ỨNG DỤNG MATLAP TRONG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC  ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC VỚI MATLAP ( ứng dụng cho môn điều khiển tự đông ô tơ) GVHD: ThS NGUYỄN TRUNG HIẾU Tp Hồ Chí Minh, tháng 7/2016 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC  ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô Tên đề tài THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KIT THÍ NGHỆM PHỤC VỤ MƠN HỌC ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG GVHD: ThS NGUYỄN TRUNG HIẾU Tp Hồ Chí Minh, tháng ./ TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TP HỒ CHÍ MINH Độc lập – Tự – Hạnh phúc KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC TP Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2016 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: MSSV: MSSV: Chuyên ngành: Mã ngành đào tạo: Hệ đào tạo: Mã hệ đào tạo: Khóa: Lớp: Tên đề tài Nhiệm vụ đề tài Sản phẩm đề tài Ngày giao nhiệm vụ đề tài: Ngày hoàn thành nhiệm vụ: TRƯỞNG BỘ MÔN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN SINH VIÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN Tên đề tài: Họ tên Sinh viên: MSSV: MSSV: Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô I NHẬN XÉT Về hình thức trình bày & tính hợp lý cấu trúc đề tài: Về nội dung (đánh giá chất lượng đề tài, ưu/khuyết điểm giá trị thực tiễn) II NHỮNG NỘI DUNG CẦN ĐIỀU CHỈNH, BỔ SUNG III ĐỀ NGHỊ VÀ ĐÁNH GIÁ Đề nghị (cho phép bảo vệ hay không): Điểm đánh giá (theo thang điểm 10): Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 20… Giảng viên hướng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN Tên đề tài: Họ tên Sinh viên: MSSV: MSSV: Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô I NHẬN XÉT Về hình thức trình bày & tính hợp lý cấu trúc đề tài: Về nội dung (đánh giá chất lượng đề tài, ưu/khuyết điểm giá trị thực tiễn) II NHỮNG NỘI DUNG CẦN ĐIỀU CHỈNH, BỔ SUNG III ĐỀ NGHỊ VÀ ĐÁNH GIÁ Đề nghị (Cho phép bảo vệ hay không): Điểm đánh giá (theo thang điểm 10): Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 20… Giảng viên phản biện (Ký & ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC XÁC NHẬN HỒN THÀNH ĐỒ ÁN Tên đề tài: Họ tên Sinh viên: MSSV: MSSV: Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô Sau tiếp thu điều chỉnh theo góp ý Giảng viên hướng dẫn, Giảng viên phản biện thành viên Hội đồng bảo vệ Đồ án tốt nghiệp hoàn chỉnh theo yêu cầu nội dung hình thức Chủ tịch Hội đồng: Giảng viên hướng dẫn: Giảng viên phản biện: Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 20… LỜI CAM ĐOAN Chúng em xin cam đoan những nội dung kết trình bày luận văn trung thực, không chép từ bất kỳ nghiên cứu trước Nếu khơng đúng, chúng em xin hồn tồn chịu trách nhiệm Tp Hồ Chí Minh, ngày , tháng , năm 20 Nhóm sinh viên thực LỜI CẢM ƠN Chúng em xin cảm ơn Nhà trường xây dựng môi trường học tập tốt, quý thầy cô giảng dạy, truyền đạt kiến thức cũng những kinh nghiệm thực tế để chúng em có tảng kiến thức bốn năm học vừa qua Đặc biệt, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Th.S Nguyễn Trung Hiếu Thầy người trực tiếp hướng dẫn, giúp đỡ tận tình, đưa những nhận xét để chúng em sửa chữa kịp thời thời gian thực đề tài tốt nghiệp Và chúng em cũng xin chân thành cảm ơn gia đình, anh nhóm Circle Group, q bạn bè giúp đỡ thời gian qua Tuy có nhiều nỗ lực, thời gian thực đề tài không nhiều kiến thức, kinh nhiệm còn hạn chế nên đồ án tốt nghiệp còn nhiều thiếu sót Do đó, chúng em kính mong q thầy cơ, cũng bạn bè thông cảm mong nhận ý kiến để hoàn thiện đề tài tốt Chúng em xin chân thành cảm ơn! Tp Hồ Chí Minh, ngày , tháng , năm 20 Nhóm sinh viên thực TÓM TẮT Trong thời đại tiến khoa học công nghệ nay, điều khiển tự động những lĩnh vực quan tâm hàng đầu Nhiều nhà nghiên cứu áp dụng lý thuyết điều khiển tự động để xây dựng nhiều ứng dụng khác Điều khiển vị trí hay tốc độ DC motor đề tài ứng dụng thuyết điều khiển Từ đề tài trên, áp dụng phát triển thêm để cân bằng lắc ngược, những đề tài nghiên cứu ứng dụng quan trọng lý thuyết điều khiển tự động Bộ KIT thí nghiệm điều khiển tốc độ vị trí DC motor cùng với mơ hình thực nghiệm lắc ngược để kiểm chứng lại thuật toán điều khiển: Fuzzy, PID, LQR, Neural Network… đồng thời dùng làm thiết bị học tập môn điều khiển tự động Trong đề tài này, chúng em nghiên cứu ứng dụng thuật tốn vi tích phân tỉ lệ PID, fuzzy mờ để điều khiển vị trí tốc độ DC motor, đồng thời điều khiển cân bằng lắc ngược MỤC LỤC 10 Kết hệ thống dùng fuzzy điều khiển vị trí: Hình 5.10 Kết quả điều khiển vị trí bằng fuzzy Nhận xét: - Hệ thống đáp ứng nhanh (khoảng 0,15s) Vọt lố thấp (