Đang tải... (xem toàn văn)
Trong nghiên cứu này, các tác giả đề xuất cấu hình ly hợp mới sử dụng lưu chất điện - từ biến (MRF) để điều khiển tốc độ đầu ra của động cơ điện. Cấu hình ly hợp mới này đã khắc phục được các nhược điểm của ly hợp MRF cũ, như khắc phục được hiện tượng thắt nút cổ chai, không cần sử dụng cổ góp điện. Mô hình ứng xử lưu biến dẻo Bingham được sử dụng để tính toán mô men truyền động của ly hợp sử dụng lưu chất điện - từ biến. Từ cấu hình ly hợp được đề xuất, nghiên cứu đã tối ưu hóa đa mục tiêu để tìm ra kích thước tối ưu nhất của ly hợp sao cho khối lượng và công suất là nhỏ nhất với mô men truyền động cần thiết. Một ly hợp có mô men truyền động 10 Nm đã được thiết kế và chế tạo dựa trên kết quả thiết kế. Hệ thống thí nghiệm đo mô men của ly hợp được xây dựng để kiểm tra đặc tính của ly hợp. Bên cạnh đó, hệ thống điều khiển tốc độ đầu ra của tải với quy luật mong muốn cũng được xây dựng và kiểm chứng.
Khoa học Kỹ thuật Công nghệ Nghiên cứu phát triển hệ thống ly hợp lưu chất điện - từ biến dùng điều khiển tốc độ tải truyền động động điện Nguyễn Quốc Hưng1, Lê Đại Hiệp1, Nguyễn Minh Huy2, Nguyễn Thời Trung3* Khoa Cơ khí, Trường Đại học Cơng nghiệp TP Hồ Chí Minh Khoa Kỹ thuật, Trường Đại học Tiền Giang Viện Khoa học Tính tốn, Trường Đại học Tơn Đức Thắng Ngày nhận 30/9/2019; ngày chuyển phản biện 3/10/2019; ngày nhận phản biện 4/11/2019; ngày chấp nhận đăng 12/11/2019 Tóm tắt: Trong nghiên cứu này, tác giả đề xuất cấu hình ly hợp sử dụng lưu chất điện - từ biến (MRF) để điều khiển tốc độ đầu động điện Cấu hình ly hợp khắc phục nhược điểm ly hợp MRF cũ, khắc phục tượng thắt nút cổ chai, khơng cần sử dụng cổ góp điện Mơ hình ứng xử lưu biến dẻo Bingham sử dụng để tính tốn mơ men truyền động ly hợp sử dụng lưu chất điện - từ biến Từ cấu hình ly hợp đề xuất, nghiên cứu tối ưu hóa đa mục tiêu để tìm kích thước tối ưu ly hợp cho khối lượng công suất nhỏ với mô men truyền động cần thiết Mợt ly hợp có mơ men truyền động 10 Nm thiết kế chế tạo dựa kết thiết kế Hệ thống thí nghiệm đo mô men ly hợp xây dựng để kiểm tra đặc tính ly hợp Bên cạnh đó, hệ thống điều khiển tốc độ đầu tải với quy luật mong muốn xây dựng kiểm chứng Từ khóa: điều khiển tốc độ động cơ, lưu chất điện - từ biến (MRF), ly hợp sử dụng lưu chất điện - từ biến (MRC), phanh MRF Chỉ số phân loại: 2.3 Đặt vấn đề Thông thường tốc độ động điện nói chung, động DC nói riêng điều khiển cách thay đổi hiệu điện cung cấp cho phần cứng Tuy nhiên, phương pháp khó đáp ứng tốc độ thấp Cùng với đó, đáp ứng hệ thống điều khiển động không đủ nhanh để đáp ứng theo mô men đầu trường hợp phát sinh mô men đột biến Các vấn đề gây khó khăn định cho việc điều khiển tốc độ hệ thống tải dẫn động động Những năm gần đây, điều khiển tốc độ động sử dụng phanh ly hợp lưu chất điện biến (electro-rheological fluid - ERF) nghiên cứu áp dụng [1-2] Tuy nhiên, nghiên cứu tồn số vấn đề mà nguyên nhân ứng suất làm việc ERF tương đối nhỏ, để tạo mơ men lớn cực phải lớn, dẫn đến kích thước hệ thống lớn Lưu chất điện - từ biến (Magneto-rheological Fluid: MRF) loại lưu chất thơng minh có chứa hạt phân tử vật liệu từ tính có khả chuyển đổi tính chất lưu biến nhanh mạnh chịu tác động từ trường Ưu điểm bật lưu chất MRF so với lưu chất ERF ứng suất chảy dẻo cao nhiều lần, bị lắng đọng hiệu điện tác động nhỏ Do vậy, lưu chất MRF nghiên cứu ứng dụng rộng rãi ứng dụng khác phanh, cấu hai chiều ly hợp [3-4] Nghiên cứu phát triển hệ thống điều khiển tốc độ tải dẫn động động điện thông qua ly hợp MRF Cấu hình ly hợp MRF đề xuất để giải nhược điểm tồn nghiên cứu trước tượng thắt cổ chai, dùng cổ góp điện Mơ hình tính tốn mômen truyền động ly hợp MRF xây dựng dựa ứng xử lưu biến dẻo Bingham lưu chất MRF Thiết kế tối ưu ly hợp MRF thực để tìm kích thước tối ưu nhằm tạo mô men cần thiết với khối lượng cơng suất nhỏ Dựa vào kết tối ưu, mơ hình ly hợp MRF chế tạo để thực thí nghiệm nghiên cứu đặc tính kỹ thuật kiểm chứng với kết lý thuyết Nội dung nghiên cứu thiết kế chế tạo Hệ thống ly hợp MRF dùng điều khiển tốc độ quay trục tải Cấu hình ly hợp sử dụng lưu chất điện - từ biến truyền thống trình bày hình Trong ly hợp (hình 1A), cuộn Tác giả liên hệ: nguyenthoitrung@tdtu.edu.vn * 62(3) 3.2020 31 Khoa học Kỹ thuật Công nghệ Development of a speed control system for rotary load driven by electric motors via magneto-rheological clutch vỏ cố định bên [5] Cuộn dây đặt vỏ cố định nên ly hợp khơng cần sử dụng cổ góp điện để cấp điện cho cuộn dây Trong nghiên cứu này, cấu hình ly hợp đề xuất hình Quoc Hung Nguyen1, Dai Hiep Le1, Minh Huy Nguyen2, Thoi Trung Nguyen3* Faculty of Mechanical Engineering, Industrial University of Ho Chi Minh City Faculty of Engineering, Tien Giang University Institute for Computational Science, Ton Duc Thang University Received 30 September 2019; accepted 12 November 2019 Abstract: In this work, the new configuration of magnetorheological clutch (MRC) is proposed to control the output speed of electrical motor This configuration deals with some drawbacks in conventional configuration such as bottle-necks phenomenon, using collector with brushes (commutator) The Bingham model has been employed to analyse the transmitting torque of MRC An optimal design of the MRC is then established to find out the optimal geometric dimensions of the clutch that can transform a required torque with the minimum mass and power consumption Based on the results, a prototype of the MRC with 10 Nm transmitting torque has been manufactured, and its performance characteristics have been experimentally investigated In addition, a controller has also been designed to control the output speed of the system In order to evaluate the effectiveness of the proposed motor speed control system, experimental results of the system are obtained and presented with discussions Keywords: magneto-rheological fluid (MRF), MRF brake, MR clutch (MRC), speed control Classification number: 2.3 dây được lắp đặt vỏ của ly hợp Vỏ này được nối với trục của ly hợp và có chuyển động quay trình ly hợp làm việc Vì vậy, điện điều khiển cho ly hợp phải được cấp thơng qua cổ góp điện Cổ góp điện khơng làm tăng mơ men ma sát mà bị mài mòn theo thời gian nên cần trình bảo dưỡng liên tục Hơn nữa, với việc đặt cuộn dây bên vỏ trụ, tượng thắt nút cổ chai xảy ra, làm giảm hiệu suất làm việc tăng kích thước ly hợp u cầu mơ men lớn Ly hợp hình 1B đề xuất với việc thiết kế hộp vỏ di động đặt bên 62(3) 3.2020 (A) Cuộn dây đặt vỏ quay của ly hợp (B) Cuộn dây đặt vỏ ngoài cớ định Hình Cấu hình ly hợp dùng lưu chất điện - từ biến truyền thống: (A) Cuộn dây đặt vỏ quay của ly hơp; (B) Cuộn dây đặt vỏ ngoài cố định Hình Ly hợp đề xuất với cuộn dây nằm bên vỏ cớ định Ở cấu hình ly hợp đề xuất, cuộn dây đặt hai bên vỏ cố định Khi cấp điện ngược chiều cho hai cuộn dây, từ thông sinh qua thành mỏng vỏ di dộng đến bão hòa bắt đầu xuyên qua rãnh lưu chất Dưới ảnh hưởng từ thông, ứng xử lưu chất thay đổi theo công thức [3]: ( t y = t y∞ + (t yo − t y∞ ) e ( m = m∞ + ( m0 − m∞ ) 2e − Bα st − Bα sm y −e −e −2 Bα st −2 Bα sm ) y ) (1) Trong đó, ty, µ ứng suất chảy, độ nhớt lưu chất tác động từ trường; tyo, µo ứng suất chảy, độ nhớt lưu chất khơng có từ trường tác động; ty∞, µ∞ giá trị bão hòa ứng suất chảy, độ nhớt lưu chất có từ trường rất lớn tác đợng (lưu 32 Khoa học Kỹ thuật Công nghệ chất ở trạng thái bão hòa từ trường); αsty, αsµ hệ số mơ men bão hòa ứng suất chảy, độ nhớt; B mật độ từ trường đặt vào Các thơng số mơ hình Bingham MRF dựa thực nghiệm trình bày bảng Bảng Thông số lưu biến lưu chất MR 132 DG Thông số Giá trị 15 pa 40000 pa lượng nhỏ kết cấu ly hợp gọn gàng, phù hợp nơi bị giới hạn không gian lắp đặt Hơn nữa, mô men quán tính ly hợp giảm đáng kể Điều ảnh hưởng nhiều việc điều khiển tốc độ đầu ly hợp Công suất cần thiết cho ly hợp liên quan trực tiếp đến nguồn điện cấp cho cuộn dây Công suất nhỏ, tiết kiệm lượng phù hợp với nguồn điện dùng để điều khiển mô men truyền động ly hợp Khối lượng ly hợp xác định theo công thức sau: m = Vd ρd + Vv1ρv1 + Vv ρv + VMR ρMR + Vtr ρtr + Vc ρc 0,1 pa.s 3,8 pa.s 4,5 T-1 2,9 T -1 Hiện có nhiều nghiên cứu việc phân tích mơ men sinh phanh hay ly hợp [6] Mô men truyền động ly hợp sử dụng lưu chất điện - từ biến chủ yếu bao gồm lực: lực ma sát lưu chất với mặt tiếp xúc đĩa, lực ma sát lưu chất với mặt trụ viền đĩa, ngồi có mơ men sinh phốt lắp trục có tác dụng ngăn chặn rò rỉ lưu chất bên ngồi Mơ men truyền động ly hợp xác định sau: 4 πm R R 4πt yd1 πm R4 R 4πt yd d ci d co 3 i ci Tc R −R + R3 + R3 = Ω+ Ω+ 1− 1− ci i co ci d R d R 3 ci co ( ) πm R4 R 4πt yd ΩR d + 2T R3 − R3 + 2π Rd td t + m + d d 1− co Ω + d co yd d 4 d R d sf o d ( ) ( ) (2) πm R R 4πt yo ΩR d − R3 + 2π R t t + m i d (3) Tco R = − Ω + d d yo d + 2Tsf d i d R d o ( ) = Tsf 0, 65 ( 2Rs ) Ω 1/3 (4) Với Tc Tco mô men truyền động có từ trường khơng có từ trường tác động; Ri Rd bán kính ngồi đĩa; td chiều dày đĩa; Rci Rco bán kính ngồi cuộn dây; d khe hở mặt đầu đĩa với vỏ ly hợp; khe hở mặt trụ vỏ ly hợp vỏ cố định; Ω vận tốc góc tương đối trục chủ động trục bị động; tyd1,tyd2,tyd3,tyd4 giới hạn chảy MRF1, MRF2, MRF3, MRF4; ty0 giới hạn chảy lưu chất MRF trạng thái khơng có tác động từ trường; µd1, µd2, µd3, µd4 độ nhớt sau chảy dẻo MRF1, MRF2, MRF3, MRF4; µd0 độ nhớt lưu chất MRF trạng thái khơng có tác động từ trường; Tsf mô men ma sát trục phốt (5) Với Vd, Vv1, Vv2, VMR, Vtr Vc thể tích đĩa, vỏ di động, vỏ cố định, lưu chất MRF, trục ly hợp cuộn dây; ρ d , ρv1 , ρv , ρ MR , ρtr , ρc khối lượng riêng đĩa, vỏ di động, vỏ cố định, lưu chất MRF, trục ly hợp cuộn dây Công suất tiêu thụ cuộn dây ly hợp xác định sau: 2R ε w h r (6) = P 2= I Rw I c c2 c π dw Trong đó, I cường độ dòng điện cấp cho cuộn dậy RW điện trở cuộn dây, Rc bán kính trung bình cuộn dây; ε hệ số điền đầy quấn dây, hệ số thiết lập 0,8 thiết kế này; r trở kháng dây (0,01726 cho dây đồng); dw đường kính dây quấn; wc, hc chiều dài rộng cuộn dây quấn Để đơn giản cho trình tối ưu đa mục tiêu, hàm đa mục tiêu tuyến tính hóa sau: m P = α c +β OBJ (7) mr Pr Trong đó, mc, P khối lượng công suất ly hợp; mr, Pr khối lượng công suất tham chiếu ly hợp xác định từ thiết kế ban đầu trước tối ưu; α , β trọng số hàm mục tiêu có giá trị từ 0÷1,0 Trong nghiên cứu này, khối lượng cơng suất xác định có ảnh hưởng ngang nên giá trị α , β chọn 0,5 Để phân tích mơ men truyền động ly hợp MRF, mơ hình phần tử hữu hạn ly hợp dùng phần mềm ANSYS hình sử dụng để tính toán từ trường qua khe MRF Thiết kế tối ưu ly hợp MRF Trong thiết kế toán tối ưu cho ly hợp sử dụng lưu chất MRF, khối lượng công suất ly hợp xem hàm mục tiêu toán tối ưu thiết kế Khối 62(3) 3.2020 Hình Mơ hình phần tử hữu hạn dùng phân tích mạch từ ly hợp 33 Khoa học Kỹ thuật Công nghệ Trong nghiên cứu này, cạnh chia 10 phần tử Vật liệu chi tiết ly hợp trình bày bảng Trong đó, đĩa vỏ ly hợp sử dụng vật liệu có khả dẫn từ tốt Trục sử dụng vật liệu cách từ để ngăn chặn đông cứng lưu chất gần khu vực phốt chắn làm hư hỏng phốt Lưu chất 132 DG sử dụng tính tốn thiết kế nghiên cứu có ứng suất chảy, độ nhớt mức trung bình Đường cong quan hệ cường độ từ trường từ thơng qua trình bày hình Bảng Vật liệu sử dụng thiết kế ly hợp MRF Chi tiết Trục Đĩa vỏ Cuộn dây Vật liệu Inox 304 Thép C45 Đồng Khối lượng riêng (kg.m-3) 7900 7850 8900 (A) Kết quả Lời giải bài toán thiết kế tối ưu ly hợp Với các thông số phần trên, bài toán tối ưu ly hợp sẽ hội tụ sau 25 vòng lặp Kết quả giải bài toán tới ưu trình bày hình và bảng Kết quả hình cho thấy, từ thông qua rãnh mỏng vỏ di động bão hòa từ nên từ thơng bị ép qua rãnh lưu chất Cường độ từ trường phân bố dọc theo rãnh lưu chất không đồng đều và có giá trị trung bình xấp xỉ 0,4 Tesla Bảng trình bày giá trị tối ưu của biến thiết kế và các thông số bản của ly hợp tại giá trị tới ưu (B) Hình Đường cong B-H vật liệu sử dụng để thiết kế ly hợp: (A) Vật liệu thép C45; (B) Lưu chất MR132DG Công cụ tối ưu tích hợp với mơ hình phần tử hữu hạn phần mềm Ansys sử dụng để tìm lời giải tối ưu Đã có nhiều nghiên cứu trước trình bày trình tối ưu cấu sử dụng lưu chất MR [7, 8] Đầu tiên, mô hình phần tử hữu hạn cho ly hợp xây dựng sử dụng phần tử PLANE13 Ansys Môi trường đa từ trường sử dụng để giải mạch từ qua lưu chất Sau tính lưu biến lưu chất từ công thức (1) xác định dựa vào từ thơng trung bình đoạn lưu chất Sau đó, mơ men truyền động, khối lượng cơng suất ly hợp xác định qua công thức (2), (5) (6) Giá trị khối lượng cơng suất tính từ giá trị ban đầu xem tham số tham chiếu cơng thức (7) Thuật tốn tối ưu First order Ansys sử dụng để giải toán tối ưu với mô men truyền động ràng buộc lớn 10 Nm Điều kiện hội tụ biến thiết lập 0,1% Bên cạnh đó, kích thước khe hở khơng khí vỏ cố định vỏ di động cố định 0,3 mm Lưu ý rằng, khe hở nhỏ, từ thông qua dễ dàng, mô men truyền động ly hợp lớn, tốn thất từ trường nhỏ Tuy nhiên, độ hở khe khơng khí cần suy xét phương diện khả năng, chi phí gia cơng lắp ráp Tương tự vậy, bề rộng rãnh lưu chất cố định 0,8 mm Khe lưu chất nhỏ, hiệu suất ly hợp lớn ngược lại Đường kính dây quấn chọn 0,5 mm, cường độ tối đa cấp cho cuộn dây 2,5 A để đảm bảo khả an tồn 62(3) 3.2020 Hình Phân bố từ trường ly hợp sau tối ưu Bảng Kết sau tối ưu biến thiết kế ly hợp Kích thước biến thiết kế (mm) Cuộn dây: rộng wc=1,022; cao hc=9,943; bán kính Rw=34,799; số vòng quấn: 39 Đĩa: Ri=14,2, Ro=50,3; bề dày: b=7,5 Khe hở lưu chất: 0,8 Vỏ cố định: RR=54,5, LS =30,7 Vỏ di động: R= 52,7, LC =19,9 Đặc tính ly hợp Mơ men tải tối đa (Nm): 10,33 Khối lượng ly hợp (kg): 2,235 Công suất tiêu thụ (W): 10,23 Điện trở cuộn dây (Ω): 0,818 Điều khiển tốc độ động dùng ly hợp MRF Sau tối ưu ly hợp đề xuất với ràng buộc mô men truyền động 10 Nm, từ liệu bảng 3, ly hợp mẫu chế tạo dựa kết biến thiết kế tối ưu Để đánh giá khả làm việc ly hợp MRF, hệ thống thí nghiệm điều khiển vận tốc đầu ly hợp có tác động tải bố trí hình Trong đó, chuyển động quay từ động AC servo qua hộp giảm tốc tới đầu vào ly hợp Đầu ly hợp kết nối với tải Cảm biến mơ men bố trí trục ly hợp tải để đo lường mô men tải Tốc độ quay tải đo Encoder Để tạo mô men tải mong muốn, nghiên cứu phanh MRF [9] với tải trọng tối đa 10 Nm sử dụng Để điều khiển tốc độ mong muốn trục tải thông qua ly hợp MRF, điều khiển PID sử dụng 34 Khoa học Kỹ thuật Cơng nghệ Kết luận Hình Hệ thống điều khiển tốc độ đầu ly hợp với vận tốc mong muốn: (1) nguồn dòng, (2) động servo, (3) hộp số, (4) ly hợp đề xuất, (5) tải, (6) cảm biến mô men, (7) Encoder, (8) card thu thập liệu, (9) máy tính Hình 7A 7B biểu diễn kết thực nghiệm tốc độ đầu trục ly hợp điều khiển đáp ứng theo tốc độ mong muốn tốc độ biến thiên hình sin với tần số Hz Hz Trong thí nghiệm này, mơ men tải phanh MRF tạo Nm Tốc độ đầu vào ly hợp (tốc độ động AC) giữ cố định 600 rpm điều khiển biến tần Tốc độ thực tế đầu vào thể hình 7A 7B Từ hình 7A 7B ta nhận thấy, tốc độ đầu vào cố định 600 rpm, tốc độ vào thực tế có dao động lớn, với sai lệch lên đến 10% Điều dễ hiểu tốc độ động AC điều khiển biến tần khơng có mạch phản hồi tốc độ Quan sát kết tốc độ đầu ly hợp ta nhận thấy, tốc độ thực tế đầu gần với giá trị mong muốn với sai số trung bình 6% Sai số cao kết khơng ổn định thơng số vận tốc góc trục chủ động (động DC), ma sát mô men tải trọng Trong nghiên cứu tiếp theo, thuật toán điều khiển bền vững (robust control algorithm) xem xét để điều khiển tốc độ trục tải với tải trọng thay đổi Trong nghiên cứu này, phương pháp để điều khiển tốc độ hệ thống tải dẫn động động điện thông qua hệ thống ly hợp lưu chất điện - từ biến đề xuất, thiết kế tối ưu, chế tạo thực nghiệm Thiết kế tối ưu xem xét tới mô men truyền động cần thiết, kích thước khối lượng ly hợp MRF Mục tiêu toán tối ưu xác định kích thước hình học tối ưu ly hợp cho khối lượng ly hợp nhỏ mơ men truyền động đạt giá trị mô men yêu cầu, nghiên cứu 10 Nm Mơ hình mẫu ly hợp MRF chế tạo để làm thí nghiệm đánh giá Một hệ thống điều khiển tốc độ đầu động DC kết nối với tải thông qua ly hợp MRF điều khiển PID thiết kế, chế tạo Kết thí nghiệm điều khiển tốc độ thay đổi theo quy luật hình sin mong muốn với tần số Hz Hz mô men tải Nm Kết nghiên cứu cho thấy tốc độ điều khiển đáp ứng tốt với tốc độ mong muốn với sai số trung bình 6% Sai số thơng số hệ thống khơng ổn định vận tốc góc trục chủ động, ma sát mô men tải trọng LỜI CẢM ƠN Nghiên cứu tài trợ Quỹ Phát triển KH&CN quốc gia (NAFOSTED) thông qua đề tài mã số 107.01-2018.335 Nhóm nghiên cứu xin trân trọng cảm ơn TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] S.B Choi, D.Y Lee (2005), “Rotational motion control of a washing machine using electrorheological clutches and brakes”, Journal of Mechanical Engineering Science, 7, pp.627-637 [2] Sang-Soo Han, Seung-Bok Choi, Chae-Cheon Cheong (2000), “Position control of X-Y table mechanism using electro-rheological clutches”, Mechanism and Machine Theory, 11, pp.1563-1577 [3] Quoc Hung Nguyen, Seung-Bok Choi (2014), “A new method for speed control of a DC motor using magnetorheological clutch”, Active and Passive Smart Structures and Integrated Systems [4] Seung-Bok Choi, Sung-Ryong Hong, Chae-Cheon Cheong, Yong-Kun Park (1999), “Comparison of field-controlled characteristics between ER and MR clutches”, Journal of Intelligent Material Systems and Structures, 8, pp.615-619 [5] Q Hung Nguyen, H.M Hieu Do, V Quoc Nguyen, N Diep Nguyen, D Thang Le (2018), “Development of magneto-rheologial fluid (MRF) based clutch for output torque control of AC motors”, Smart Structures and NDE for Industry 4.0, 106020J (A) đáp ứng tần số Hz [6] Quoc-Hung Nguyen and Seung-Bok Choi (2012), “Optimal design of a novel hybrid MR brake for motorcycles considering axial and radial magnetic flux”, Smart Materials and Structures, 21, p.055003 [7] Q.H Nguyen, Y.M Han, S.B Choi and N.M Wereley (2007), “Geometry optimization of MR valves constrained in a specific volume using the finite element method”, Smart Materials and Structures, 16, p.2242 [8] Q.H Nguyen and S.B Choi (2008), “Optimal design of vehicle MR damper considering damping force and dynamic range”, Smart Materials and Structures, 18, p.015013 (B) đáp ứng tần số Hz Hình Đáp ứng điều khiển tốc độ 62(3) 3.2020 [9] Quoc Hung Nguyen, Ngoc Diep Nguyen, Seung Bok Choi (2015), “Design and evaluation of a novel magnetorheological brake with coils placed on the side housings”, Smart Materials and Structures, 4, p.047001 35 ... tải với tải trọng thay đổi Trong nghiên cứu này, phương pháp để điều khiển tốc độ hệ thống tải dẫn động động điện thông qua hệ thống ly hợp lưu chất điện - từ biến đề xuất, thiết kế tối ưu, chế... làm việc ly hợp MRF, hệ thống thí nghiệm điều khiển vận tốc đầu ly hợp có tác động tải bố trí hình Trong đó, chuyển động quay từ động AC servo qua hộp giảm tốc tới đầu vào ly hợp Đầu ly hợp kết... Để điều khiển tốc độ mong muốn trục tải thông qua ly hợp MRF, điều khiển PID sử dụng 34 Khoa học Kỹ thuật Cơng nghệ Kết luận Hình Hệ thống điều khiển tốc độ đầu ly hợp với vận tốc mong muốn: