NỘI SUY TRÊN máy CNC

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM TPHCM GVHD: PHẠM HỮU LỘC MÔN: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CNC ĐỀ TÀI : NỘI SUY TRÊN MÁY CNC Nội dung thuyết trình I Giới thiệu II Nội suy phần cứng Bộ nội suy phần cứng DDA Bộ nội suy DDA III Phần mềm Nội suy I Giới thiệu  Một máy CNC thường có nhiều hai trục điều khiển để tạo hình dạng phức tạp  Hai loại điều khiển thực hiện: Phương pháp điều khiển điểm - điểm sử dụng để di chuyển trục đến vị trí mong muốn; phương pháp điều khiển đường viền sử dụng để di chuyển trục dọc theo đường cong tùy ý Để thực thành cơng phương pháp kiểm sốt này, di chuyển dụng cụ nên chia thành thành phần tương ứng với trục; địa điểm công cụ tạo thông qua việc kết hợp chuyển vị riêng lẻ cho trục Khái niệm interpolator Nội suy phân loại Nội suy phần cứng Nội suy phần mềm cách xem xét phương pháp thực Tuy nhiên, ngày nay, máy Nội suy thực cách sử dụng phần mềm sử dụng hệ thống CNC đại Khái niệm nội suy phần mềm bắt nguồn từ phần nội suy phần cứng interpolator phần cứng giới hạn để kiểm soát 3.2 Nội suy phần cứng Nội suy phần cứng thực việc tính Nội suy tạo xung sử dụng mạch điện Phương pháp điển hình cho nội suy phần cứng sử dụng phân tích DDA (Digital Differential Analyzer) Phương pháp sử dụng tích hợp DDA biến đổi thành phiên phần mềm áp dụng cho CNC đại 3.2.1 Nội suy phần cứng DDA Bộ giải thuật phần cứng sử dụng DDA dựa nguyên tắc kết hợp số DDA mạch kỹ thuật số hoạt động tích hợp kỹ thuật số Sự hiểu biết khái niệm hội nhập nên đặt trước kiến thức nguyên tắc nội suy Với chức vận tốc V (t), dịch chuyển S (t) Hình 3.2 Đường cong vận tốc xấp xỉ hình chữ nhật 3.3.2 Sampled-Data Interpolation(pp lấy mẫu liệu) Như đề cập trên, phương pháp nội suy mẫu-dữ liệu điển hình cho mơ hình điều khiển CNC Trong phương pháp này, thuật toán lặp lại khoảng thời gian không đổi 3.3.2.1 Reference Word Interpolator for Lines(Tham khảo Word Interpolator cho dòng) Trong thuật tốn từ tham chiếu, nội suy tuyến tính đơn giản so với phép nội suy tròn Hình 3.14 biểu diễn khái niệm sơ đồ khối cho tương tác tuyến tính Ý tưởng thuật toán phân chia đường theo thời gian liên giao, Tipo Tại lần lấy mẫu, điểm nội suy định nghĩa phương trình 3.23 dịch chuyển trục cho phương trình 3.24 (3.23) (3.24) 3.3.2.2 Reference Word Interpolator for Circles (Tham khảo Word Interpolator cho vòng kết nối) Trong interpolation vòng, vận tốc tiếp tuyến, V nên giữ đường tròn Vận tốc riêng rẽ trục xác định phương trình 3.29 Vx (t) = V sin θ (t) Vy (t) = V cos θ (t) (3.29) θ (t) = (Vt / R) Vận tốc trục, (Vx, Vy), tính vòng tròn interpolator, đưa vào vòng lặp kiểm sốt vị trí đầu vào tham chiếu Trong interpolter từ tham khảo cho vòng tròn, đường tròn xấp xỉ phân đoạn đường nhỏ Số lượng phân đoạn đường lớn độ xác lớn Tuy nhiên, đòi hỏi phải có thêm sức mạnh tính tốn số lần lặp lại tăng lên 3.3.2.3 Radial Error and Chord Height Error( Lỗi xuyên tâm lỗi chiều cao Chord) Hai loại lỗi xảy vòng tròn xấp xỉ đoạn thẳng, thể hình 3.16; sai số xuyên tâm (ER) lỗi chiều cao chord (EH) Nếu bán kính vòng tròn R, sai số xun tâm, ER, tính cách sử dụng cơng thức 3.36 ER(i)= R(i) − R = X 2(i)+ Y (i) − R (3.36) 3.3.2.4 Euler Algorithm(Thuật toán Euler) Trong thuật toán Euler, cos α sin α xấp xỉ mở rộng chuỗi Taylor A B phương trình 3.31 viết phương trình 3.41 A = 1, B = α (3.41) Kể từ mở rộng chuỗi cắt ngắn, ER xuyên tâm ảnh hưởng đến độ xác thuật toán Lỗi tối đa thuật toán tính cách sử dụng cơng thức 3.42 nhỏ, lỗi tối đa xấp xỉ cách sử dụng côn thức 3.43 ERmax = (π /2 )( + ^2 − 1)R (3.42) ERmax ∼= (π /4) R ( ) Nếu vòng tròn quý interpolated thuật tốn này, góc α tính từ cơng thức 3.44 để interpolating vòng tròn quý, công thức 3.45 cho biết số bước lặp α = / (π R) (3.44) N = π 2R / (3.45) 3.3.2.5 Sampled-Data Interpolation( PP lấy mẫu liệu nhiễu) Trong phần trên, có nhiều thuật toán cho phương pháp nội suy mẫu-dữ liệu Đặc điểm chúng tóm tắt Bảng 3.8, cho thấy cần phải chọn thuật tốn thích hợp dựa khu vực ứng dụng Cảm ơn thầy bạn ý lắng nghe thuyết trình nhóm !!! ... interpolator Nội suy phân loại Nội suy phần cứng Nội suy phần mềm cách xem xét phương pháp thực Tuy nhiên, ngày nay, máy Nội suy thực cách sử dụng phần mềm sử dụng hệ thống CNC đại Khái niệm nội suy. . .Nội dung thuyết trình I Giới thiệu II Nội suy phần cứng Bộ nội suy phần cứng DDA Bộ nội suy DDA III Phần mềm Nội suy I Giới thiệu  Một máy CNC thường có nhiều hai trục... phần nội suy phần cứng interpolator phần cứng giới hạn để kiểm soát 3.2 Nội suy phần cứng Nội suy phần cứng thực việc tính Nội suy tạo xung sử dụng mạch điện Phương pháp điển hình cho nội suy