Luận án tiến sĩ kỹ thuật cơ khí Nghiên cứu xác định kích thước tối ưu theo lưu lượng của bơm Hypôgerôto

Về mặt lý thuyết thiết kế hình học luận án đã nghiên cứu tìm ra được các điều kiện biên hình thành biên dạng cặp rôto của bơm Hypôgerôto nhằm giải quyết triệt để các hiện tượng: giao thoa đỉnh răng và giao thoa cạnh răng, cắt lẹm chân răng và điều kiện tránh va chạm gây kẹt răng mà các nghiên cứu khác cho đến thời điểm hiện tại chưa giải quyết được triệt để.

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRƢƠNG CÔNG GIANG NGHIÊN CỨU XÁC ĐỊNH KÍCH THƢỚC TỐI ƢU THEO LƢU LƢỢNG CỦA BƠM HYPƠGERƠTO LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ Hà Nội – 2020 i BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRƢƠNG CÔNG GIANG NGHIÊN CỨU XÁC ĐỊNH KÍCH THƢỚC TỐI ƢU THEO LƢU LƢỢNG CỦA BƠM HYPƠGERƠTO Ngành: Kỹ thuật khí Mã số: 9520103 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: TS Nguyễn Hồng Thái TS Trịnh Đồng Tính Hà Nội - 2020 ii LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu Tất số liệu kết nghiên cứu điểm luận án trung thực, chƣa đƣợc tác giả khác công bố Hà Nội, ngày 28 tháng 02 năm 2020 Tập thể giáo viên hƣớng dẫn Nghiên cứu sinh Trƣơng Công Giang i LỜI CẢM ƠN Luận án đƣợc hoàn thành dƣới hƣớng dẫn thầy TS Nguyễn Hồng Thái, TS Trịnh Đồng Tính với dẫn định hƣớng mặt khoa học, động viên thầy cô môn động lực lớn giúp tác giả tin tƣởng say mê nghiên cứu Qua đây, tác giả trân trọng bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc thầy giáo hƣớng dẫn thầy môn tạo điều kiện thuận lợi tận tình giúp đỡ tác giả thời gian học tập nghiên cứu Tác giả xin bày tỏ lời cảm ơn tới môn Cơ sở thiết kế máy Robot, Viện Cơ khí, phòng Đào tạo trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội tạo điều kiện thuận lợi tận tình giúp đỡ tác giả thời gian học tập nghiên cứu Tác xin bày tỏ lòng biết ơn tới thầy khoa Cơ khí, trƣờng Cao đẳng kinh tế - kỹ thuật Vĩnh Phúc tạo điều kiện giúp đỡ tác giả suất thời gian học tập nghiên cứu Cuối cùng, tác giả xin đƣợc bày tỏ lỏng biết ơn đến gia đình ln cảm thơng, động viên giúp đỡ tác giả suốt thời gian học tập nghiên cứu Tác giả luận án ii MỤC LỤC Nội dung Trang DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Error! Bookm vi DANH MỤC BẢNG BIỂU ỊError! Bookm ix DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Error! Bookm xi LỜI MỞ ĐẦU xv Tính cấp thiết luận án xv Mục tiêu luận án xvi Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu luận án xvi 3.1 Đối tƣợng nghiên cứu luận án xvi 3.2 Phạm vi nghiên cứu luận án xvi Ý nghĩa khoa học thực tiễn luận án xvii 4.1 Ý nghĩa khoa học xvii 4.2 Ý nghĩa thực tiễn xvii Những đóng góp luận án xvii Phƣơng pháp nghiên cứu luận án xviii Bố cục luận án xviii Chƣơng Error! Bookm TỔNG QUAN VỀ BƠM THỦY LỰC THỂ TÍCH BÁNH RĂNG XYCLƠÍT ĂN KHỚP TRONG Error! Bookm 1.1 Bơm thủy lực thể tích bánh xyclơít ăn khớp 1.2 Cấu tạo nguyên lý hoạt động 1.2.1 Cấu tạo bơm bánh xyclơít 1.2.2 Ngun lý hoạt động bơm bánh xyclơít 1.3 Lịch sử nghiên cứu phát triển bơm 1.3.1 Lịch sử nghiên cứu phát triển bơm TLTT bánh ăn khớp biên dạng xyclơít 1.3.2 Tổng hợp số lƣợng nghiên cứu năm 10 1.4 Tình hình nghiên cứu ngồi nƣớc bơm TLTT bánh 11 ăn khớp biên dạng xyclơít 1.4.1 Tình hình nghiên cứu ngồi nƣớc bơm TLTT 11 1.4.2 Tình hình nghiên cứu nƣớc bơm TLTT bánh ăn 20 khớp biên dạng xyclơít Kết luận chƣơng 21 Chƣơng Error! Bookm 25 NGHIÊN CỨU XÁC ĐỊNH CÁC ĐIỀU KIỆN HÌNH THÀNH CẶP BIÊN 25 DẠNG RƠTO THEO CÁC THÔNG SỐ THIẾT KẾ ĐẶC TRƢNG Error! Bookm iii 2.1 Thiết lập phƣơng trình tốn học mô tả biên dạng 25 2.1.1 Phƣơng trình tốn học mơ tả biên dạng bánh 25 2.1.2 Bán kính cong biên dạng rơto ngồi 29 2.1.3 Biên dạng rôto (bánh cung tròn) 31 2.1.4 Sự phù hợp quan hệ giá trị tham số thiết kế 32 2.2 Xác định điều kiện hình thành biên dạng cặp rôto bơm 33 hypogerôto 2.2.1 Xác định miền giới hạn thông số thiết kế đặc trƣng R1 33 2.2.2 Xác định miền giới hạn thông số thiết kế đặc trƣng rcl 37 2.2.3 Xác định miền giới hạn thông số thiết kế đặc trƣng R 37 2.3 Đƣờng ăn khớp 41 2.3.1 Thiết lập phƣơng trình đƣờng ăn khớp 41 2.3.2 Bán kính ăn khớp 42 2.4 Hiện tƣợng trƣợt biên dạng 43 2.4.1 Vận tốc điểm ăn khớp 43 2.4.2 Đƣờng cong trƣợt 46 2.5 Ảnh hƣởng thông số thiết kế đặc trƣng đến cac đƣờng 47 cong trƣợt dạng 2.5.1 Khảo sát thay đổi biên dạng cặp rôto đƣờng cong trƣợt 48 theo  2.5.2 Khảo sát thay đổi biên dạng cặp rôto đƣờng cong trƣợt 49 theo c 2.5.3 Khảo sát thay đổi biên dạng cặp rôto đƣờng cong trƣợt 50  tăng c giảm 2.5.4 Khảo sát thay đổi biên dạng cặp rôto đƣờng cong trƣợt 52 c tăng  giảm 2.6 Tối ƣu kích thƣớc thiết kế đặc trƣng để cặp biên dạng đối tiếp mòn 54 xét mặt động học 2.7 Xác thông số chế tạo rôto theo thông số thiết kế đặc trƣng 58 hình thành biên dạng cặp rơto cấu thành bơm hypôgerôto 2.7.1 Xác định thơng số kích thƣớc rơto 58 2.7.2 Xác định thông số kích thƣớc thiết kế rơto ngồi theo thơng số 59 kích thƣớc đặc trƣng Kết luận chƣơng 60 Chƣơng Error! Bookm 63 TỐI ƢU CÁC THÔNG SỐ THIẾT KẾ ĐẶC TRƢNG THEO LƢU LƢỢNG Error! Bookm 63 3.1 Các khái niệm định nghĩa lƣu lƣợng 63 iv 3.2 Thiết lập cơng thức tính lƣu lƣợng lý thuyết bơm Hypôgerôto 64 theo đƣờng ăn khớp cặp bánh cấu thành bơm 3.3 Thiết lập công thức xác định quy luật biến thiên thể tích khoang 71 bơm theo góc quay trục dẫn động 3.3.1 Thiết lập phƣơng trình xác định miền diện tích khoang bơm 71 theo góc quay trục dẫn động 3.3.2 Đánh giá ảnh hƣởng thông số R đến tƣợng hụt 79 thừa lƣu lƣợng thiết kế so với lý thuyết ăn khớp 3.4 Thuật toán xác định bốn thông số thiết kế đặc trƣng {E, z1, R1, rcl} 81 theo lƣu lƣợng cho trƣớc 3.4.1 Sơ đồ thuật toán 81 3.4.2 Ứng dụng thuật tốn thiết kế bơm bơi trơn động 83 3.5 Thuật toán xác định thơng số R theo kích thƣớc đặc trƣng {E, 83 z1, R1, rcl} nhằm thỏa mãn điều kiện lƣu lƣợng cho trƣớc 3.5.1 Sơ đồ thuật toán 83 3.5.2 Ứng dụng thuật toán tìm R thiết kế biên dạng rơto 84 bơm bôi trơn động Kết luận chƣơng 86 Chƣơng Error! Bookm 87 THÍ NGHIỆM KIỂM CHỨNG VÀ XÂY DỰNG ĐƢỜNG ĐẶC TÍNH CỦA 87 BƠM HYPƠGERƠTO Error! Bookm 4.1 Thiết kế chế tạo bơm bánh xyclơít ăn khớp (bơm 87 Hypơgerơto) n 4.2 Thí nghiệm xác định lƣu lƣợng riêng bơm 88 4.3 Thí nghiệm xác định đƣờng đặc tính bơm 91 4.3.1 Sơ đồ thí nghiệm xác định đƣờng đặc tính 91 4.3.2 Trình tự thí nghiệm xác định đƣờng đặc tính 92 4.4 Thí nghiệm xác định dao động lƣu lƣợng bơm 102 Kết luận chƣơng 105 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Error! Bookm 107 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN Error! Bookm 109 TÀI LIỆU THAM KHẢO Error! Bookm 110 PHỤ LỤC Error! Bookm PHỤ LỤC Error! Bookm 12 PHỤ LỤC Error! Bookm 17 PHỤ LỤC Error! Bookm 30 PHỤ LỤC Error! Bookm 71 v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu Đơn vị Giải thích ý nghĩa Bj Tâm cung tròn đỉnh thứ j bánh Kj Điểm tiếp xúc cặp thứ j (điểm ăn khớp) P Tâm vận tốc tức thời (tâm tích tĩnh) i12 Tỷ số truyền từ rơto sang rơto ngồi 1 rad/s Vận tốc góc rơto (bánh cung trịn) 2 rad/s Vận tốc góc rơto ngồi (bánh hypơxyclơít) (i) rad (i) rad i rad  rad  n  t Góc quay rơto ngồi so với giá (góc quay hệ quy chiếu 2 so với 3) Góc hợp phƣơng pháp tuyến nn trục oy1 Góc quay rơto so với giá (góc quay hệ quy chiếu 1 so với 3) Góc quay tƣơng đối hai rơto (góc quay hệ quy chiếu 1 so với 2) Véc tơ pháp tuyến hai biên dạng đối tiếp Véc tơ tiếp tuyến hai biên dạng đối tiếp Số rôto rôto z1, z2 Khoảng cách hai tâm O1, O2 (khoảng cách E mm r1, r2 mm Bán kính đƣờng trịn tâm tích 1 2 R1 mm Bán kính đƣờng tròn qua tâm cung tròn đỉnh rôto R1min mm Giá trị nhỏ R1 R1max mm Giá trị lớn R1 rcl mm trục) Bán kính đƣờng trịn lăn (bán kính đỉnh rôto trong) vi rclmin mm Giá trị nhỏ rcl rclmax mm Giá trị lớn rcl R mm Rmin mm Giá trị nhỏ R Rmax mm Giá trị lớn R ghI rad Góc giới hạn làm việc cung trịn đỉnh rơto  ( i ) mm Bán kính cong biên dạng hypơxyclơít  K ( i ) mm Bán kính ăn khớp VK1 j ( i ) mm/s Vận tốc điểm ăn khớp Kj chuyển động tuyệt đối rôto VK2 j ( i ) mm/s Vận tốc điểm ăn khớp Kj chuyển động tuyệt đối rơto ngồi j Bán kính đƣờng trịn tiếp xúc hai lăn (bán kính chân bánh trong)  Hệ số hypơxyclơít c Hệ số đỉnh bánh Vtr1 mm/s vận tốc trƣợt bánh so với bánh điểm tiếp xúc Kj Vtr2 mm/s vận tốc trƣợt bánh so với bánh điểm tiếp xúc Kj 1i ( i ) Hệ số trƣợt bánh  2i ( i ) Hệ số trƣợt bánh hypơxyclơít Rch1 mm Bán kính đƣờng trịn chân rơto Rđ1 mm Bán kính đƣờng trịn đỉnh rơto Rc1 mm Bán kính đƣờng trịn chia rơto t1 mm Bƣớc rơto Rch2 mm Bán kính đƣờng trịn chân rơto ngồi Rđ2 mm Bán kính đƣờng trịn đỉnh rơto ngồi vii Rc2 mm Bán kính đƣờng trịn chia rơto ngồi t2 mm Bƣớc rơto ngồi b mm Chiều dày rơto q ml Lƣu lƣợng tức thời qz ml Lƣu lƣợng trung khoang bơm qv ml/vòng Lƣu lƣợng riêng bơm Q lít/phút Lƣu lƣợng trung bình bơm n Vịng/phút S jLT cm2 Diện tích khoang bơm lý thuyết tính theo lý thuyết ăn khớp S jGT cm2 Diện tích khoang bơm tính theo phƣơng pháp giải tích Qltak lít/phút Lƣu lƣợng trung bình lý thuyết bơm tính theo tính lý thuyết ăn khớp Qtk lít/phút Lƣu lƣợng thiết kế P bar Áp suất đầu bơm Q % Hiệu suất thể tích bơm QTN lít/phút VTBTN cm3  Số vịng quay rơto Lƣu lƣợng đo đầu bơm Thể tích chất lỏng đầu bơm thời gian t Hệ số dao động lƣu lƣợng Chữ viết tắt TLTT RT Giải thích ỹ nghĩa Thủy lực thể tích Rơto RTT Rơto RTN Rơto ngồi viii [76] Biernacki K (2015), ―Analysis of the material and design modifications influence on strength of the cycloidal gear system”, Int J Adv Manuf Technol 16, 537–546 [77] Stryczek J, Bednarczyk S, Biernacki K (2014), ―Gerotor pump with POM gears: Design, production technology, research”, Arch Civ Mech Eng 14, 391–397 [78] Krawczyk J, Stryczek J (2014), ―Construction and experimental research on plastic cycloidal gears used in gerotor pumps‖, In Proceedings of the 8th FPNI Ph.D Symposium on Fluid Power, Lappeenranta, Finland, 11–13 [79] Krawczyk J, Stryczek J (2016), ―Designing of the gerotor pump body made of plastics‖, In Proceedings of the 9th FPNI Ph.D Symposium on Fluid Power, Florianópolis, SC, Brazil, 26–28 [80] Stryczek J, Bana s M, Krawczyk J, Marciniak L, Stryczek P (2017), ―The fluid power elements and systems made of plastics”, Procedia Eng 176, 600–609 [81] Mancini S.D, Santos Neto A.D.O, Cioffi M.O.H, Bianchi E.C (2017), ―Replacement of metallic parts for polymer composite materials in motorcycle oil pumps‖, J Reinf Plast Compos 36, 149–160 [82] Kwon S.-M, Kim C.-H, Shin J.-H (2011), ―Optimal rotor wear design in hypotrochoidal gear pump using genetic algorithm‖, J Cent South Univ Technol 18, 718–725 [83] Karamooz Ravari M.R, Forouzan M.R, Moosavi H (2012), ―Flow irregularity and wear optimization in epitrochoidal gerotor pumps‖, Meccanica 47, 917– 928 [84] Ivanovi c L.T, Veli ckovi c S.N, Stojanovi c B.Ž, Kandeva M, Jakimovska K (2017), ―The selection of optimal parameters of gerotor pump by application of factorial experimental design‖, FME Trans 45, 159–164 [85] Ivanovi c L, Stojanovi c B, Blagojevi c J, Bogdanovi c G, Marinkovi c A (2017), ―Analysis of the flow rate and the volumetric efficiency of the trochoidal pump by application of Taguchi method”, Tehnicki Vjesnik 24, 265–270 [86] Robison A, Vacca A (2018), ―Multi-objective optimization of circular-toothed gerotors for kinematics and wear by genetic algorithm‖, Mech Mach Theory 128, 150–168 116 [87] Robinson A, Vacca A (2019), ―Multi-Objective Optimization of Gerotor Port Design by Genetic Algorithm with Considerations on Kinematic vs Actual Flow Ripple‖, SAE Technical Papers 2019-01-0827; SAE International: Warrendale, PA, USA, 2019; in press [88] De Martin A, Jacazio G, Sorli M (2019), ―Optimization of gerotor pumps with asymmetric profiles through evolutionary strategy algorithm‖, Machines 7, 17 [89] Chang Y.J, Kim J.H, Jeon C.H, Kim C, Jung S.Y (2017), ―Development of an integrated system for the automated design of a gerotor oil pump‖, J Mech Des 2007, 129, 1099–1105 [90] Bae J, Kwak H, San S, Kim C, ―Design and CFD analysis of gerotor with multiple profiles (ellipse–involute–ellipse type and 3-ellipses type) using rotation and translation algorithm‖, Proc Inst Mech Eng 230, 804 – 823 [91] Gamez-Montero P.J, Castilla R, Mujal R, Khamashta M (2009), ―Codina, E GEROLAB package system: Innovative tool to design a trochoidal-gear pump‖, J Mech Des 2009, 131, 074502 [92] GeroLAB Package System Available online: http://www.gerolab.es [93] Gamez-Montero P.J, Garcia-Vilchez M, Raush G, Freire J, Codina E (2012), ―Teeth Clearance and Relief Grooves Effects in a Trochoidal-Gear Pump Using New Modules of GeroLAB‖, J Mech Des 2012, 134, 054502 [94] Schweiger W, Schoefmann W, Vacca A (2011), ―Gerotor Pumps for Automotive Drivetrain Applications: A Multi Domain Simulation Approach‖, SAE Int J Passeng Cars 4, 1358–1376 [95] Klopsch V, Germann T, Seitz H (2015), ―Numerical simulation of lowpulsation gerotor pumps for use in the pharmaceutical industry and in biomedicine‖, Curr Direct Biomed Eng 1, 433–436 [96] Toyoda F, Kobayashi Y, Miura Y, Koga Y (2008), ―Development of Variable Discharge Oil Pump‖, SAE Technical Papers 2008-04-14; SAE International: Warrendale, PA, USA, pp 1–6 [97] Ivanovi c L, Deved i c G, Cukovi c S, Miri c N (2012), ―Modeling of the Meshing of Trochoidal Profiles with Clearances‖, J Mech Des 2012, 134, 041003 [98] Ivanovi c L, Josifovi c D, Ili c A (2013), ―Modelling of trochoidal gearing at the gerotor pump‖, Mech Mach Sci 13, 553–562 117 [99] Ivanovi c L, Josifovi c D, Ili c A, Stojanovi c B (2013), ―Analytical model of the pressure variation in the gerotor pump chambers‖, Tech Technol Educ Manag 8, 323–331 [100] Ivanovi c L, Ili c A, Miloradovi c D, Josifovi c D (2018), ―Modelling and simulation of the load in the epicyclic rotary pump with trochoidal gear profiles‖, IOP Conf Ser Mater Sci Eng 393, 1–9 [101] Frosina E, Senatore A, Buono D, Santato L (2015), ―Analysis and simulation of an oil lubrication pump for internal combustion engines‖, J Fluids Eng 137, 051102 [102] Hussain T, Sivaramakrishna M, Suresh Kumar S.P (2015), ―In-House Development of Gerotor Pump for Lubrication System of a Gas Turbine Engine‖, In Proceedings of the ASME 2015 Gas Turbine India Conference, Hyderabad, India, 2–3 103] Altare G, Rundo M (2017), “Computational Fluid Dynamics Analysis of Gerotor Lubricating Pumps at High Speed: Geometric Features Influencing the Filling Capability‖, J Fluid Eng 138, 111101 [104] Jeong S.W, Chung W.J, Kim M.S, Kim M.S (2014), ―Application of SolidWorks® & AMESim®—Based Updated Simulation Technique to Backflow Analysis of Trochoid Hydraulic Pump for Lubrication‖, In Proceedings of the 2014 World Congress in Computer Science, Computer Engineering and Applied Computing, Las Vegas, NV, USA, 21–24 [105] Kim M.S, Chung W.J, Jung C.D, Park S.S, Ahn H.C, Kim H.C (2011), ―On new methodology of AMESim® & CATIA® V5—Based cavitation simulation for flow rate control of trochoid hydraulic pump‖, In Proceedings of the 2011 International Conference on Mechatronics and Automation, Beijing, China, 7– 10 [106] Prakash H.R, Manjula S (2014), ―Design and Analysis of Gerotors of Main Gear Box Lubricating Oil Pump‖, Int J Eng Tech Res 2, 79–81 [107] Moetakef M, Zouani A (2015), ―CAE Simulation of Engine Tonal Noise Generated by Gerotor Oil Pumps‖, SAE Technical Papers 2015-01-2245; SAE International: Warrendale, PA, USA pp 1–4 [108] Gherardini F, Zardin B, Leali F (2016), ―A parametric CAD-based method for modelling and simulation of positive displacement machines‖, J Mech Sci Technol 30, 3253–3263 118 [109] Elayaraja R, Lingeswaramurthy P, Govindarajan S (2009), ―Performance of Gerotor Oil Pump for an Automotive Engine—Prediction Using CFD Analysis and Experimental Validation‖, SAE Technical Paper; SAE International: Warrendale, PA, USA [110] Suresh Kumar M, Manonmani K (2010), ―Computational fluid dynamics integrated development of gerotor pump inlet components for engine lubrication‖, Proc Inst Mech Eng 224, 1555–1567 [111] Ruvalcaba M.A, Hu X (2011), ―Gerotor fuel pump performance and leakage study‖, In Proceedings of the ASME 2011 International Mechanical Engineering Congress & Exposition, Denver, CO, USA, 11–17 [112] Gamez-Montero P.J, Castilla R, del Campo D, Ertürk N, Raush G, Codina E (2012), ―Influence of the interteeth clearances on the flow ripple in a gerotor pump for engine lubrication”, Proc Inst Mech Eng D 2012, 226, 930–942 [113] Altare G, Rundo M (2016), ―Advances in simulation of gerotor pumps: An integrated approach‖, Proc Inst Mech.Eng D 2016, 231, 1221–1236 [114] Joong-Ho Shin, Soon-Man Kwon (2006), ―On the lobe profile design in a cycloid reducer using instant velocity center‖, Mechanism and Machine Theory 41, 596–616 [115] Zhonghe Ye, Wei Zhang, Qinghai Huang, Chuanming Chen (2006), ―Simple explicit formulae for calculating limit dimensions to avoid undercutting in the rotor of a Cycloid rotor pump‖, Mechanism and Machine Theory 41, 405– 414 [116] Yii-Wen Hwang, Chiu-Fan Hsieh (2007), ―Determination of surface singularities of a cycloidal gear drive with inner meshing‖, Mathematical and Computer Modelling 47, 340-354 [117] J H Kim, Chul Kim, Y J Chang (2006), ―Optimun design on Lobe Shape of Gerotor Oli Pump‖, Journal of Mechanical Science and Technology, Vol 20, No 9, pp 1390-1398 [118] Lozical Ivanovic, Danica Josinovic, Mirko Blagojevic, Blaza Z Stojanovic, Andreja B Llic (2012), ―Determination of Gerotor Pump Theoretical Flow‖, 243-250 [119] Nguyễn Xuân Lạc 1970, ―Nguyên lý máy chuyên nghiệp‖, Đại học Bách khoa Hà Nội 119 [120] Nguyễn Đức Hùng (1996), ―Nghiên cứu ảnh hưởng thông số hình học đến động học máy thủy lực bánh ăn khớp kiểu cycloid‖, Luận án Phó Tiến sĩ, trƣờng Đại học Bách khoa Ha Nội [121] Nguyen Thien Phuc, “Planetary Cycloid roller gear reducer‖, Viet Nam journal of Mechanics, Volume 24, National Center for Natural Science and Technology of Vietnam, Ha Noi, pp.147-154, 2001 [122] Nguyễn Thiện Phúc, Tạ Khánh Lâm, Phạm Hồng Phúc, Nguyễn Anh Tuấn, ―Xây dựng mô biên dạng bánh Cycloid truyền kiểu hành tinh-con lăn‖, Tuyển tập cơng trình Hội nghị Cơ học tồn quốc lần thứ VII, 2002 [123] Nguyễn Văn Độ (2011), ―Xây dựng chương trình Autolips biểu diễn bánh xyclơít 2D, 3D thường dùng khí‖, Tạp chí khoa học công nghệ, Đại học Đà Nẵng, Số (44), 20-27 [124] Nguyễn Hồng Thái (2012), ―Tính tốn mơ động học truyền bánh hành tinh lăn xyclơít ứng dụng robot công nghiệp thiết bị điều khiển số‖, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 8, 184-192 [125] Nguyễn Hồng Thái, Lê Hiếu Giang, Thạch Dung Chinh (2014), ―Phân tích lực bánh hành tinh lăn hypơxyclơít‖ Tạp chí Khoa học Giáo dục kỹ thuật Đại học Sƣ Phạm kỹ thuật TPHCM, số 27, 53-58 [126] Đồn Quỳnh (2001), ―Hình học vi phân‖, Nhà xuất Đại học Sƣ Phạm 120 ... KHOA HÀ NỘI TRƢƠNG CÔNG GIANG NGHIÊN CỨU XÁC ĐỊNH KÍCH THƢỚC TỐI ƢU THEO LƢU LƢỢNG CỦA BƠM HYPƠGERƠTO Ngành: Kỹ thuật khí Mã số: 9520103 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC:... bàn luận, thảo luận đánh giá kiểm chứng tính xác sở lý luận thuật toán mà luận án đƣa Kết luận kiến nghị: Tóm tắt kết đạt đƣợc đóng góp luận án, bàn luận khả ứng dụng kết nghiên cứu luận án vào... cấp thiết luận án xv Mục tiêu luận án xvi Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu luận án xvi 3.1 Đối tƣợng nghiên cứu luận án xvi 3.2 Phạm vi nghiên cứu luận án