương 1: Tổng quan: Giới thiệu đề tài  Chương 2: Cơ sở lý thuyết: Trình bày nội dung lý thuyết liên quan đến đề tài liệt kê thiết bị sử dụng đề tài  Chương 3: Tính tốn thiết kế hệ thống: Trình bày sơ đồ kết nối hệ thống, lưu đồ giải thuật chương trình  Chương 4: Thi cơng hệ thống: Trình bày q trình thi công hệ thống  Chương 5: Kết thực hiện: Trình bày kết đạt phần cứng phần mềm, kết thực nghiệm  Chương 6: Kết luận hướng phát triển: Tổng kết lại nội dung thực đề tài, đưa hướng phát triển thêm cho đề tài 1.4 GIỚI HẠN CỦA ĐỀ TÀI 1.4.1 Nhiệm vụ đề tài  Tìm hiều thành phần bản, thiết bị, phần mềm hỗ trợ, hệ thống nhận diện phân loại cà chua  Tìm hiều cách thức lập trình, câu lệnh phần mềm Labview  Tìm hiều cách sử dụng camera để thu thập hình ảnh khối, thư viện có chức hỗ trợ xử lý ảnh phần mềm Labview  Xây dựng chương trình nhận dạng chất lượng bề mặt cà chua phần mềm Labview  Tìm hiều cách sử dụng lập trình Arduino Uno  Tìm hiều cách truyền nhận liệu Arduino phần mềm Labview chuẩn giao tiếp Serial  Tìm hiều cách sử dụng cảm biến tiện cận 5VDC, điều khiển Servo Arduino Uno  Tính tốn thiết kế mơ hình nhận diện phân loại cà chua  Xây dựng thuật toán điều khiển cấu chấp hành để phân loại cà chua để lập trình cho Arduino Uno  Tìm hiểu cách lưu liệu hệ thống vào Mysql database  Tìm hiều cách lập trình giao diện website Wordpress BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG TỔNG QUAN  Tìm hiều cách xử lý thị liệu từ Mysql database lên website 1.4.2 Giới hạn đề tài  Phân loại loại cà chua: chín to, chín nhỏ, gần chín to, gần chín nhỏ, xanh/lỗi ( thối, sâu)  Sản phẩm phân loại với tốc độ trung bình  Hoạt động mơi trường bình thường BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 LÝ THUYẾT XỬ LÝ ẢNH 2.1.1 Giới thiệu Xử lý ảnh đối tượng nghiên cứu lĩnh vực thị giác máy, trình biến đổi từ ảnh ban đầu sang ảnh với đặc tính tuân theo ý muốn người sử dụng Xử lý ảnh gồm q trình phân tích, phân lớp đối tượng, làm tăng chất lượng, phân đoạn tách cạnh, gán nhãn cho vùng hay q trình biên dịch thơng tin hình ảnh ảnh Quá trình xử lý ảnh [1] bao gồm bước sau: Thu nhận ảnh Tiền xử lý Phân đoạn Tách đặc tính Nhận dạng giải thích Cơ sở tri thức xử lý ảnh Hình 2.1: Quá trình Thu nhận ảnh: cơng đoạn mang tính chất định trình xử lý ảnh Ảnh đầu vào thu nhận qua thiết bị camera, sensor, máy scanner, sau tín hiệu số hoá Việc lựa chọn thiết bị thu nhận ảnh phụ thuộc vào đặc tính đối tượng cần xử lý Các thông số quan trọng bước độ phân giải, chất lượng màu, dung lượng nhớ tốc độ thu nhận ảnh thiết bị Tiền xử lý: bước này, ảnh cải thiện độ tương phản , khử nhiễu, khử bóng, khử độ lệch, với mục đích làm cho chất lượng ảnh trở lên tốt nữa, chuẩn bị cho bước xử lý phức tạp sau trình xử lý ảnh Quá trình thường thực lọc Phân đoạn ảnh: phân đoạn ảnh bước then chốt xử lý ảnh Giai đoạn phân tích ảnh thành thành phần có tính chất dựa theo biên hay vùng liên thơng Tiêu chuẩn để xác định vùng liên thơng màu, mức xám, Mục đích phân đoạn ảnh để có miêu tả tổng hợp nhiều phần BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT tử khác cấu tạo lên ảnh thơ Vì lượng thơng tin chứa ảnh lớn, đa số ứng dụng cần trích vài đặc trưng đó, cần có q trình để giảm lượng thơng tin khổng lồ Q trình bao gồm phân vùng ảnh trích chọn đặc tính chủ yếu Tách đặc tính: kết bước phân đoạn ảnh thường cho dạng liệu điểm ảnh thơ, hàm chứa biên vùng ảnh, tập hợp tất điểm ảnh thuộc vùng ảnh Trong hai trường hợp, chuyển đổi liệu thô thành dạng thích hợp cho việc xử lý máy tính cần thiết Để chuyển đổi chúng, câu hỏi đầu tiện cần phải trả lời nên biểu diễn vùng ảnh dạng biên hay dạng vùng hoàn chỉnh gồm tất điểm ảnh thuộc Biều diễn dạng biên cho vùng phù hợp với ứng dụng quan tâm chủ yếu đến đặc trưng hình dạng bên ngồi đối tượng, ví dụ góc cạnh điểm uốn biên chẳng hạn Biểu diễn dạng vùng lại thích hợp cho ứng dụng khai thác tính chất bên đối tượng, ví dụ vân ảnh cấu trúc xương Sự lựa chọn cách biểu diễn thích hợp cho vùng ảnh phần việc chuyển đổi liệu ảnh thơ sang dạng thích hợp cho xử lý sau Chúng ta phải đưa phương pháp mô tả liệu chuyển đổi cho tính chất cần quan tâm đến làm bật lên, thuận tiện cho việc xử lý chúng Nhận dạng giải thích: bước cuối trình xử lý ảnh Nhận dạng ảnh nhìn nhận cách đơn giản việc gán nhãn cho đối tượng ảnh Ví dụ nhận dạng chữ viết, đối tượng cần nhận dạng mẫu chữ, ta cần tách riêng mẫu chữ tìm cách gán ký tự bảng chữ tương ứng cho mẫu chữ thu ảnh Giải thích cơng đoạn gán nghĩa cho tập đối tượng nhận biết Cơ sở tri thức: xây dựng mở rộng phương pháp tiếp nhận xử lý ảnh theo trí tuệ người Chúng ta thấy rằng, khơng phải ứng dụng xử lý ảnh bắt buộc phải tuân theo tất bước xử lý nêu trên, ví dụ ứng dụng chỉnh sửa ảnh nghệ thuật dùng lại bước tiền xử lý Một cách tổng quát chức xử lý bao gồm nhận dạng giài thích thường có mặt hệ thống phân tích ảnh tự động bán tự động, dùng để rút trích thơng BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT tin quan trọng từ ảnh, ví dụ ứng dụng nhận dạng ký tự quang học, nhận dạng chữ viết tay, 2.1.2 Các vấn đề hệ thống xử lý ảnh Để làm việc tốt với xử lý ảnh trước tiên cần nắm vững kiến thức xử lý ảnh Dưới vấn đề hệ thống xử lý ảnh [2]: Điểm ảnh (Pixel hay Pel – viết tắt Picture Element ): điểm vật lý hình ảnh raster, khối màu nhỏ đơn vị để tạo nên ảnh kỹ thuật số Địa điểm ảnh tương ứng với toạ độ vật lý ITS Ảnh (Picture): cấu thành từ điểm ảnh Độ phân giải ảnh (Picture Resolution): số lượng chi tiết ảnh ảnh Độ phân giải cao có nghĩa chi tiết hình ảnh nhiều Độ phân giải máy ảnh kĩ thuật số mơ tả theo nhiều cách khác nhau: độ phân giải pixel (pixel resolution), độ phân giải không gian (spatial resolution), độ phân giải phổ (spectral), độ phân giải tạm thời (temporal resolution), độ phân giải phóng xạ (radiometric resolution) Thuật ngữ độ phân giải thường coi tương đương với số pixel hình ảnh kĩ thuật số Ví dụ hình ảnh có chiều rộng 2048 pixels chiều dài 1536 pixels ảnh có tổng số: 2046 x 1536 = 31.145.728 pixels Ảnh nhị phân: ảnh có hai mức đen trắng, điểm ảnh mô tả bit: Khử nhiễu: với nhiễu hệ thống nhiễu có quy luật  khử phép biến đổi Với nhiễu ngẫu nhiên không rõ nguyên nhân  dùng phép lọc Ảnh xám (Grayscale image):  Grayscale hệ thống màu đơn giản với 256 cấp độ xám biến thiên từ màu đen đến màu trắng Ảnh xám ảnh mà giá trị điểm ảnh (Pixel) ma trận mang giá trị từ đến 255  Chuyển đổi hệ thống màu RGB sang Grayscale: không gian màu RGB để có ảnh xám cần phải có giá trị kênh màu red(x,y), green(x,y), blue(x,y) Trong x,y toạ độ điểm ảnh Phương thức chuyển đổi từ ảnh 24 bit RGB sang ảnh xám bit dựa theo công thức sau đây: Ix,y = ( 2*Red + 5*Green + 1*Blue) /8 Chú ý giá trị điểm ảnh Ix,y hay gọi cường độ ánh sáng (Luminance Intensity) ảnh grayscale tính tổng trọng số khác thành phần màu hệ màu RGB Một lý việc BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT sử dụng trọng số, ví dụ (R + G + B) / màu đỏ, lục, lam có mức xam sau chuyển đổi Mặt khác, theo khoa học chứng minh mắt người nhạy cảm với thành phần màu lục đỏ so với xanh da trời Ngưỡng (Threshold): phương pháp cho phép chọn phạm vi cường độ pixel ảnh xám ảnh màu, nén hiệu giá trị bên phạm vi quy định đến cực trị tương ứng chúng Ví dụ, với ảnh xám bit pixel ảnh có giá trị khoảng -255, pixel lớn ngưỡng 120 ta gán cho thành đen (0), ngược lại gán giá trị trắng (255) Hình 2.1: Ví dụ minh hoạ Threshold (Ngưỡng) BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 10 TÀI LIỆU THAM KHẢO CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 KẾT LUẬN Qua thời gian thực hiện, hướng dẫn tận tình thầy Vũ Văn Phong giúp đỡ quý thầy cô khoa môn, nỗ lực thành viên nhóm mà nhóm chúng em hồn thành đề tài theo yêu cầu thời gian quy định Với đề tài “ Điều khiển giám sát hệ thống phân loại cà chua Arduino kết hợp Labview” nhóm đạt kết sau đây:  Thu thập xử lý ảnh Labview (nhận dạng phân loại loại cà chua: chín to, chín nhỏ, gần chín to, gần chín nhỏ, xanh/lỗi  Tỉ lệ xác: 95% (màu sắc, lỗi), 75% (kích thước)  Trao đổi liệu Labview Arduino  Lưu trữ liệu hệ thống vào database (MYSQL), xuất liệu hệ thống sang file excel  Xây dựng web server cho hệ thống (xem thêm thông tin dự án, truy xuất liệu hệ thống) 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN Mặc dù đề tài hoàn thành đạt yêu cầu đề tính xác, tốc độ, độ ổn định hệ thống phân loại chưa tốt Ngoài ra, việc truy cập hệ thống online chưa thực webserver gây khó khăn cho việc truy cập thông tin hệ thống từ xa Để cải thiện, khắc phục vấn đề tồn hệ thống, nhóm đề phương hướng để phát triển, cải thiện hệ thống sau:  Sử dụng camera có độ phân giải cao để tăng chất lượng khả thu thập hình ảnh  Tính tốn, lựa chọn lại thiết bị, phương pháp chiếu sáng để tăng độ xác cho hình ảnh thu thập  Tối ưu hóa chương trình điều khiển để tăng tốc độ phân loại hệ thống  Cải thiện khả nhận diện bề mặt trái cà chua phương pháp, thuật toán machine learning, deep learning, có độ xác cao  Đưa website từ localhost lên host BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO Ngoài ra, dựa đề tài nghiên cứu này, nhóm có định hướng để phát triển đưa mơ hình vào áp dụng thực tế mơi trường công nghiệp:  Dùng PLC làm khối xử lý trung tâm để tăng khả chống nhiễu, độ ổn định môi trường công nghiệp so với Arduino  Sử dụng giao tiếp truyền thông công nghiệp (Ethernet, RS485, ) để tăng tốc độ truyền nhận liệu phần mềm xử lý ảnh PLC  Sử dụng thiết bị công nghiệp (camera, servo, cảm biến) chuyên dụng để tăng khả xác, độ ổn định làm việc môi trường công nghiệp  Sử dụng động cơ, băng tải kích thước lớn để phù hợp với môi trường công nghiệp  Thiết kế riêng biệt hệ thống băng cho khâu: thu thập hình ảnh, phân loại yêu cầu tốc độ băng tải hai khâu khác BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] N T Mạnh, Tổng quan xử lý ảnh, Đồ án tốt nghiệp, Trường Đại học dân lập Hải Phòng, 2010 [2] C G.Relf, Image Acquisition and Processing with Labview, Florida: CRC Press LLC, 2004 [3] "Guide to ripening stages," [Online] Available: http://www.lagorio.com/assets/pdf/lagorio-tomato-guide.pdf [Accessed 2019] [4] "K - nearest neighbor," [Online] Available: https://machinelearningcoban.com/2017/01/08/knn/ [Accessed 15 2019] [5] N I Corporation, NI Vision for Labview User Manual, 2005 [6] "Arduino Uno R3," [Online] Available: https://www.fecegypt.com/uploads/dataSheet/1522237550_arduino%20uno %20r3.pdf [Accessed 3 2019] [7] "MG996R," [Online] Available: https://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG996R_Tower-Pro.pdf [Accessed 2019] [8] "Cảm biến tiệm cận quang 5V," [Online] Available: https://ldnam.net/san-pham/cam-bien-tiem-can-quang-5v/ [Accessed 3 2019] [9] "Webcam Logitech C270," [Online] Available: https://phongvu.vn/webcam-logitech-hd-c270.html [Accessed 3 2019] [10] "Tấm led trắng 7W," [Online] Available: https://thegioiic.com/products/tam-led-trang-am-7w-14led-5730-40mm [Accessed 3 2019] [11] "Nguồn tổ ong 24V 3A," [Online] Available: https://phukiencamera.top/phu-kien-camera/nguon-camera-quansat/nguon-to-ong-24v-3a.html [Accessed 2019] [12] "Động giảm tốc 80rpm," [Online] Available: BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO https://robotstore.vn/dong-co-giam-toc-dcm50-775-12vdc-80rpm-encoder13pp [Accessed 3 2019] [13] "Rơ le trung gian Omron LY2N-J 24VDC," [Online] Available: https://beeteco.com/ro-le-trung-gian-omron-ly2n-j-24vdc.html [Accessed 3 2019] [14] "Mạch giảm áp DC," [Online] Available: http://linhkienmachdien.com/san-pham/mach-giam-ap-dc-4-5-30v-12a-2/ [Accessed 2019] [15] "Nút nhấn nhả LA38-203," [Online] Available: https://www.vietnic.vn/nut-nhan-nha-la38-203 [Accessed 3 2019] [16] "Đèn báo nguồn 24VDC," [Online] Available: https://www.sendo.vn/shop/linh-kien-dien-tu-3m/den-bao-nguon-24vdcxanh-la-13249372.html [Accessed 3 2019] BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 70 PHỤ LỤC PHỤ LỤC CODE ARDUINO #include #include #include "PinChangeInterrupt.h" #define SERVO_PIN1 #define SERVO_PIN2 #define SERVO_PIN3 10 #define SERVO_PIN4 11 Servo sv1,sv2,sv3,sv4; volatile unsigned long time_1 = 0; volatile unsigned long time_2 = 0; volatile unsigned long time_3 = 0; volatile unsigned long time_4 = 0; char income; const int cb1=2,cb2=8,cb3=4,cb4=5,cb5=7; String a[5][5]; volatile int big_red; BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 71 PHỤ LỤC volatile int small_red; volatile int big_yellow; volatile int small_yellow; volatile int s; volatile int b; volatile int c; volatile int d; volatile int x; int y,z,m,n; void gandulieu() { Serial.write("10"); } void setup() { Serial.begin(9600); sv1.attach(SERVO_PIN1); sv2.attach(SERVO_PIN2); sv3.attach(SERVO_PIN3); sv4.attach(SERVO_PIN4); pinMode(cb1, INPUT_PULLUP); // sử dụng điện trở kéo lên cho chân số 2, ngắt pinMode(cb2, INPUT_PULLUP); BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 72 PHỤ LỤC pinMode(cb3, INPUT_PULLUP); pinMode(cb4, INPUT_PULLUP); pinMode(cb5, INPUT_PULLUP); attachInterrupt(0, gandulieu, FALLING); // gọi hàm gandulieu cảm biến kích từ 1-0 attachPinChangeInterrupt(digitalPinToPinChangeInterrupt(cb2), FALLING); DOLON, attachPinChangeInterrupt(digitalPinToPinChangeInterrupt(cb3), FALLING); DONHO, attachPinChangeInterrupt(digitalPinToPinChangeInterrupt(cb4), VANGLON,FALLING); attachPinChangeInterrupt(digitalPinToPinChangeInterrupt(cb5), VANGNHO,FALLING); sv1.write(60); sv2.write(60); sv3.write(60); sv4.write(52); big_red=0,small_red=0,big_yellow=0,small_yellow=0; s=0,b=0,c=0,d=0,m=0,n=0,x=0,y=0,z=0; } void serialEvent() { if (Serial.available()) { if (x==5) x=0; income = ((byte)Serial.read()); BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 73 PHỤ LỤC if (income != 0x00) { a[x][0] = income; x++; } } } void DOLON(){ if (a[s][0] == "1") { big_red=1; time_1= millis(); } else if (a[s][0] == "") { big_red=0; } else { big_red=2; } } void DONHO(){ if (a[b][1] == "2") BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 74 PHỤ LỤC { small_red=1; time_2= millis(); } else if (a[b][1] == "") { small_red=0; } else { small_red=2; } } void VANGLON(){ if (a[c][2] == "3") { big_yellow=1; time_3= millis(); } else if (a[c][2] == "") { big_yellow=0; } else { big_yellow=2; BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 75 PHỤ LỤC } } void VANGNHO(){ if (a[d][3] == "4") { small_yellow=1; time_4= millis(); } else if (a[d][3] == "") { small_yellow=0; } else { small_yellow=2; } } void loop() { switch (big_red) { case 1: { if(millis() - time_1 >= 300 ) sv1.write(0); if(millis() - time_1 >= 450 ) { BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 76 PHỤ LỤC sv1.write(60); a[s][0]=""; s++; if (s==5) s=0; big_red=0; } break; } case 2: { a[y][1] = a[s][0]; a[s][0]=""; s++; y++; if (s==5) s=0; if (y==5) y=0; big_red=0; break; } case 0: break; } switch (small_red) { case 1: { BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 77 PHỤ LỤC if(millis() - time_2 >= 250 ) sv2.write(0); if(millis() - time_2 >= 400 ) { sv2.write(60); a[b][1]=""; b++; if (b==5) b=0; small_red=0; } break; } case 2: { a[z][2] = a[b][1]; a[b][1]=""; b++; z++; if (b==5) b=0; if (z==5) z=0; small_red=0; break; } case 0: break; } switch (big_yellow) { BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 78 PHỤ LỤC case 1: { if(millis() - time_3 > 300 ) sv3.write(0); if(millis() - time_3 > 450 ) { sv3.write(60); a[c][2]=""; c++; if (c==5) c=0; big_yellow=0; } break; } case 2: { a[m][3] = a[c][2]; a[c][2]=""; m++; c++; if (m==5) m=0; if (c==5) c=0; big_yellow=0; break; } case 0: break; } BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 79 PHỤ LỤC switch (small_yellow) { case 1: { if(millis() - time_4 > 350 ) sv4.write(0); if(millis() - time_4 > 500 ) { sv4.write(52); a[d][3]=""; d++; if (d==5) d=0; small_yellow=0; } break; } case 2: { a[n][4] = a[d][3]; a[d][3]=""; d++; n++; if (d==5) d=0; if (n==5) n=0; small_yellow=0; break; } BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 80 PHỤ LỤC case 0: break; } if (a[n][4]=="5"){ a[n][4]=""; n++; if (n==5) n=0; } } BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN 81 ... cà chua lỗi) Sau đó, giao tiếp Arduino Uno với Labview để nhận tín hiệu nhận diện cà chua thu thập từ camera Tiếp đó, Arduino điều khiển cấu phân loại để phân loại cà chua vào hộp khác theo loại. .. kích thước trái cà chua mà nhà máy, hệ thống hoạt động lĩnh vực thu mua cà chua, chế biến sản phẩm từ cà chua phải có quy trình phân loại cà chua để đảm bảo nguyên liệu cà chua đầu vào đạt mục đích... cận 5VDC, điều khiển Servo Arduino Uno  Tính tốn thiết kế mơ hình nhận diện phân loại cà chua  Xây dựng thuật toán điều khiển cấu chấp hành để phân loại cà chua để lập trình cho Arduino Uno