Công nghệ dạy học tương tác ảo trong đào tạo đại học ngành cơ điện tử

TR B GIÁO D C VĨ ĨO T O NG I H C BÁCH KHOA HÀ N I -oo0oo - NGUY N TH THANH CÔNG NGH D Y H C T NG TỄC O TRONG ĨO T O I H C NGĨNH C I NT LU N ÁN TI N S Lụ LU N VĨ PH NG PHỄP D Y H C K THU T HÀ N I ậ 2020 B GIÁO D C VĨ ĨO T O TR NG I H C BÁCH KHOA HÀ N I - NGUY N TH THANH CÔNG NGH D Y H C T TRONG ĨO T O NG TỄC O I H C NGĨNH C Ngành: Lý lu n ph ng pháp d y h c Mã s : 9140110 LU N ÁN TI N S NG IH NG D N KHOA H C: TS LÊ HUY TÙNG GS TS NGUY N XUÂN L C HÀ N I ậ 2020 I NT L IC M N Tôi xin b y t lòng c m n chơn thƠnh t i: T p th Th y giáo h ng d n: TS Lê Huy Tùng GS Nguy n Xuân L c đƣ t n tình ch d n, giúp đ tơi su t trình nghiên c u th c hi n Lu n án Tôi xin trân tr ng c m n khoa c khí, phòng khoa h c công ngh tr ng ih c k thu t Công nghi p Thái Nguyên đƣ t o u ki n giúp đ làm th c nghi m Tôi xin trân tr ng c m n Vi n Hàn lâm khoa h c Vi t Nam, Công ty VR Tech đƣ giúp đ trình nghiên c u s n ph m, ch ng trình, thi t b ph c v trình th c nghi m Tôi xin chân thành c m n Vi n s ph m k thu t Phòng đƠo t o tr ng i h c Bách khoa Hà N i đƣ t o u ki n h c t p, nghiên c u, ti n hành Lu n án Tôi xin tri ơn đ n gia đình vƠ toƠn th anh em, b n bè, đ ng nghi p đƣ quan tơm, đ ng viên, giúp đ su t trình th c hi n Lu n án Hà N i, ngày 20 tháng n m 2020 (Nghiên c u sinh) Nguy n Th Thanh L I CAM OAN Tôi xin cam đoan nh ng mà tơi vi t Lu n án cơng trình nghiên c u c a riêng Các k t qu , s li u lu n án trung th c vƠ ch a t ng đ tác gi khác công b Tơi xin hồn tồn ch u trách nhi m v nh ng mà tơi đƣ cam đoan đơy Hà N i, ngày 20 tháng n m 2020 T/M T p th h ng d n TS Lê Huy Tùng GS.TS Nguy n Xuân L c (Nghiên c u sinh) Nguy n Th Thanh c M cL c DANH M C CÁC KÝ HI U VÀ CH VI T T T i DANH M C CỄC B NG ii DANH M C HỊNH V , S DANH M C BI U M iv v U 1 LỦ ch n đ tƠi 1.1 Nhu c u phát tri n khoa h c công ngh hi n đ i 1.2 Th c tr ng d y h c ngƠnh c n t t i Vi t Nam 1.3 Tính th i đ i c a cơng ngh d y h c t ng tác o 2 M c đích nghiên c u 3 Khách th , đ i t ng vƠ ph m vi nghiên c u Gi thuy t khoa h c Nhi m v vƠ n i dung nghiên c u Ph ng pháp nghiên c u 6.1 Ph ng pháp nghiên c u lỦ lu n 6.2 Ph ng pháp nghiên c u th c ti n Nh ng đóng góp c a Lu n án 7.1 V lỦ lu n 7.2 V th c ti n B c c c a Lu n án CH NG 1: C S LÝ LU N VÀ TH C TI N V CÔNG NGH D Y H C T NG TỄC Oầầầầầầầầầầ.ầầầầầầầầầầầầầầầ 1.1 T ng quan nghiên c u v công ngh d y h c t ng tác o 1.1.1 Th gi i 1.1.2 Vi t Nam 11 1.2 Các khái ni m c b n 14 1.2.1 Khái ni m công ngh d y h c 14 1.2.1.1 Công ngh 14 1.2.1.2 Công ngh d y h c 15 1.2.2.Khái ni m d y h c t ng tác o 16 1.2.2.1 D y h c 16 1.2.2.2 D y h c t ng tác 17 1.2.2.3 D y h c t ng tác o 18 1.2.3 Khái ni m ph ng pháp d y h c t ng tác o 21 1.2.3.1 Ph ng Pháp d y h c 21 1.2.3.2 Ph ng pháp d y h c t ng tác 22 1.2.3.3 Ph ng pháp d y h c t ng tác o 23 1.3 Lý lu n v công ngh d y h c t ng tác o 26 1.3.1 Khái ni m o 26 1.3.2 Môi tr ng công ngh d y h c t ng tác o 26 1.3.3 Ph ng ti n công ngh d y h c t ng tác o 27 1.3.4 Nh ng thành ph n c a công ngh d y h c t ng tác o hình thành ph ng pháp d y h c 30 1.3.4.1 Các thƠnh ph n c a h th ng t ng tác o 30 1.3.4.2 C s d li u cho th gi i o 33 1.3.4.3 H c m bi n linh ho t 35 1.3 Vai trò c a cơng ngh d y h c tác o hình thƠnh k n ng cho ng i h c 37 1.4 c m c a ngƠnh c n t vƠ vai trò c a h c ph n Robot công nghi p 38 1.4.1 c m c a ngƠnh C n t 38 1.4.2 V trí vai trò c a h c ph n Robot Công nghi p 39 1.4.3 C u trúc vƠ n i dung môn h c Robot công nghi p 40 1.5 C s th c ti n v công ngh d y h c t ng tác o tr ng đ i h c 42 1.5.1 Cách th c n i dung kh o sát 42 1.5.2 K t qu 43 1.5.3 ánh giá 49 K T LU N CH NG 51 CH NG 2: THI T K D Y H C T NG TỄC O CHO H C PH N ROBOT CÔNG NGHI P TRONG OT O I H C NG NH C I N T 53 2.1 Thi t k d y h c ph n Robot công nghi p d a vào công ngh t ng tác o 53 2.1.1 Quy trình thi t k ch ng trình t ng tác o d y h c c a ngƠnh c n t 53 2.1.2 Ph n m m Unity 55 2.1.3 Xây d ng ch ng trình VR cánh tay Robot kính Oclus 57 vƠ n tho i 57 2.1.4 L p k t n i ch ng trình TTA 62 2.1.5 So n giáo án ph ng pháp d y h c t ng tác o cho h c ph n 63 Robot công nghi p 63 2.2 Giáo án m u cho h c ph n Robot công nghi p 65 2.3 Thi t k quy trình t ch c d y h c t ng tác o 83 2.4 Thi t k , phơn lo i gi ng t ng tác o 84 2.5 Xây d ng tiêu chí đ t ch c d y h c d a vƠo công ngh t ng tác o 88 2.5.1 i u ki n v môi tr ng h c t p t ng tác o 88 2.5.2 i u ki n v ng i d y vƠ ng i h c t ng tác o 89 2.5.3 Các tiêu chí t ch c d y h c t ng tác o 89 K T LU N CH NG 96 CH NG 3: TH C NGHI M S PH M V ỄNH GIỄ 98 3.1 Khái quát chung v ch ng trình th c nghi m 98 3.1.1 M c đích 98 3.1.2 Nhi m v 98 3.1.3 i t ng th c nghi m 98 3.1.4 N ng l c v ng i h c 99 3.1.4.2 N ng l c v ng i d y 105 3.1.4.3 N ng l c v môi tr ng 105 3.1.5 Ph ng pháp th c nghi m 106 3.2 T ch c th c nghi m 107 3.2.1 Công tác chu n b 107 3.2.2 N i dung th c nghi m 107 3.2.3.Ti n trình th c hi n 108 3.3 K t qu th c nghi m 108 3.3.1 K t qu đánh giá đ nh tính 108 3.3.2 K t qu đánh giá đ nh l ng 108 3.4 K t qu kh o sát ý ki n sinh viên sau gi h c 115 3.5 K t qu kh o sát l y Ủ ki n chuyên gia 120 K T LU N CH NG 125 K T LU N V KHUY N NGH 127 T I LI U THAM KH O 129 DANH M C CỄC CỌNG TRỊNH ẩ CỌNG B C A LU N ÁN 136 Ph l c 1: Hình nh l p h c t ng tác o PL-4 Ph l c 2: N i suy qu đ o không gian kh p c a robot b c t PL-7 Ph l c 3: Tính tốn thi t k robot PL-13 Ph l c 4: Code PL-21 Ph l c 5: c ng chi ti t h c ph n robot công nghi p PL-36 Ph l c 6:PHi u đánh giá đ c ng chi ti t PL-41 h c ph n robot công nghi p PL-41 Ph l c 7: Phi u u tra th c tr ng d y h c t ng tác o môn robot công nghi p PL-42 Ph l c 8: Ph l c danh sách chuyên gia cho Ủ ki n PL-44 Ph l c 9: Phi u xin ý ki n chuyên gia PL-45 Ph l c 10: Phi u đánh giá k t qu th c nghi m PL-46 Ph l c 11: Phi u kh o sát Ủ ki n sinh viên online PL-49 Ph l c 12: Phi u u tra thông tin sinh viên PL-50 Ph l c 13: PHi u kh o sát Ủ ki n sinh viên PL-51 sau gi h c PL-51 Ph l c 14 : Phơn lo i robot PL-53 Ph L c 15: Robot song song PL-57 Ph l c 16: Cách đánh giá k t qu h c t p ng i h c PL-60 Ph l c 17: T ng h p m h c t p đ u vào c a sinh viên PL-62 Ph l c 18: T ng h p m l p th c nghi m l p đ i ch ng PL-63 Ph l c 19: Giáo án theo ph ng pháp truy n th ng PL-64 DANH M C CỄC Kụ HI U VÀ CH i VI T T T DANH M C CỄC B NG B ng 1: Kh o sát đánh giá môn h c Robot công nghi p 45 B ng 2: T n su t giá viên s d ng d y h c t ng tác o th c t 46 B ng 3: Kh o sát c p đ d y h c t ng tác o đ c giáo viên s d ng 46 B ng 4: Y u t quy t đ nh đ giáo viên l a ch n d y h c t ng tác o 47 B ng 5: Nh n th c c a GV v t ng tác o d y h c 47 B ng 6: ánh giá v t m quan tr ng c a DHTTA d y h c h đ i h c 48 B ng 7: Bi n pháp k thu t đ c s d ng DH TTA đ nâng cao hi u qu 48 B ng 8: ánh giá c a GV v hình th c DHTTA n u đ a vƠo 49 B ng 9: Giáo viên đánh giá nh ng khó kh n ti n hành DH TTA 49 B ng 1: Code ch ng trình u n cánh tay Robot Oclus vƠ n tho i 58 B ng 2: ánh giá nh ng k n ng DHTTA vƠ ho t đ ng giáo d c 90 B ng 3: ánh giá tính hi u qu lƣnh đ o, t ch c l p h c TTA (lƣnh đ o qu n lý ng i h c, vi c h c vƠ môi tr ng d y h c TTA) 90 B ng 4: ánh giá t ng tác ng i h c ậ môi tr ng1 91 B ng 5: ánh giá t ng tác ng i h c ậ ng i d y 91 B ng 6: ánh giá t ng tác ng i h c ậ ng i h c 92 B ng 7: M c đ nh h ng tích c c c a y u t t mơi tr ng bên ngồi 93 B ng 8: M c đ nh h ng tích c c c a mơi tr ng tâm lý d y h c TTA 93 B ng 9: T ng tác ng i h c ậ môi tr ng l p h c Robot công nghi p 94 B ng 10: Tiêu chí l p h c t ng tác o cho h c ph n Robot công nghi p 95 B ng 1: S l ng sinh viên ti n hành th c nghi m giai đo n 99 B ng 2: S l ng sinh viên ti n hành th c nghi m giai đo n 99 B ng 3: T ng h p s l ng sinh viên ti n hành th c nghi m 99 B ng 4: Thông tin l p h c sinh viên h c t t nh t 102 B ng 5: Sinh viên th ng nh xem m t ch ng trình truy n hình 103 B ng 3.6: Thơng tin ngồi gi h c sinh viên quan tâm 103 B ng 3.7: Thông tin đ h c m t k n ng m i c a sinh viên .104 B ng 3.8: Thông tin sinh viên thích giáo viên s d ng gi h c 104 B ng 3.9: Thông tin sinh viên ch i m t trò ch i, sinh viên thích .105 B ng 10: X p lo i m 109 B ng 11: Cách tính m 109 B ng 12: So sánh s l ng sinh viên đ t m Xi m trình k t thúc modul .110 B ng 13: K t qu ki m tra ( S sinh viên đ t m Xi) 111 B ng 14: B ng t n su t ( s ph n tr m SV đ t m Xi) 112 B ng 15: Ph ng sai, đ l ch chu n,h s bi n thiên cho l p đ i ch ng 113 B ng 16: Ph ng sai, đ l ch chu n,h s bi n thiên cho l p th c nghi m .113 B ng 17: So sánh thông s th ng kê 114 B ng 18: Kh o sát ý ki n sinh viên v c m nh n đ a d y h c t ng tác o vào l p h c 116 B ng 19: Ý ki n sinh viên t đánh giá nh ng k n ng s đ c t ng lên tham gia l p h c t ng tác o .117 ii ng 3.20: Ph n tr m sinh viên t đánh giá nh ng k n ng s đ c t ng lên 118 ng 21: Kh o sát ý ki n sinh viên v cách th c đ a DH TTA vƠo l p h c 118 ng 22: Kh o sát ý ki n c a sinh viên đánh giá khơng khí l p h c 119 ng 23: Kh o sát đánh giá c a sinh viên đ a DH TTA có th giúp cho mơn Robot công nghi p 119 B ng 24: Kh o sát đánh giá c a sinh viên áp d ng PPDH t ng tác o bán nh p vai PPDH nh p vai cho môn h c Robot công nghi p 120 B ng 25: Xây d ng DH TTA q trình d y mơn Robot công nghi p 121 B ng 27: Kh o sát hi u qu sau h c Robot công nghi p s d ng PPDH TTA 123 B B B B iii th v n d ng ki n th c đƣ gi i quy t nh ng v n đ v u n truy n đ ng, l nh h i ki n th c c a ch ng trình Robot công nghi p th c Lo i y u, (0-4,9 m): Ng i h c hi u bƠi ch a xác, l p lu n thi u logic, có nh ng sai sót c b n, thu c b n ch t c a nh ng v n đ v u n truy n đ ng, l nh h i ki n th c c a ch ng trình Robot cơng nghi p h c t p; ch a có kh n ng v n d ng ki n th c đƣ h c đ gi i quy t nh ng v n đ v u n truy n đ ng, l nh h i ki n th c c a ch ng trình Robot cơng nghi p th c ti n d y h c TTA PL-61 Ph l c 17: T ng h p m h c t p đ u vào c a sinh viên PL-62 Ph l c 18: T ng h p m l p th c nghi m l p đ i ch ng PL-63 Ph l c 19: Giáo án theo ph Giáo án s : 01 ng pháp truy n th ng Th i gian th c hi n: 55 phút BƠi h c tr c: Th c hi n t ngƠy ầ/ầ/ầ đ n ầ/ầ/ầ ĨI S 1: ĨI TOỄN I U HI N RO OT CỌNG NGHI P BÀI TOÁN NG H C NG C V I GRG VĨ QUY T C CHUY N V XO N X nh tiêu Ơi -Ki n th c: Cung c p ki n th c c s bƠi toán đ ng l c h c ng cv i GRG quy t c chuy n v xo n, lƠm c s đ h c môn chuyên ngƠnh c n t -K n ng: Nơng cao n ng l c hi u rõ khái ni m, c u trúc c b n vƠ phơn lo i Robot công nghi p BƠi toán đ ng l c h c ng c v i GRG quy t c chuy n v xo n; -Thái đ : i h c đ y đ vƠ gi , tích c c h c t p l p vƠ nhƠ Ph ng ti n d y h c: -Máy tính có cƠi ph n m m Unity -Giáo trình n t Robot cơng nghi p ôi tr ng d y h : -T ch c ho t đ ng gi ng d y theo l p bƠi D y h c giáp m t phòng máy tính II n nh l p h : Th i gi n: 03 phút - i m danh h c sinh, sinh viên -Ghi s lên l p, s tay giáo viên PL-64 C Th t N i dung H t id y t ng H t h ng ng i Th i gian 2‟ D n nh p Ơi t n ng h ng v i GRG vƠ quy t huy n v x n- Hai chuy n v xo n nƠy có th x y theo th t b t k ho c đ ng th i t ng phép quay vƠ t nh ti n quanh hai tr c lƠ xác S đ t i u đơy lƠ khơu tác đ ng cu i s chuy n v quanh tr c kh p đ ng t phía g n nh t v phía giá ng ng h Gi i thi u ch G i m v n đ , trao đ i ph ng pháp h c, t o tơm th tích c c c a ng i h c - L ng nghe - Quan sát 3‟ : Quan m nƠy n u tri n khai v i m t chu i đ ng n khơu s có ph ng trình d i d ng: A = A1.A2ầAn-1.An (0.4) - Gi i thi u n i dung - L ng nghe bƠi toán quy t c chuy n Quan sát v xo n Theo Ủ ngh a c a đ i l ng A4.4 trình bƠy (3.19, 3.20) đ t kỦ hi u t ng quát c a ma tr n to đ lỦ thuy t d i d ng: - Nêu v n đ l u Ủ c n gi i quy t (0.5) PL-65 - L ng nghe vƠ quan sát máy tính KỦ hi u ph n t c a ma tr n to đ th c khơu tác đ ng cu i d i d ng: (0.6) Gi i quy t v n Ơi t n 35‟ : ng h ng v i GRGvƠ quy t huy n v x n - v y bƠi tốn hoƠn toƠn thích h p đ gi i theo ph ng pháp bi n thƠnh bƠi toán t i u vƠ s d ng gói solver, ví d sau đơy cho th y u - Yêu c u SV m giáo trình n t Robot công nghi p - L ng nghe vƠ theo dõi giáo án - L ng nghe - Nêu v n đ cho ng i Quan sát h c c n gi i quy t v n đ K t thúc v n : - L ng nghe, - Báo cáo k t qu HoƠn thi n đ c v n đ đƣ nêu Nh n xét k t qu rèn luy n, l u Ủ sai sót - L ng nghe ghi chép v vƠo v h c PL-66 2‟ vƠ cách kh c ph c, k ho ch ho t đ ng ti p theo H - Gi i quy t v n đ GV giao Tìm hi u thêm nh ng v n đ khác ng d n t h c: - Gi h c ti p theo báo cáo PL-67 3‟ Giáo án s : 02 Th i gian th c hi n: 55 phút Bài h c tr c: Th c hi n t ngƠy ầ/ầ/ầ ĨI S X n ầ/ầ/ầ 2: ĨI TOỄN I U KHI N ROBOT CÔNG NGHI P- I U KHI N T NG T THEO CHUY N V M U nh m c tiêu c a -Ki n th c: Cung c p ki n th c c s v Robot công nghi p, u n t ng t theo chuy n v m u -K n ng: Hi u rõ khái ni m, c u trúc c b n u n t ng t Robot theo chuy n v m u, t hình thƠnh kh n ng thi t k ch t o Robot cho ng d ng công nghi p vƠ đ i s ng -Thái đ : i h c đ y đ vƠ gi , tích c c h c t p l p vƠ nhƠ Ph ng ti n d y h c: -Giáo trình n t Robot cơng nghi p tr ng d y h : -T ch c ho t đ ng gi ng d y theo l p -Ho t đ ng theo cá nhân m t ng ng II n i m t máy ho c chia nhóm (m i nhóm i) nh l p h c: Th i gian: 03 phút - i m danh h c sinh, sinh viên -Ghi s lên l p, s tay giáo viên PL-68 Các ho t Th t N i dung Ho t G i m đ i ph i u n t ng t theo chuy n v m u t o tâm M t Robot cơng nghi p th ng trì hai m ch c a ng u n đ ng th i m ch l c m ch chuy n v , s li u đ ng h c lƠ thông tin đ u vào cho l p trình m ch chuy n v , s li u đ ng l c h c thông tin đ l p trình m ch l c D n nh p Gi i thiêu ch ng ng id y - Yêu c u SV m giáo trình n t Robot i u n Robot có th không s d ng h t công nghi p thông s c a qu đ o mà ch s d ng thông tin liên quan đ n m t a cơng ngh nh đƣ nói t i m c Gi i quy t v n Ho t ng ng ih c v n đ , trao L ng nghe ng pháp h c, th tích c c ih c : S li u đ ng h c bi u di n h quy chi u c s ch dùng cho b c thi t k , u n Robot s li u c n chuy n tr c đ nh n d ng l i không gian c a h quy chi u c s nh m có th nguyên v i đ i l ng khác ph ng trình vòng véc t K ti p c n đ c ánh x sang không gian kh p hay không gian h t a đ suy r ng đ l p trình đ ng c ng - Quan sát Th i gian 2‟ 3‟ - L ng nghe vƠ theo dõi máy tính : -V n 1: Vi c u n đơy có th ví nh b n s d ng chu t (mouse) đ u n tr 35‟ - Nêu v n đ l u Ủ PL- 69 hình máy tính Chuy n v m u đ c mã c n gi i quy t hóa v h ng chuy n đ ng, l ng di chuy n c th , tín hi u t ng t có th khu ch đ i ho c không truy n t i c c u ch p hành Tín hi u u n không thay đ i v th nguyên truy n t i c c u ch p hành Trong h c n t th ng s d ng c m bi n nên tín hi u chuy n đ i t d ng n ng l ng sang d ng n ng l ng khác truy n t i c c u ch p hƠnh Trong tr ng h p tay máy, chuy n v m u đ c t o b i tay máy m u g n v i tay ng i thao tác thông th ng s c n khu ch đ i -V n 2: Robot công nghi p m t s n ph m c n t nên không th thi u c m bi n chuy n v , b mã hóa d li u, thi t b l u tr d li u - L ng nghe Quan sát Nêu v n đ l u Ủ - L ng nghe vƠ theo dõi c n gi i quy t máy tính - L ng nghe Quan sát PL- 70 5‟ K t thúc v n : - L ng nghe, Hoàn thi n đ c v n đ đƣ nêu Nh n xét k t qu rèn - Báo cáo k t qu luy n, l u Ủ sai sót cách kh c ph c - L ng nghe ghi chép v - K ho ch ho t đ ng vƠo v h c ti p theo H ng d n t h c: - Gi i quy t v n đ nh ng v n đ khác GV giao Tìm hi u thêm - Gi h c ti p theo báo cáo PL- 71 2‟ Giáo án s : 03 Th i gian th c hi n: 55 phút Bài h c tr c: Th c hi n t ngƠy ầ/ầ/ầ n ầ/ầ/ầ ĨI S 3: ĨI TOỄN I U KHI N ROBOT CÔNG NGHI P H TH NG I U KHI N S NHI U TR C nh m c tiêu c a X -Ki n th c: Cung c p ki n th c c s v Robot công nghi p, u n s nhi u tr c, lƠm c s đ h c môn chuyên ngƠnh c n t -K n ng: Hi u rõ khái ni m, t logic vƠ gi i quy t bƠi toán c u trúc c b n v h th ng u n s nhi u tr c -Thái đ : i h c đ y đ vƠ gi , tích c c h c t p l p vƠ nhƠ Ph ng ti n d y h c: -Giáo trình n t Robot công nghi p ôi tr ng d y h : -T ch c ho t đ ng gi ng d y theo l p -Ho t đ ng theo cá nhân m t ng PL- 72 i m t máy ho c chia nhóm n II nh l p h c: Th i gian: 03 phút Các ho t Th t N i dung Ho t i Ho t h c ng ng i Gi i thiêu ch Th i gian 1‟ D n nh p Khi Robot ho t đ ng,khâu kh p có ch c n ng truy n l c ch u ph n l c, c n có đ xác c ng v ng nh t đ nh đ đ m b o hoƠn thƠnh đ c nhi m v theo tính tốn mơ hình lý thuy t Các sai s ho c h n ch v m t m t nƠo c a ph n c ng s đ c ph n m m kh c ph c Ban đ u xu t x ng, Robot có đ xác c a ph n c ng t t nh t, lƠ đ xác ban đ u xác gi m d n theo th i gian công tác mòn, m i, bi n d ng c a c c u ng ng d y ng -G im v nđ , trao đ i ph ng pháp h c, t o tâm th tích c c c a ng i h c L ng nghe Quan sát t ng tác 2‟ : Th c ch t c a vi c s d ng Robot có th hi u di chuy n khâu - Gi i thi u n i tác đ ng cu i (End effector) theo m t qu đ o cho tr c cho dung (ch đ ) s t i m i v trí b t k qu đ o khơu đ c u n đ m thay đ i hình b o ba ý: - úng v v trí; - úng v đ nh h ng; -Hai y u t kh p v i th i gian công ngh Trong ba y u t nói hai y u t đ u lƠ c s v n t c th c ch t có quan h đ o hàm v i hàm chuy n v M c đích cu i PL- 73 - L ng nghe vƠ xem máy chi u - L ng nghe vƠ ki m sốt đ c xác cơng sinh khâu tác đ ng cu i - Nêu v n đ theo tính tốn l u Ủ c n gi i quy t xem máy chi u Hình 1: Q trình thơng tin u n Robot Gi i quy t v n - Yêu c u SV m giáo trình n t -V n 1: V i m t Robot có n b c t t n t i n h quy chi u Robot công nghi p suy r ng g n v i n khơu đ ng m t h quy chi u c s đ làm chu n quy chi u chung, h t a đ suy r ng đ c xác đ nh theo quy t c DH ho c quy t c chuy n v xo n liên ti p [33] Yêu c u c a vi c xác l p h quy chi u tính nh t l a ch n nh m th ng nh t s d ng Các h quy chi u lƠ c s đ xây d ng hàm truy n ma tr n truy n nh hình - Nêu v n đ l u Ủ c n gi i -V n 2: N u qu đ o di chuy n d ng c không gian quy t công tác cho tr c d i d ng m t đ ng cong, vi c ánh x toàn : b đ ng cong sang không gian kh p ch n m t đ m l n đòi h i n ng l c tính tốn r t l n c a vi x lý, vi c th ng đ c gi i quy t theo h ng ch ánh x m có ý ngh a quan tr ng c a đ ng di chuy n d ng c nh m c c tr , m đ u-cu i, m u n, m ghép n i k thu t t o hình đ ng cong ph c h p, nh ng m nƠy đ c đo l ng chuy n vào gi i ph ng trình đ ng h c ng c đ c g i chung PL- 74 - L ng nghe vƠ theo dõi máy tính 35‟ - L ng nghe vƠ theo dõi máy tính m t a cơng ngh K t thúc v n : Hoàn thi n đ c v n đ đƣ nêu H ng d n t h c: - K ho ch ho t - Báo cáo k t qu đ ng ti p theo 2‟ - Gi i quy t v n đ GV giao Tìm hi u thêm nh ng v n đ khác 3‟ - Gi h c ti p theo báo cáo PL- 75 ... o ngành C n t xu t quy trình thi t k vƠ bi n pháp ng d ng công ngh d y h c t ng tác o cho h c ph n Robot công nghi p h ct xu t tiêu chí t ch c l p h c Robot công nghi p theo công ngh d y ng tác. .. khu v c vƠ ph m vi toƠn c u Trong có b n khía c nh c n bao quát đ nh ngh a cơng ngh : ó lƠ cơng ngh lƠ máy bi n đ i, công ngh lƠ m t công c , công c lƠ ki n th c, công ngh hƠm ch a d ng hi n... ng tác o cho môn h c chuyên ngành C n t t i ng đ i h c it ng nghiên c u Thi t k d y h c theo công ngh d y h c theo công ngh d y h c t h c ph n Robot công nghi p c a sinh viên h đ i h c tr ng tác