Nghiên cứu tích hợp hệ thống dẫn đường quán tính (DĐQT) trên cơ sở cảm biến vi cơ điện tử phục vụ điều khiển dẫn đường phương tiện chuyển động

ĐẠI HỌC QC GIA HÀ NỘI *************************** Nghiên cứu tích họp hệ thống dẫn đường quán tính (DĐQT) CO’ s cảm biến vỉ c điện tử phục vụ điều khiển dẫn đường phương tiện chuyển động Mã số: QGTĐ - 05 - 09 Chủ nhiệm đề tài: GS TSKH Nguyễn Phú Thuỳ H N ội - 0 M Ụ C LỤC BẢNG GIẢI THÍCH CÁC CHỪ VIÉT TẮT 2 DANH SÁCH NHỮNG NGƯỜI THAM GIA THỰC HIỆN ĐK T Ả I 3 DANH MỤC CÁC BẢNG s ố LIỆU 4 DANH MỰC CÁC HÌNH 5 "ÓM TẮT NHỮNG KẾT QUẢ NGHIÊN c ứ u CHÍNH CỬA ĐỀ TÀI 6 BÁO CÁO TỐNG K Ế T 6.1 Đặt vấn đề 6.2 Tổng quan 6.3 Mục tiêu nội dung nghiên cứu cùa đề tà i 10 (.3.1 Các nghiên cứu thuật toán dẫn đường 10 (.3.2 Xác định sai số đo đạc qn tính (ÍMU) 11 (.3.3 Tích hợp hệ thống INS vàGPS sử dụng lọc Kalman 12 (.3.4 Viết chương trình thời gian thực xây dựng hệtích hợp INS/GPS 14 (.3.5 vấn đề nghiên cứu Thử nghiệm hệ thống DĐQT Ihực địa 15 6.4 Địa điểm phương pháp nghiên cứu 21 6.5 Kết nghiên c ứ u 22 (.5.1 Các công bố liên quan đến kết cùa đề tài 22 (.5.2 Kết đào tạo cùa đề tài 23 (.5.3 Kết ứng dụng đề tà i 24 6.6 Thảo luận 24 6-7 Kết luận kiến nghị 25 Tài liệu tham khảo .26 1HỤLỤC 28 B Ả N G G IẢ I T H ÍC H C Á C C H Ũ V I É T T Ấ T 1.DĐQT Dần đường quán tính Hệ thống định vị toàn cầu GPS (Global Positioning System) HT DĐQT Hệ thống dẫn đường quán tính 4.IMU (Inertial Measurement Unit) Bộ đo đạc quán tính INS (Inertial Navigation System) Hệ thống dẫn đường quán tính MKMS (MicroRlectroMechanical System) Hệ vi điện tử PC-box (Persional Computer box) Hộp máy tính cá nhân SINS ^Strapdown Ineit.J Navigation System) Hệ dẫn đường kiểu gắn chặt 2 D A N H S Á C H N H Ữ ÌV G N G Ư Ờ I T H A M G I A T H ự C H I Ệ N Đ Ẽ T À I Người thực TT Nhiêm vu • • GS.TSKH Nguyễn Phú Bộ môn Vi điện tử Vi hệ Chủ nhiệm đề tài thống Thu ỳ Cơ quan công tác TSKH Nguyền Dinh Ban Khoa học công nghẹ ĐÍIỌG Phó nhiệm dồ Đức Hà nội tài TS Nguyễn Thăng Long Bộ môn Vi điện tử Vi hệ Thư ký thống NCS Ths.Trần Đức Tân Bộ môn Vi điện tử Vi hệ Thành vicn thống Cn Lưu Mạnh Hà Bộ môn Vi điện tử Vi hệ Thành viên thống NCS Cn Vương Đạo Bộ môn Vi điện tử Vi hệ 't hành viên Nghệ thống Các thành viên khác Trường Đại học Công Nghệ Theo hợp đồng DANH MỤC CÁC BẢNG SÓ LIỆU Bàng : So sánh thông số hệ DĐQT INS/GPS cùa đề tài xây dựng với chì tiêu ban đầu đặt đăng ký đề tài Electronics Fngincering (ISRE2007) Oct 24-25 2007 HoChiMinh City Victnam pp 1-6 T D Tan, L M Ha, N T Long, N D Duc, N p Thuy, Integration o f Ineriial Navigation System and Global Positioning System: Performance Analysis and Measurements, International Conference on Intelligence and Advanced Systems ICIAS2007, 25th - 28th November 2007 KL Convcntion Centcr Kuala l.umpur, Malaysia T D Tan, L.M.Ha, N T Long, N D Duc, N p Thuy, ỈMnd-Vehicle Mems ỈNS/GPS Positioning During GPS Signa! Blockage Periods, to be published in VNU Journal of Science No 4, 2007 Kết phuc vu thực tế - Xây dựng dược hệ thống dẫn đường quán tính tích hợp gồm IMU GPS la bàn từ PC-box Hệ thống phục vụ tốt cho việc dần đường vật thể chuyển dộng mặt đất đặc biệt thích hợp cho vật thè bay với tốc độ không cao (cỡ vài trăm km/h) - Kết hợp với đơn vị bên (Trung tâm Khoa học Công nghệ Quân sự, BQP) để đưa hệ thống DĐQT xây dựng vào thừ nghiệm thực địa Két đào tạo - Đã có sinh vicn báo vệ khố luận tốt nghiệp sinh vicn dang thực khoá luận, học viên cao học nghicn cứu sinh thực nghiên cứu theo hướng đề tài - Dã thu hút nhiều sinh viên tham gia nghiên cửu khoa học theo hưởng cua dề tài số dinh viên giải thướng NCKỈI cấp trường cấp giải thưởng VIFOTECH Kết nâng cao tiềm lưc khoa hoc - nề tài góp phần nâng cấp trang thiết bị cho phòng thí nghiệm MHMS cua Bộ môn Vi điện tử Vi hẹ thống Sau đề tài kết thúc, thiết bị khai thác tiếp cho phục vụ nghiên cứu đào tạo - Đe tài tăng cường kiến thức cho cán Bộ môn linh kiện MHMS sử dụng cho IMU kiến thức xứ lý tín hiệu (dặc biệt vỏ hộ lọc nhiễu, lọc tối ưu) 6.1 BÁO CÁO TỒNG KÉT Đặt vấn đề Hiện nay, hoạt động người đòi hỏi định vị dẫn đường vô phong phú Vấn đề định vị dẫn đường cho vật thể chuyển động máy bay tên lửa, ôtô tàu thuyền trở thành nhu cầu cấp thiết nhiều lĩnh vực đời sống an ninh quốc phòng Cho dến thời điềm có nhữn^ hệ thống dẫn đường vệ tinh xây dựng GPS cùa Mỹ, GALII.F-0 cua Châu Âu nước ta, thiết bị dần đường, dịch vụ vệ tinh thiết bị dẫn đường khác dùng cho phương tiện chuyển động thiết bị nhập ngoại hoàn loàn Tuy nhiên, sừ dụng hệ thống thi lệ thuộc vào nước điều khơng tránh khỏi, có sản phấm công nghệ quan trọng mà nước trước chuyển giao cho ta, giá thành sản phẩm chuyển giao lớn Chính ngun nhân mà nước ta cần có nghiên cứu độc lập hệ thống dẫn đườne đế phục vụ cho lợi ích qc gia xà hội, giúp cho vừa nẩm vừng bàn chất công nghệ, tận dụng ưu nước sau vừa tiết kiệm ngàn sách quốc gia Nghiên cứu hệ thống dẫn đường quán tính INS (Inertial Navigation System) tích hụrp GPS (Global Positioning System) cho vật thê chuycn chuyến dộng the vấn đề cần thiết cho nước ta có ý nehĩa khoa học cône nghệ cao Dề tài nghiên cứu trọng điểm Đại học Quốc gia ỉlà-nội tài trợ với mã số QGTĐ-D5-09 phê duyệt cho phép triển khai thực với mục tiêu kể Trong trình thực đề tài, cán phổi hợp chặt chẽ với Viện Tên lứa thuộc trung tâm KHKT CNQS BQP nhận giúp đờ tận tình nhiều mặt 6.2 Teng quan vấn đề nghiên cửu Thời tihiợng cổ người ta định vị bàng cách đánh dấu lên thân vách hang.Saunày ngư?i dựa vào vị trí đế định vị đặc biệt cho chuyên di Ircn bicn Vào kỳ 17 nhu cẩu định vị dẫn đường trở ncn thiết cường quốc dua xân lấn thuộc địa tranh chấp biển Vào thời lốn xácđịnh vĩ độ (đvợc giải toán xác định kinh độ lại gần vô vọng Sau nhờ tiến cúa khoa học mà hệ thong định vị toàn cau bang vệ tinh (GPS) xuằt ũện Lúc đầu GPS chi phát triển cho mục đích quân ngày đãi cược sử dụng rộng rãi mục đích dân quản lý đicu hành xc taxi, thián hiểm, hàng hải Tuy nhiên GPS lại có nhược điếm khó khẳc phục triển khai thực tế (như khơng the thị góc chúc góc nghiêng vậi thê chuyển động, bị nhiễu bới thời tiết chướng ngại vật), tần số cập nhật cúa GPS Hz trở nên chậm so với phương tiện chuyên động đại với vận tốc cao Một điểm quan trọng GPS phát triển Mỹ nên lệ thuộc khơng tránh khỏi Vì lí thiết bị chuyển động đại (ơtơ, máy bay, tên lứa) người ta lắp thêm hệ thonọ, dan đirờnẹ độc lập khác Một hệ thống định vị - dẫn đườna loại hệ thonẹ don dicờno quán tinh (INS) Dày hệ thống có khả hoạt động độc lập cho phcp xác dinh vị tri, vận tốc tư (các góc định hướng) cua vật thẻ cách liên tục Tuy nhicn hệ thống lại gặp lỗi nghiêm trọng tượng trôi cảm biến gia tốc vận tốc góc Đe khắc phục nhược điểm hai hệ thống GPS INS, tận dụng ưu điểm chúng, người ta thường kếl nối INS với GPS để sứ dụng GPS hồ trợ cho INS, dùng GPS điều chỉnh cho INS sau khoảng thời gian định Dc thực mục đích này, phải phát triển phần mềm xử lí tín hiệu mà trái tim lọc Kalman để ước lượng lỗi INS thông qua thông tin từ GPS nhằm cập nhật vị trí vật thể cách xác Hệ thốnẹ dẫn dưỏnẹ kết hợp INS/GPS có ưu đicm vượt trội vổ tốc dộ xứ lý kích thước so với hệ thống trước Với phát triển mạnh me cỏna, nghệ vi điện tử vi điện tử (MEMS) cảm biến chip cua hệ GPS INS tích hợp mạch nhỏ hệ kết hợp 1NS/GPS xây dựng với độ xác cao, kích thước nhỏ giá thành thâp Hiện nước ta, nhu cầu hệ thống dẫn đường lớn ví dụ ứng dung giao thông vận tải, hệ thống bay quân ứng dụng kicm soát môi trường điều khiển lự động Tuy nhiên việc nghiên cứu đê chu dộng chè tạo hệ thống dẫn đường chưa quan tâm nhiều Các hệ thống nhập lừ nước giá thành thường cao người sử dụng không can thiệp vào hệ thống nên khơng thể mở rộng tính chúng theo ý muốn Vì đồ tài đăng kí với mục đích làm chủ kỹ thuật dần đường đế tiến tới ứng dụng chúng ycu cẩu cụ thể Việt Nam Việc triển khai thực đề tài lạo điều kiện cho cán khoa học tiếp cận vấn đề nghiên cứu có tính thời dại cứa giới khoa học quốc tế, lìm khả ứng dụng thực tiền nước ta Nó tạo diều kiện tẽng cường lực nghiên cứu cho sở tham gia đề tài Đồng thời, việc thực đé tài góp phần quan trọng vào việc đào tạo sinh viên đại học sau đại học ngh ên cứu khoa học theo hướng ọ 6.3 IVU'C tiêu v nội d u n g n g h iê n cứu đề tài Để tài ỉặư mục tiêu cụ thê sau: - A m chủ việc tích hợp hệ thống phần mềm hệ thống dẫn đườne quán tính HTDĐQT) có hiệu chỉnh bang tín hiệu bên ngồi (GPS, la bàn từ ) - ' hiết kê chc tạo 01 mẫu hệ thơng dẫn dường qn tính phục vụ cho phươP.e tiện (huyen động (ở ôtô) - ' ập trung đội ngũ nghiên cứu phát trien hệ thống ứng dụng IỈTDĐQT (ông nghiệp, giao thơng quốc phòng Dể đạl lược mục tiêu trên, tập thể nghiên cứu đề tài thực nội duna nghiên :ứu trình bày cụ thể mục 6.3.ỉ Các nghiên cứu thuật tốn dẫn đưòng Hiện ngy có hai cấu trúc dẫn đường quán tính tiêu biểu nhàm xác định góc ơlc từ cản biến vận tốc góc cẩu trúc gán chặt (strapdown) cáu trúc nôi (ẹimhle) Cấu trú: gắn chặt sử dụng rộng rãi cám hiến eia tốc vận tơcgóc gắn chặt vào vật thể bay Trong còng trình này, nhóm nghiên cứu thực thuật toán dẫn đường kiêu gắn chậ (Strapdown Inertial Navigation Svstem - SINS) Thuật toán xây dựng dựa khối tổ hợp cảm biến vi điện tử (MEMS) gồm cảm bien gia lốc cám biến vậr tốc góc Ba cambien vận tốc góc cùa hệ thống INS cho phép xác định vận tốc góc nghicng góc chú: góc hướng hệ toạ độ vật thể bay (xem hình hình 2) Ba cảm biến giatốc cho phép xác định gia tốc theo trục cùa hệ toạ độ vật thể bay Các giá trị ga tốc thu từ cảm biến gia tốc hiệu chỉnh với vận tốc quay trái đất /à gia tốc trọng trường nhờ thuật toán dẫn đường nham xác định vị trí vận tốc xác vật thể 10 Hình I: Hệ trục toụ độ dẫn đườìig ày Hình 2: Định nghĩa góc nghiêng, chúc vù hưóvg hệ loụ độ gan liền với vật ilìê Thự tế thử nghiệm phòng thí nghiệm trường cho thấy thuật tốn hồn tồníủ độ tin cậy cần thiết Cáccết cùa thuật tốn trình bày chi tiết phần phụ lục 7.1.1 "Nghiên cứu 'ề thuậl toán dần đường” 6.3.2 Xác định sai sổ đo dạc quán tính (ỈMU) Như:rên đà nói phương pháp DĐQT người ta sử dụng cám biên gia tơc vận ốc góc Chúng dược tích hợp với vi mạch thu nhận phân tích tín hiệu dc tạo thàni khối gọi ià đo đạc qn tính (ÍMU) Ngày với phái triển mạnh ]] N ñ i d u n g K H & C N I'll a dé tài: M ụ c tièu c ù a để tài: + Là m chù tích hợp p há n cứng, phần m c m hè thốn,” dan đ n s q u n tính cỏ hiẻu chình bàng tín hiêu bẽn n s o i (GPS, đo cao ) + Thiót chê chè tạo 01 m ẫu hệ thốn a dan đ u n s qu:=.n tinh phuc vu c h o phương tu:n chiiV'.'r; đ.''!)!1 'ổ lò r ráy bay, thiết bi bav k h ỏ n.;Ị nsười lái '; - 'Táp trun đói nẽ n g h iên cứu tích hợp phr.it ỉ n e n • vù iir -1 ] i T i ) Đ Q T It', r;!.-!.' •; n:nh yu¡¿t_phóng ]{) T ì n h h ì n h n g h i ên c ứ u t r o n ” ng oà i nưóc h Tình ‘r a n ” đề lái Mói Tàng qu a n tinh h ìn h ttỊỊÌùèn cứu thuọc lĩnh vực cù a dè tài: Dổ -:o i hể diet! fchien d ợ c cá c d oi tirựrig c h u v ẩ n done; ( n v b a y :òu lira, bi-ir ' :c.i m i n h ) ! h - q u ỹ đ o mone m u ố n ca n phài có t h ố n g tin 'vé toa d ỏ d ài (X.v./.'i vít t < - dỏ 8óc ( ii'.k' !Krone a ốc c h ú c no ó c, c ó c c r e n ) c ủ a b n t hân đối t ợ n g c h u y ê n đ ộ n g so với toạ đ:••• qua v ha; bàc lự do; ai.t Lốc íCẽ* ngtrời la có the sử du ng m \ lính khoan» Ml tín hiệu nói irẽn đê dán đ n s mà ichona call có p l at ib m ổn định tron kbơnsĩ ù,ì:u\ qẫR : i' ■1'T D Đ Q T n h '2 ! ià Í^ỈTDĐQT khơng platfom (tiếng Anh; sirap-do-.vr iricièMi " ôớ' len ớCr\J Nga: bcxplui.Hớienriaya mertxiaỡnaya n u ’-ieatx.'onnaya sisíci•li: BINS' Ca: V: Cú diện iử ( M E M S '1 kct hnp VƠI rr.áv tính cho nhép tạo H T O Đ Ọ T khóiig platforn Jv t :Iì „r: is ích thước nhò gon giá thàph rè Vi vậv H T D Đ Q T k h ô n p h u f c i i sử ',ĨU:VTcá; : V'n \ ! c? (.¡tên lừ r ụàv nav đirợv ứng cỉuna rộng rãi tren câ loại bom J n có đ l â i kh:ó:’ Cav Ỉ Í T U Ũ Q I Áhóí-.c piuilbai sử J i m s , c c c ả m biến VI c diên lữ I h n g ÜUO’C i:c i.ir ¡iiã! : v: Ọ1 ỉ ã khối quán tinh ( I M U -inertial measurejr;ent unit) Tuy nhiên IM U thườne có sai số tích ldỹ theo thời gian IÕÌ1 vi vj\ lan í! an n p nh a m phảỉ đat Thời gian ÍB Đ -K T Ngiiới 00 q u a n f!)ưc niên ciiii :0 ii- u T Ỉ Clé Kì! B a o cáo p h n tích * Tài liệu dư báo Dây c h u y ề n c ô n g nghê ! • Đ é án, quy hoạch trien G i ố n g trồng ' khai Gi ó n yia súc * Luán ch Ún k'.nil to - k'.' ị 'ihnat nụhién cini k!i i * Ch ươ r s trìtĩh !ììờ\ h'fi'r ỉ ìh c iVt/c bão ti:o : X C S , S’V r ’f , Yên cấu khoa_ hoc đội vói sản p h m lao {dạng kếi q u ả ỉ l vá II ì) í Tơn s n p h a n : Yt"d cẩ!! k h o a học < hi: 1h*.-n " lị ~ ~ T ^ tài liệu vé thuật lốn dần ị -Trình bày rõ ràna N cu dươc UìZ mạ-, SUIT Ị đ u ri í quán tính trẽn sờ Ị +Tổng quan hộ t h ố n s -Jar cĩuờní.' ứn a d u n s quay vi có Iquán lính hiệu chỉnh b ăn g GPS i-KThuật 'cán ũãr; dường q n tính khón«; Bộ ciìirong trinii gổ;n: ;plaíphom 'rên co sờ UTIỊĨ d ụ n g COI! qu *.v - -Điêu hà nh hệ t hố nií I có hiệu chỉnh bẳiiịi GPS Tir.h tốn loe Iliơris ' urn 1-iilìl LƯ u Y'.-u ¿¿u k Vt ku ắỉ , chi til'll chất lương đỏi vói sản phẩm tạo ( d a n r k ‘U ijiifi ì Vật lièu Thiết bi máy móc 1• Ị• Tiêu chuẩn Q u y pham T ì - n :-;ãn p ỉ i ẩ r n • ; • Y é i i Gồ l ì - k ĩ t h u ậ ỉ ! Ví .Ui thỏng đả h đơưTK’ ạuár: tính' - Đua đưọc toa độ dài ĩ‘"sa vi'.' £• khen.a píatíonì trẽn c sờ Ú712 Ị so VỞ! hệ toạ độ xuấi phát ; d\:ivj earn biên vi co diêu tử có •- Đưa thơn s tin Bộ toa độ 'X Y : non • n n kết hợp với GPS Ị hệ toạ đỏ đẫn dường ? toa dỏ ĨC v3 10 «: ! ; cùa dơi tượnạ - / S:ji số vổ g- ó c 2? ; •• Sai số toa đó: I i ' Có GPS ± lOOrn ị Khơng có GPS 23.50m iro n s ¡hoi ụia.; !' 400:; (Tức dối rưọrti; k h õ n g ' đ 'ồ i ) ị - Dải đo Tốc độ ” ỏc ± 150% [ _ _ _ Gin tốc ± iOg G ó t tầm ± 90 G óc Crca X UQC Góc 1hướng P h n g thúc c h u y ể n giao kếi q u ả n ghiên cứu: Các iỉitc !’!' cùa ĩỉết n nghiên cứu: ISO" 360° :¡r- C c tổ c h ứ c / c n h ã n t h a m gia t h c h i ệ n đ ể tài Hoạt dóng cac tổ chức phơi hợp tham qia thực đê tài T c n tó c h ứ c V ;e n Corụ: :i‘ihc' , ỉhon^ụn 0" ỵiã !a ■ > ; “ I A* •- V• i s n Ả.- I'ơi s n x iíá t Đ i a ch ỉ H o t đ ỏ n g / đ ó n i ĩ c ó p rh_c;_đò i; Đi-I\n b.-iO p h í r »r^rr: I • í ) m b o pháp r:ff.pí: !*' • Y,:ny ’1; s nhõ*i_.e!i_cj> Ún hiýu GF > rỉừ i s ó ỉ ỉ g ih ^ c j ì ị é ì i d ẻ tai r;' H o va lèn n Chủ aiìicT de tã;: r s N a ụ v è n Vă n QjLỊC; Cìĩì bo tbw}nj °-j_a n^ hie n cứu -*SKK Níniyr-: Đ ’>: s 1(1)1 U u \ J X ' ề> c h o de tai \ j t.;ì_Tê_n [ữa_ *ị I V.i i II ui’r11 \ -*; ¿1 p' HH' _ V ic n _ J cn Ịù_a _ Y ị £ n 7/ện _!ửa 11 1"T s j - Ỉ A ijh T ự ì : T h ^ N’íiuVÍr Phú Thun« TíỊỊ T n Quang \ in n & So t h n g l ãm V iệ n T c n lửa l r ì l i f“:S TSis ;•! Nải-vền Phụ Thu; TS.J : I ; : i i \ v n ịỳ\ 15 r : _ bầu VỚI p h ầ n cứntí p h a n m ể m Nghiên cứu lý thuyết, xây dưng Ịhuât toán: 39 29 39 24 T h u ậ t t o n d i n h vi kênh - T h u ậ t t o n đ;ìn dườnsí kênh ■T h u â t to:; n xtíc d i n h ‘7lá tr; ban đầu Thuật ioán bu sai iổ c n biõii - tlit tốn tích hợ p INS VỚI tín hiệũ GPS - T h ’.iâỵ tốn tích hợp ÍNS vớ) thiét bị : hi p h n g bằn*’ t ả : n biên từ trường - l li u ộ t ìốn tích hợp INS với thiết bị -:hi phirơnạ bầr.s cám bien lừ truena Cìps, cao võ tuven • Thuật tốn hệ thốns ‘iTiỉr n gh iệ m xác đinh m ỏ hình sai số L\ú: cùm biến quan tính, r Xác dịph >í;i lố :J:1h hệ sơ tỷ iè cùa ¡.'011 quay, íúa lốc kế : \¡k- ú:’ìh ảnh hườn« r ù a nhiệt đù dổi un hitHi c.'ia ọuay, uiu t ố t kẽ Xác (i.nli àni' hườn« kênh ' Hicu chình chí sơ thiẽi bi đo véc Ịn J.5 1.7 ù r í r ì i e I r d a ! 7 [Nghiên cứu thiết kế kết cáu ehép nối pơ điện từ Je đá m bào yêu cẩu ;;úa khai thác sử dụng Viêì phan m ề m ch u y ê n d ụ n s Chưoní? trình đ:ổu ỉùr.iit, phối ghép hệ thốn? trooe c h thũi ôi an thc ; Phỏn m é m thực thuật toán hên kết phán k h a ; thác c o sò liêu địa lý GIS hệ th ốn DGPS dế phục vụ toán dinh vị dãn đườna Phương pháp thu sử iv tín hióu GPS, DGPS ĩ h u ê gia c ô n s chi tiết >- ỉ lộp máy ■ Gá chu yê n dùng troníĩ ỉáp ghép, kiểm tra - Thiết kê chè iạo m c h diện tứ - Lắp ráp thử ng hi ệm l iêng phần Viết báo cáo xây d ự n e tài liệu thiết kẽ mơ tã kỹ ihiuiĩ, íiướns dẫn SỪ dung - Tà: liệu tính tốn til ici kê 100 tran ' Mô tá kỹ :h;út, hướrm dãn sừ dung 15 iO 55,5 40,.5 50 15 4,5 1.5 10 ' Ị 60 tran" n i nghiêm I Thừ ■T h nqh iêm trona phòng thí nghiêm Ị (ác dơng cc hoc mói trườn", chức > Ịiăna - T h ng hi ệm Irên thiết hi bay 49 19 24 30 _ J 7:ịĩ _ L _ UP ĩ ó'nạ câníỉ_kJiồnJ_ K h o a n Ngii vèn vật íiộu, n ă n g lưon» I Đon :; Sỏ IỊ , vi vị đo !ị Iươn lươngs i ỉ V ;i li', ỉ nọ," vậi tư iroñ'j" lành KTN N g u ổ n vỏn ị TT í Đ H QG KHKTCN Q S Thành tiền ị quý l ãp r p Iron'2 G IC Đor giá i!is'ũ tn I cáp' i ÙUIV én ilr.n g :? Dụng cụ lắp ráp p h ụ I tún? 'NVtna iương: Điị*n ' Kw/h VU',) [•- i; rách t’ti: ■ ị ' 4,0 i 3000 ' I; ị! ^ I > '~ọ>vrẽ ■ ■ 6.0 ó,73 V /, ! ; 2,7] 1.20 , , 7 ~ t ~ í é j j " T Ĩ6~ Ì9 K h o a n I I JVĨá> m óc , t hieì bị c h u y ê n d ù ng ! '! Nvii ảỉins* Cae khối cùa hệ ihốnc Khối c ả m biến quán ; tính ĨM U (3 quav J ẹiá ¡± 0 s: ± ¡0g) BP3CM0 Khỏi d ả ’j cỉ'ior qn lỉínìi mãi: Bi.-INA-óOO cùa Ị háng B1 C NLvluation I System • i Càm bien véc 'ơ tù ị trườn?! irái dát (3 trục) ¡A ül oC om p 1000 ị-í Catd ,AD í b 1í , 16 kênh, i DM 6430 o r đ '.lili ÜPS SK -G P S I ÍÍ R C;ird niari hình M'-dül con'.: iiri tic]/ i ' Đơ n vi du Cái So lượng Đon iá Ị T h n h ticn " r ị íl'SD: 2.000 01 N g n u đ v ori Õw> ív ■!K : (Tr.rlcnLp Í.'.NV» 134-14 1 ■' M I 11 Cái 01 Cái 01 Uiii 10P i r\ •1 Ti i i1 ■•’ OIH- 442,8 7.04 01 “l ^ 54 ] 7.Ĩ i 3.2:' Cái 01 j0 i _ o C;í¡ 01 01 600 K ’l 9.:i ’ t (-!'■ \" Cal ; ,6' i ĩ s Máy tính PC 104 chuẩn; Ị quân s ự ID AN 101 svs 120 Ị Moriul nhó' I I i Bổ nối ghép Modulị PC 104 '11 Modu] n cgu ồn trên!I 'khoa ng (Vinput 16-.5Ợ VDC) > JÔ !,ÌỊ CU phát tn ếr p h ẩ iii Bỏ Bổ ị' Oi Bỏ Bỏ Cá! Cái ; 04 01 Cái r^ : 01 h ỉ/ h 150 450 000 I i '•>0.-0 1 ’ 2,38 7,15 2,38 7,15 ' 11 sr:'-!3 > [ 78 ị Bỏ rp.eiù ; Kháu hao thiếí b ị Thuê thiết bị ; - Do phổ tin hiệu ! - Máv thu DGPS chuẩn La bàn quay (hiệu ! -i ! ii I Cái Cái Cái i1 Ị I 01 01 ni 14.54 Ị 1 14,54 915 0] I 150 200 no 8,74 2.38 3,18 ,V!S : 8,74 38 X ỉ? ĩ9 ':JL I v ỉ i i í ĩ ĩ ; : \ :>.p •huyên C ú n " kh o a n Khoản i 2X6,4? s Chi kliác Nu lùm Yt TT 5.1 ^ J Ẩ ỉ 2M L : Nội d u n g ; Công tác phỉ ! Nơi công tác: Than h p h ố Hồ Chí Minh ị f Tiền tàu x e (5 riHiĩời X l ầ n X triệu) ’ + Phụ c ấ p l ưu ti ú (4 X 30 ngày X 0,02 tr) 5.2 ! Quản iý cùa cỉưn VỊ chù trì (2 dơn vị) 5.3 1Chi p h í k i ế m lia, thử nghiệm Chi phí kiểm tra thủ nghi ệm + X ã n g c ò n g tííc t h n ghi ệm (l.OOGKm X 20 Ị lú) 5.4 ị Tổng kết ng hi êm íhu - Bảo vệ cấp s ù (1,23x02 lần) + Chù tịch H Đ + ỷ viên, thư ký H Đ (8x0,06/người) -r Phản biện (2 xG.UVngười) Ị-*- Khách mời (10x0,04) - Sáo vệ ihức !•(■ Chú tích HĐ : ' Uy viên, i h k v ỉ i Đ !,8x0,09/ngưừi) ị + Phàn biện (2 xO I 8/ncưừi) Ị + Khách mòi (10x0,05 ) K i n h phí 22,4 r f ! DHQG KHKTCNQ.S : 10,4 12 20 2,4 20 21,6 20.0 10 11,6 1,6 4,18 2,46 0,09 0,43 0,26 0,40 ỉ , 72 0,14 0.72 ,3 0,5 1,18 iu 10 " :o Chi kllấc '+ + 1+ + 5,r Hôi tháo nôi n Hỏi nahi Dịch tài liệu (200 trang tác giả) Văn phòng phẩm 1Phu c ấ p c h ủ nhicni để tài C ò n » k h o ả n _ 20,0 6.0 10 10 2.0 8^0 4.0 2,16 Y Õ JĨ 2,16 4Ể 'J J J5 > C o n stru ctin g algorithm and p r o g r a m m in g the m o v in g parameters o f the objects in n av ig a tio n c o ord in a tion frame in different w ork in g regim es (w ith and w ith o u t adjustm ent) > D e s ig n in g the signal p r o c e s s in g parts w h ich integrate the inform ation from different signal so u r c e s and transfer the algorithm s to the PC -box > Carrying out the test o f the c o u p le d IN S /G P S system in the laboratory under different sim ulated factors a ctin g to the m o v in g objcct r Carrying out the field test in the coorp oration with another institute > C on sid era b ly contribu ting to the research ability oi' the Department o f M E M S and M ic r o s y ste m s and w id e n in g their international corporation; attracting a great num ber o f under- and post-graduation students, g iv in g them c h a n c e s to take pari in research fo llo w in g the project direction D A M IOC Ụl ()( ( li \ I ỈA NOI I K I O N Í HẠI H Ọ C c m ; \(,IIỊ I C! dỏ lai: N g h i ê n c ứ u t í c h h ọ p hộ t h ố n « d ẫ n (ỈIIỊIIU q u i í n t í n h ( H T I M ) Ọ T ) t r ê n co so c a m hi ế n \ i co đ i ệ n tII p h ụ c vụ c y k h i ê n d ẫ n d u ò n ị » p h u o i i ị » t iệ n c h u y ê n đ ộ n g Mà sò: Ọ ( i ['D.o.s.ov l o q u a n q ua n IV (.lê lài: ! I)ịa eh 1: ! Diện thoại: Dại h ọc Ọ u ò c eia I la Nội I 14 d i r n e X u â n T l u n C u ( i i ũ \ - l i Nội M 93 30 C q u a n chu trì (.lè lài: I rir ờn ụ Dại h ọ c C ò n g ntihệ 1)1 ỉ ( ) ( i l IN I ô n u chi phi l h ụ c chi: ỈOO.OOO.OOO (.1 i r o n g dó: - T n g â n s ch N h n c 300.000.000 đ tl - N a i i ò n kh c : 1’hời ạian n u h i c n c u : y 0 đ è n 20 d ợ c 1)1 K K i c h o p h é p k é o dái tiên p ~!()()7 riìời uian bát dâu: *■) 0 I hời tiian kếl thúc: I 2 0 Tên cán b ộ phôi h ọ p ngliièn cứu: Ị - C h u tri dè lài: ( i s S K I I N g u y ề n Phủ Tlius Ị - N h ữ n g nạirời t h a m ¡.lia: P í i S T S K I I N m n v n D in h l)u v I s N m i s c n Thănt! Iotiíĩ i NC'S I hs I ràn l ) c I àn C'n I.iru M n h I la N C S C'n VươiHi ih a n h D o Ni ih ệ \ sò \ iẽn k h c u I k o h ợ p d ò n g ) Sô dăiiLi k\ d è tài Số c h ứ i m nhận tlăim k \ K( ) N C ! H a o mật ! A P h ò bièn rộ nu rãi H P h ò biên han chè t M a o mậ l Nu;i\ T ó m lãt kèt q u n h i ê n c ứ u : ro-nu thòi ẹ ia n t h ự c dê tài Ọ ( ì ỉ D lập thè dô tài d ã t d ợ c n h ữ n g kết q ua c h í n h k h o a h ọc s a u đ â y : • Tí n h t ốn thiết kc hệ t h ố n g D D Q T • X c đ ịn h d ặ c t r n a d u v o c u a c ả m biên , x â y d ự r m m ô h ìn h sai sơ • riiièt kè thuật tốn, chưcna trình hố tham số chun ílộnạ cua dổi lirợna so với hộ lo đ ộ d ẫ n dườ ne c h o cá c c h ẽ d ộ m \ iệc k h c n h a u ( có hiệu chín h k h n g c ỏ hi ệu c h ỉn h ) • I hict k c p h â n x lí tín hiệu , tích h ợ p t h n g tin t n h i ề u n g u n tín hiệu, c h u y ê n thuật tốn vào PC-box • Tr ên CO' SO' d ó xâ y d ự n g m ộ t hộ t h ỏ n a d ầ n đ n g q u n tính h o n c h i n h ba o aồin m ộ t thiế t bị 1MLJ (Inertia) M e a s u r e m e n t U n i t ) thươnọ m i hệ t h ố n g cỏ tích h ợ p với G P S la h n từ v P C - b o x Thui' n g h i ệ m hệ th on íĩ d ẫ n d n g c u a dồ lài d i tác đ ộ n 9, m ô i t r n g k i th ác s dụing đặt i r o n g p h ò n g thí n c h i ê m v t rê n đôi t ợ n g c h u y ể n đ ộ n s k i ế n na h ị v ê q u y m ô đối t ợ n g p d ụ n a kốl q u ả n g h i ê n c ứu : I lộ t hố ng d ẫ n d n ụ q u n t í n h d o đồ tài xâv d ự n g c ó th ê p h ụ c v ụ tối c h o việc d ẫn đ t n n g vậl thè c h u y ế n d ộ n g tròn m ặ t dẩ l d ặ c b i ệ t th íc h h ợ p c h o c c vật thò ba_\ vớii tốc dộ khôna cao (cỡ vài trăm km/h) í)è nghị DI 1QG1 IN cho phép dê tài dược phíát tricn t h e o h n g d a c c kct q u ả v o ứ n ẹ d ụ n g t h ự c t iễ n v n â n g c a o lính n ă n thiiết bị Clhức vụ C h u n h i ệ m d c lài Thu trưởng quan chủ trì đề , llcọ ten H oc vị tài _ ('hu tịch hội đồng đánh e,iá chinh thức n £ t¡ T ĩu iỹ /ý ịc tu õ ì' âs rs /c jf W s rs TRUỞNG ban T i i H l E U TRƯƠNG TRƯỞNG PHON(Ị} D A d t a o s a u đ a i h o c VA NCKH )