Robot dò đường sử dụng ARDUINO

có cả phần lập trình nha Robot dò đường sử dụng ARDUINO Robot dò đường sử dụng ARDUINO Robot dò đường sử dụng ARDUINO Robot dò đường sử dụng ARDUINO Robot dò đường sử dụng ARDUINO Robot dò đường sử dụng ARDUINO Robot dò đường sử dụng ARDUINO

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG THƯƠNG MIỀN TRUNG KHOA: ĐIỆN TỬ - TIN HỌC ĐỒ ÁN MÔN HỌC: Đồ án Chuyên ngành: Điện Tử Công Nghiệp Đề tài: ROBOT DÒ ĐƯỜNG DÙNG ARDUINO Giáo viên hướng dẫn: Đỗ Thị Thu Nga Sinh viên thực hiện: Nguyễn Huy Cường Lớp: CĐĐT40A Phú Yên, ngày tháng năm 2019 BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG THƯƠNG MIỀN TRUNG KHOA: ĐIỆN TỬ - TIN HỌC ĐỒ ÁN MÔN HỌC: Đồ án Chuyên ngành: Điện Tử Công Nghiệp Đề tài: ROBOT DÒ ĐƯỜNG DÙNG ARDUINO Giáo viên hướng dẫn: Đỗ Thị Thu Nga Sinh viên thực hiện: Nguyễn Huy Cường Lớp: CĐĐT40A Phú Yên, ngày tháng năm 2019 Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO LỜI NĨI ĐẦU Trong giai đoạn cơng nghiệp hóa đại hóa kinh tế đất nước,ngày điều khiển tự động trở thành nhu cầu thiếu người, xuất học thuyết ứng dụng cụ thể đời sống ngày, nói điều khiển tự động chi phối dần sống người cố gắng sáng tạo robot có khả làm việc thay cho người, thường bắt gặp robot dây chuyền công nghiệp sản xuất tự động hay robot giúp việc gia đình Để tìm ý tưởng sáng tạo hay hàng năm đề diễn thi robocon châu thái bình dương tiền đề để tạo robot có khả áp dụng vào thực tế Cũng mục đích mà chúng em thực đồ án điều khiển robot dò đường, lại bước khởi đầu lập trình robot để robot thực cơng việc Đây cơng việc nhỏ lập trình điều khiển robot qua trình thiết kế thi công đề tài chúng em rút nhiều kinh nghiệm thực tiễn quý báu Mục đích đề tài hướng đến tạo bước đầu cho sinh viên thử nghiệm ứng dụng vi điều khiển thực tiễn để từ tìm tòi, phát triển nhiều ứng dụng khác đời sống ngày cần đến Với hướng dẫn tận tình “ Đỗ Thị Thu Nga ” nhóm em tiến hành thiết kế đề tài hoàn thành thời hạn giao.Mặc dù cố gắng để hồn thành xong đồ án mơn học kiến thức học, số sách tham khảo số nguồn tài liệu khác khơng tránh khỏi thiếu sót Do vậy, chúng em mong góp ý quý báu thầy bạn để đề tài hồn thiện mức cao Em xin chân thành cảm ơn! GVHD: Đỗ Thị Thu Nga SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ngọc Lam Nguyễn Tấn Thắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………… SỐ ĐIỂM KÝ TÊN LỜI CẢM ƠN GVHD: Đỗ Thị Thu Nga SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ngọc Lam Nguyễn Tấn Thắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO Trên thực tế khơng có thành cơng mà khơng gắn liền với hỗ trợ, giúp đỡ dù hay nhiều, dù trực tiếp hay gián tiếp người khác Trong suốt thời gian từ bắt đầu học tập giảng đường đại học đến nay, em nhận nhiều quan tâm, giúp đỡ q Thầy Cơ, gia đình bạn bè Với lòng biết ơn sâu sắc nhất, em xin gửi đến quý Thầy Cô Khoa Điện Tử Tin Học – Trường Cao Đẳng Công Thương Miền Trung với tri thức tâm huyết để truyền đạt vốn kiến thức quý báu cho chúng em suốt thời gian học tập trường Và đặc biệt, học kỳ này, Khoa tổ chức cho chúng em tiếp cận với môn đồ án môn học mà theo em hữu ích sinh viên ngành Điện Tử Công Nghiệp tất sinh viên thuộc chuyên ngành khác.Giúp em tự tìm hiểu quà nghiên cứu nhiều kiến thức cho thân nói riêng Em xin chân thành cảm ơn Đỗ Thị Thu Nga thầy cô khác tận tâm hướng dẫn chúng em qua buổi học lớp buổi nói chuyện, thảo luận lĩnh vực sáng tạo Nếu khơng có lời hướng dẫn, dạy bảo thầy em nghĩ thu hoạch em khó hoàn thiện Một lần nữa, em xin chân thành cảm ơn thầy Bài báo cáo thực khoảng thời gian tuần Bước đầu vào thực tế, tìm hiểu lĩnh vực sáng tạo nghiên cứu điện tử, kiến thức em hạn chế nhiều bỡ ngỡ Do vậy, khơng tránh khỏi thiếu sót điều chắn, em mong nhận ý kiến đóng góp quý báu quý Thầy Cô bạn học lớp để kiến thức em lĩnh vực hoàn thiện Phú Yên, tháng 12 Năm 2018 SINH VIÊN THỰC HIỆN Nguyễn Huy Cường Đào Ngọc Lam Nguyễn Tấn Thắng MỤC LỤC GVHD: Đỗ Thị Thu Nga SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ngọc Lam Nguyễn Tấn Thắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ MỘT SỐ LINH KIỆN ĐƯỢC SỬ DỤNG TRONG ROBOT 1.1 Board Arduino Uno R3 1.2 Module L298 1.3 Module cảm biến hồng ngoại V2 1.4 Một số vật dụng kèm theo khác CHƯƠNG 2: SƠ ĐỒ KHỐI VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG 2.1 Sơ đồ nguyên khối 2.2 Nguyên lý hoạt động .6 2.3.Code nạp CHƯƠNG 3: THI CƠNG 3.1 Quy trình thực 3.2 Kết đạt .9 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN 4.1.Ưu điểm 10 4.2 Nhược điểm 10 4.3 Hướng phát triển 10 4.4 Tài liệu tham khảo 10 DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1: Board ARDUINO UNO R3 GVHD: Đỗ Thị Thu Nga SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ngọc Lam Nguyễn Tấn Thắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO Hình 2: Module L289 .4 Hình 3: Module cảm biến V2 Hình 4: Bộ khung xe bánh .6 Hình 5: Cáp nối dây điện Hình 6: Jack nguồn Hình 7: Đế pin đơi Hình 8: Sơ đồ khối Hình 9: Sản phẩm hoàn thành 15 GVHD: Đỗ Thị Thu Nga SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ngọc Lam Nguyễn Tấn Thắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU MỘT SỐ LINH KIỆN ĐƯỢC SỬ DỤNG TRONG MẠCH 1.1 Board Arduino Uno R3 1.1.1 Chức Board Arduino Uno R3 Arduino UNO R3 xử lí tác vụ đơn giản điều khiển đèn LED nhấp nháy, xử lí tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, làm trạm đo nhiệt độ - độ ẩm hiển thị lên hình LCD,… hay ứng dụng khác Hình 1: Board Arduino Uno R3 1.1.2 Thông số kỹ thuật Board Arduino Uno R3 - Vi điều khiển ATmega328 thuộc họ 8bit - Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ cấp qua cổng USB) - Tần số hoạt động 16 MHz GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO - Dòng tiêu thụ khoảng 30mA - Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC - Điện áp vào giới hạn 6-20V DC - Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM) - Số chân Analog (độ phân giải 10bit) - Dòng tối đa chân I/O 30 mA - Dòng tối đa (5V) 500 mA - Dòng tối đa (3.3V) 50 mA - Bộ nhớ flash 32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bootloader - SRAM KB (ATmega328) - EEPROM KB (ATmega328) 1.1.3 Các chân Board Arduino Uno R3 - GND (Ground): cực âm nguồn điện cấp cho Arduino UNO Khi bạn dùng thiết bị sử dụng nguồn điện riêng biệt chân phải nối với - 5V: cấp điện áp 5V đầu Dòng tối đa cho phép chân 500mA - 3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu Dòng tối đa cho phép chân 50mA - Vin (Voltage Input): để cấp nguồn cho Arduino UNO, bạn nối cực dương nguồn với chân cực âm nguồn với chân GND - IOREF: điện áp hoạt động vi điều khiển Arduino UNO đo chân Và dĩ nhiên ln 5V Mặc dù bạn không lấy nguồn 5V từ chân để sử dụng chức khơng phải cấp nguồn - RESET: việc nhấn nút Reset board để reset vi điều khiển tương đương với việc chân RESET nối với GND qua điện trở 10KΩ -2 chân Serial: (RX) (TX): dùng để gửi (transmit – TX) nhận (receive – RX) liệu TTL Serial Arduino Uno giao tiếp với thiết bị khác thông qua chân Kết nối bluetooth thường thấy nói nơm na kết nối Serial không dây Nếu không cần giao tiếp Serial, bạn không nên sử dụng chân không cần thiết GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO - Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, 11: cho phép bạn xuất xung PWM với độ phân giải 8bit (giá trị từ → 8-1 tương ứng với 0V → 5V) hàm analogWrite() Nói cách đơn giản, bạn điều chỉnh điện áp chân từ mức 0V đến 5V thay cố định mức 0V 5V chân khác - Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK) Ngoài chức thơng thường, chân dùng để truyền phát liệu giao thức SPI với thiết bị khác - LED 13: Arduino UNO có đèn led màu cam (kí hiệu chữ L) Khi bấm nút Reset, bạn thấy đèn nhấp nháy để báo hiệu Nó nối với chân số 13 Khi chân người dùng sử dụng, LED sáng - Arduino UNO có chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit (0 → 210-1) để đọc giá trị điện áp khoảng 0V → 5V Với chân AREF board, bạn để đưa vào điện áp tham chiếu sử dụng chân analog Tức bạn cấp điện áp 2.5V vào chân bạn dùng chân analog để đo điện áp khoảng từ 0V → 2.5V với độ phân giải 10bit - Đặc biệt, Arduino UNO có chân A4 (SDA) A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với thiết bị khác 1.2 Module L298 1.2.1 Chức Module L298 - Module L298 điều khiển động động bước, có lỗ nằm góc thuận tiện cho cố định vị trí module Có tản nhiêt chóng nóng IC, giúp IC điều khiển với dòng lớn đạt 2A IC L289 gắn với điot board giúp bảo vệ vi xử lý chống lại dòng điện cảm ứng từ việc khởi động dừng động GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO Hình 2: Module L298 1.2.2 Thơng số kỹ thuật: - Driver: L298 tích hợp hai mạch cầu H - Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V - Dòng tối đa cho cầu H là: 2A (=>2A cho motor) - Điện áp tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V - Dòng tín hiệu điều khiển: ~ 36mA (Arduino đạt đến 40mA) - Cơng suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 ℃) - Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃ 1.2.3 L289 Gồm chân: - 12V power, 5V power Đây chân cấp nguồn trực tiếp đến động - Power GND chân GND nguồn cấp cho Động - Jump A enable B enable để điều chỉnh tốc độ quay động - Output A: nối với động A - Output B: nối với động B - INPUT: nối với ADRUINO GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO 1.3 Module cảm biến hồng ngoại V2 1.3.1Chức Module cảm biến hồng ngoại V2 - Module cảm biến vật cản hồng ngoại kênh có cách sử dụng giống Module cảm biến vật cản hồng ngoại kênh Nhưng tích hợp kênh board mạch với đầu cảm biến riêng biệt Giúp cho hệ thống cần nhiều đầu cảm biến gọn nhẹ, tập trung Có thể chỉnh độ nhạy cho kênh biến trở Có đèn báo cho cảm biến - Sử dụng tia hồng ngoại phát ánh sáng, chống khả gây nhiễu, sử dụng cảm biến CTRT5000, điều chỉnh độ nhạy, hiệu suất ổn định - Làm việc điện áp 5V, đầu thấp - Cảm biến tinh tế, nhạy bén với ánh sáng, tích hợp lỗ bu lông cố định cho việc cài đặt dễ dàng Hình 3: Module cảm biến hồng ngoại V2 GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO 1.4 Một số vật dụng kèm theo khác - Bộ khung xe bánh Hình 4: Bộ khung xe bánh - Cáp nối dây điện Hình 5: Cáp nối dây điện GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO - Jack nguồn Hình 6: Jack nguồn - Đế pin đơi Hình 7: Đế pin đơi - Và số ốc vít, chốt nối dây điện, tre, GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO CHƯƠNG 2: SƠ ĐỒ KHỐI VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG 2.1 Sơ đồ khối Cảm biến Tạo xung reset Board Arduino Động Hình 8: Sơ đồ khối GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO 2.2 Nguyên lý hoạt động - Khi cấp nguồn cho robot mạch tạo xung bắt đầu hoạt động, cảm biến bật, sau tín hiệu từ cảm biến truyền đến vi điều khiển vi điều khiển xử lý tín hiệu cung cấp độ rộng xung thích hợp cho động 2.3 Code nạp Board Arduino #define inA1 //Định nghĩa chân in1 động A #define inA2 //Định nghĩa chân in2 động A #define inB1 //Định nghĩa chân in1 động B #define inB2 //Định nghĩa chân in2 động B #define linesens1 10 //Định nghĩa chân cảm biến line #define linesens2 11 //Định nghĩa chân cảm biến line #define linesens3 12 //Định nghĩa chân cảm biến line #define linesens4 13 //Định nghĩa chân cảm biến line void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(inA1, OUTPUT);//Set chân in1 dc A output pinMode(inA2, OUTPUT);//Set chân in2 dc A output pinMode(inB1, OUTPUT);//Set chân in1 dc B output pinMode(inB2, OUTPUT);//Set chân in2 dc B output pinMode(linesens1, INPUT);//Set chân cảm biến input pinMode(linesens2, INPUT);//Set chân cảm biến input pinMode(linesens3, INPUT);//Set chân cảm biến input pinMode(linesens4, INPUT);//Set chân cảm biến input } void loop() { darkLineFollower (inA1, inA2, inB1, inB2, linesens1, linesens2, linesens3, linesens4); analogWrite(3,75); GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO analogWrite(5,75); } void darkLineFollower (byte inR1, byte inR2, byte inL1, byte inL2, byte sen1, byte sen2, byte sen3, byte sen4) { //Hàm điều khiển robot bám line màu tối //inR1, inR2 inL1, inL2 chân tín hiệu điều khiển động di chuyển bên phải trái //sen1 đến sen4 chân nhận tín hiệu từ cảm biến hồng ngoại //Bây lập trình thơi switch (deviationDarkLine4Sensor (sen1, sen2, sen3, sen4)) { case -1: robotMover( inR1, inR2, inL1, inL2, 6);// rẽ phải break; case -2: robotMover( inR1, inR2, inL1, inL2, 6); break; case 1: robotMover( inR1, inR2, inL1, inL2, 5);// rẽ trái break; case 2: robotMover( inR1, inR2, inL1, inL2, 5); break; case 0: robotMover( inR1, inR2, inL1, inL2, 1);// tiến thẳng break; case 3: robotMover( inR1, inR2, inL1, inL2, 2);// lệch vạch lùi break; } GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang 10 SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO } void robotMover (byte inR1, byte inR2, byte inL1, byte inL2, byte action) { /* inR1 inR2 chân tín hiệu động bên phải inL1 inL2 chân tín hiệu động bên trái action= đứng yên action =1 thẳng action =2 lùi lại action =3 quay trái action =4 quay phải action =5 rẽ trái action =6 rẽ phải */ switch (action) { case 0:// không di chuyển motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 0); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 0); break; case 1://đi thẳng motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 1); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 1); break; case 2:// lùi lại motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 2); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 2); break; case 3:// quay trái motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 2); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 1); GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang 11 SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO break; case 4:// quay phải motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 1); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 2); break; case 5:// rẽ trái motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 1); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 0); break; case 6:// rẽ phải motorControlNoSpeed(inR1, inR2, 0); motorControlNoSpeed(inL1, inL2, 1); break; default: action = 0; } } void motorControlNoSpeed (byte in1, byte in2, byte direct) { // in1 and in2 are signal pins to control the motor // en is the enable pin // the defauspeed is the highest // direct includes: // 0:Stop // 1:Move on direct // 2:Move on another direct switch (direct) { case 0:// Dừng không quay digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, LOW); GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang 12 SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO break; case 1:// Quay chiều thứ digitalWrite(in1, HIGH); digitalWrite(in2, LOW); break; case 2:// Quay chiều thứ digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, HIGH); break; //default: } } boolean IFSensor (byte PinNumb) { //0 sáng //1 tối return(digitalRead (PinNumb)); } int deviationDarkLine4Sensor (int PinNumb1, int PinNumb2, int PinNumb3, int PinNumb4) { int left = 0; //biến kiểm tra lệch trái int right = 0; // biến kiểm tra lệch phải left = IFSensor (PinNumb1)+IFSensor (PinNumb2); //kiểm tra cảm biến trái màu đen right= IFSensor (PinNumb3)+IFSensor (PinNumb4); //kiểm tra cảm biến phải màu đen Serial.print("left="); Serial.println(left); Serial.print("right="); Serial.println(right); GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang 13 SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO if ((left!=0) || (right!=0))return left - right; else return 3; /* Kết trả là không lệch Âm lệch trái Dương lệch phải */ } CHƯƠNG 3: THI CƠNG ĐỀ TÀI 3.1 Quy trình thực B1: Lắp linh kiện lên robot B2: Hoàn thiện mạch B3: Nạp code B4: Vận hành B5: Kiểm tra, sữa chữa sai hỏng 3.2 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC: - Qua đề tài nghiên cứu thiết kế giúp chúng em kiểm tra lại kiến thứcmình học, bổ xung kiến thức mới, rút kinh nghiệm cho trình thiết kế mạch Đề tài mang tính mơ giới thiệu cao, có thời gianem hồn thiện mạch hồn chỉnh hơn, nghiên cứu đưa ứng dụngtrong thực tế GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang 14 SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO - Sản phẩm hồn thành: Hình 9: Sản phẩm hồn thành GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang 15 SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng Đồ án 3: Robot dò dường dùng ADRUINO CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN 4.1 Ưu điểm - Đơn giản, vận dụng vật tư có sẵn thiết kế theo ý muốn - Tạo sở thích cá nhân - Ứng dụng học tập nghiên cứu 4.2 Nhược điểm - Khả xác chưa cao, tốc độ xử lý chậm 4.3 Hướng phát triển - Đây mạch hoạt động với cơng suất nhỏ ứng dụng vào mục đích lớn thuận tiện thám hiểm, vận chuyển, - Chúng ta làm robot thơng minh có khả làm nhiều việc linh hoạt 4.4 Tài liệu tham khảo: Trang tìm kiếm: Google.com Youtube.com GVHD: Đỗ Thị Thu Nga Trang 16 SVTH:Nguyễn Huy Cường Đào Ng ọc Lam Nguy ễn T ấn Th ắng