Việc nghiên cứu quỹ đạo chuyển động của ôtô ở Việt Nam hiện nay được rất nhiều tác giả quan tâm, là cơ sở cho việc thiết kế các hệ thống tự động điều khiển ổn định quỹ đạo chuyển động của ô tô, là cơ sở để quy định các điều kiện khai thác ô tô theo đặc điểm đường xá Việt nam để đảm bảo an toàn giao thông là cơ sở cho thí nghiệm đánh tính ổn định của ô tô. Nội dung nghiên cứu gồm: Tổng quan quỹ đạo chuyển động và an toàn giao thông. Xây dựng mô hình và mô phỏng quỹ đạo chuyển động của ô tô. Khảo sát ảnh hưởng của một số yếu tố kết cấu và khai thác đến ổn định quỹ đạo chuyển động của ô tô. Luận văn nghiên cứu lý thuyết kết hợp với mô phỏng trên máy tính bằng phần mềm MatlabSimulink.
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI ĐÀO QUYẾT THẮNG ẢNH HƯỞNG CỦA YẾU TỐ KẾT CẤU VÀ KHAI THÁC ĐẾN ỔN ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Hà Nội 2015 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Các số liệu kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác! Hà Nội, ngày 16 tháng 08 năm 2015 Tác giả Đào Quyết Thắng LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn Trường Đại học Giao thơng Vận tải, Phòng đào tạo Sau đại học, Khoa Cơ khí Bộ mơn khí tơ cho phép tơi thực luận văn Trường Đại học Giao thông Vận tải Tôi xin bày tỏ lòng cảm ơn chân thành tới TS Trần Văn Như hướng dẫn tận tình, chu tơi thực hồn thành luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn thầy giáo PGS.TS Đào Mạnh Hùng đọc đóng góp ý kiến q cho luận văn Tơi xin chân thành biết ơn Quý thầy, cô Bộ môn khí tơ - Trường Đại học Giao thơng Vận tải giúp đỡ dành cho điều kiện thuận lợi để hoàn thành luận văn Tơi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy phản biện, thầy hội đồng chấm luận văn đồng ý đọc duyệt góp ý kiến q báu để tơi hoàn chỉnh luận văn định hướng nghiên cứu tương lai Tôi xin cảm ơn Ban Giám hiệu trường Trung Cấp Nghề Hà Tĩnh, Ban chủ nhiệm Khoa Cơ khí động lực thầy giáo khoa tạo điều kiện động viên suốt q trình nghiên cứu học tập Cuối tơi xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình bạn bè, người động viên khuyến khích suốt thời gian tham gia nghiên cứu, học tập thực luận văn MỤC LỤC DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ LỜI NĨI ĐẦU Ơtơ phương tiện giao thơng khơng thể thiếu sống người Với tiến khoa học kỹ thuật, ô tô ngày đại, tốc độ lớn yêu cầu độ an toàn tiện nghi chuyển động ngày tăng, độ ổn định quỹ đạo chuyển động tính chất quan trọng tơ, đặc biệt tốc độ chuyển động cao Trong trình chuyển động ô tô chịu ảnh hưởng nhiều yếu tố tác động đến làm ổn định quỹ đạo chuyển động tơ có yếu tố kết cấu, yếu tố khai thác điều kiện môi trường giao thơng Nếu khơng kiểm sốt yếu tố dễ làm kiểm sốt quỹ đạo ô tô gây tai nạn giao thông Sự chuyển động an tồn tơ phụ thuộc nhiều vào trạng thái chuyển động ô tô Trong có trạng thái chuyển động khơng ổn định xẩy ô tô điều khiển hướng chuyển động theo quỹ đạo ổn định Khoa học công nghệ ô tô ngày không ngừng cải tiến, nâng cấp để đảm bảo cao độ an toàn chuyển động ô tô Đây đề tài nhiều người quan tâm Xuất phát từ thực trạng khuôn khổ luận văn thạc sỹ chọn đề tài “Ảnh hưởng yếu tố kết cấu khai thác đến ổn định quỹ đạo chuyển động ô tô” Việc nghiên cứu quỹ đạo chuyển động ôtô Việt Nam nhiều tác giả quan tâm, sở cho việc thiết kế hệ thống tự động điều khiển ổn định quỹ đạo chuyển động ô tô, sở để quy định điều kiện khai thác ô tô theo đặc điểm đường xá Việt nam để đảm bảo an tồn giao thơng sở cho thí nghiệm đánh tính ổn định tơ Nội dung nghiên cứu gồm: - Tổng quan quỹ đạo chuyển động an tồn giao thơng - Xây dựng mơ hình mơ quỹ đạo chuyển động tô - Khảo sát ảnh hưởng số yếu tố kết cấu khai thác đến ổn định quỹ đạo chuyển động ô tô Luận văn nghiên cứu lý thuyết kết hợp với mơ máy tính phần mềm Matlab/Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG VÀ AN TỒN GIAO THƠNG 1.1 Động lực học điều khiển quỹ đạo chuyển động tơ 1.1.1 Mơ hình hệ thống điều khiển tơ Mơ hình khảo sát tổng qt tính điều khiển chuyển động ô tô xem xét mối quan hệ “ô tô - môi trường - người lái” (hình 1.1) Trong thực tế quan hệ trạng thái chuyển động ô tô điều khiển người lái diễn theo mạch kín, người lái xe thông qua quan sát, âm cảm nhận từ môi trường để tác động điều khiển ô tô Các yếu tố môi trường luôn thay đổi, dẫn tới thay đổi mối tương quan chuyển động ô tô đường Người lái tác động điều khiển để thu quỹ đạo chuyển động theo mong muốn Đồng thời trạng thái chuyển động ô tô phản hồi trở lại người lái người lái lại tác động điều khiển ô tô để đạt quỹ đạo chuyển động ô tô Hình 1.1 – Mơ hình “Ơ tơ – Con người – Môi trường” nghiên cứu quỹ đạo chuyển động tính điều khiển ô tô Việc khảo sát hệ thống kín hình 1.1 đầy đủ, nhiên mơ hình nghiên cứu phức tạp Để đơn giản hóa ta nghiên cứu phần hệ kín để đánh giá tác động yếu tố đến yếu tố hệ thống kín Ví dụ để nghiên cứu tác động mơi trường chuyển động đến quỹ đạo chuyển động ô tơ yếu tố người phải loại bỏ, coi tác động điều khiển người đến ô tơ khơng có khơng đổi, khơng có phản ứng liên hệ ngược với môi trường Sự chia cắt mơ hình để nghiên cứu cần thiết, ngồi mục tiêu đơn giản hóa mơ hình mục tiêu quan trọng để xác định rõ yếu tố ảnh hưởng nghiên cứu đến đối tượng nghiên cứu (như ví dụ trên: mơi trường tác động đến quỹ đạo chuyển động tơ) Mơ hình hệ thống kín đầy đủ hình 1.1 thường để mơ hệ thống thực (đầy đủ) trường hợp tổng quát với kết nghiên cứu hồn thiện mơ hình con, để đánh giá kết nghiên cứu với mơ hình đơn giản hóa áp dụng mơ hình đầy đủ Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động tô hiểu đáp ứng chuyển vị ô tô thay đổi góc quay vành tay lái (kể đến ảnh hưởng động lực học hệ thống lái) ô tô chuyển động hay thay đổi góc quay bánh xe dẫn (không kể đến ảnh hưởng động lực học hệ thống lái) điều kiện chuyển động định (vận tốc không đổi vận tốc thay đổi) Khi phân tích tính ổn định quỹ đạo chuyển động tô cần xem xét ô tô hệ thống động lực học với tác động đầu vào (như góc đánh lái, gió ngang, ) ổn định thơng số đầu Do nghiên cứu ổn định ô tô liên quan đến nghiên cứu ổn định hệ thống Một hệ thống gọi ổn định trình độ tắt dần theo thời gian, hệ thống không ổn định trình độ tăng dần theo thời gian, hệ thống biên độ ổn định trình độ không đổi dao động không tắt dần Bản chất mơ hình quỹ đạo chuyển động tơ với thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng (hay góc quay vành tay lái) hệ thống động lực học với tác động đầu vào góc quay bánh xe dẫn hướng đáp ứng đầu quỹ đạo chuyển động ô tô Hệ thống coi ổn định tác động đầu vào (góc quay bánh xe dẫn hướng) đáp ứng đầu (quỹ đạo chuyển động ô tô) phải dần đến ổn định trạng thái xác lập Hay nói cách khác tính ổn định quỹ đạo chuyển động tơ đặc tính tơ giữ hướng chuyển động theo góc quay vành tay lái chịu tác động mơi trường (tính ổn định bền vững) 1.1.2 Vấn đề giao thông quỹ đạo chuyển động Trong giao thông đường mặt đường bị giới hạn, chuyển động ô tô cho phép mặt đường vô tận Mặt khác, ô tô chuyển động môi trường giao thông với chuyển động đối tượng tham gia giao thông khác Nếu ô tô ổn định điều khiển dẫn tới an tồn giao thơng Vì đảm bảo quỹ đạo chuyển động ô tô yếu tố quan trọng nhằm đảm bảo an tồn giao thơng Sự chuyển động tơ đường đòi hỏi phải thực theo quỹ đạo phức tạp, người lái ln ln điều chỉnh góc quay vành tay lái Khi nâng cao tốc độ chuyển động cần thiết phải đảm bảo mối tương quan chặt chẽ quỹ đạo chuyển động góc quay vành lái, nhiều trường hợp sai lầm nhỏ 10 điều khiển dẫn tới quỹ đạo chuyển động gây an tồn giao thơng Ví dụ đường vòng tốc độ cao, gặp chướng ngại vật, phanh xe ngặt, dẫn đến bánh xe bị bó cứng làm khả tiếp nhận lực ngang bánh xe giảm, làm bánh xe bị trượt ngang, làm khả điều khiển dẫn đến lật đổ Tai nạn tơ nhiều ngun nhân, mơ hình “Ơ tơ - mơi trường - người lái” nhóm nguyên nhân: ô tô; mô trường người lái + Đối với người lái như: trình độ kỹ thuật thấp; kinh nghiệm; trạng thái lái xe (mệt mỏi, buồn ngủ, tập trung, chủ quan, …) + Đối với môi trường như: chất lượng đường; thiếu hệ thống thông tin cảnh báo; che khuất tầm nhìn; địa hình, địa chất, mưa, gió, đường trơn trượt; … + Đối với ô tô như: tình trạng kỹ thuật không tốt, đặc biệt hệ thống lái, hệ thống phanh; thông số khai thác không hợp lý chở tải, áp suất lốp không tiêu chuẩn, … Để hạn chế tai nạn giao thông, yếu tố kiểm soát quy định pháp luật như: luật giao thông đường bộ; tiêu chuẩn thiết kế đường; tiêu chuẩn thiết kế ô tô tiêu chuẩn kiểm định chất lượng phương tiện lưu hành ô tô xuất xưởng Sự liên quan quỹ đạo chuyển động tới an toàn chuyển động nguyên nhân nằm nhóm nguyên nhân phương tiện gây Do kết cấu tơ, đặc biệt hệ thống điều khiển chuyển động ô tô cần hoàn thiện để giảm thiểu nguyên nhân tai nạn yếu tố kỹ thuật phương tiện gây Việc khảo sát yếu tố liên quan đến kỹ thuật phương tiện đến ổn định quỹ đạo chuyển động ô tô cần thiết Việc khảo sát giúp đánh giá ảnh hưởng yếu tố kỹ thuật phương tiện đến ổn định quỹ đạo chuyển động ô tô, cân nhắc, xem xét đưa hệ thống tự động điều chỉnh, điều khiển tự động để nâng cao tính ổn định điều khiển hướng tơ 1.2 Ảnh hưởng yếu tố đến quỷ đạo chuyển động tơ 55 Hình 2.20– Góc quay bánh xe dẫn hướng Thời điểm bắt đầu mô phỏng, trọng tâm tơ gốc tọa độ, có mô men tác dụng bánh xe chủ động góc đánh lái tăng dần, vận tốc chuyển động ô tô tăng ô tô bắt đầu đổi hướng chuyền động Khi giữ vành tay lái không đổi, quỹ đạo chuyển động tơ đường tròn Tuy nhiên vận tốc ô tô tiếp tục tăng dẫn đến bán kính quay vòng có su hướng tăng, sau khoảng thời gian, vận tốc ô tô đạt đến giá trị ổn định, bán kính quay vòng ô tô không đổi 2.4.5 Mô quỹ đạo chuyển động ô tô vào cua Mô quỹ đạo chuyển động trường hợp vào cua Góc quay bánh xe dẫn hướng tăng dần phía sau trả lái vị trí chuyển động thẳng Trên hình 2.21 thể thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng khí vào cua 56 Hình 2.21– Góc quay bánh xe dẫn hướng vào cua Lái xe giữ vành tay lái vị trí chuyển động thẳng từ thời điểm mô đến 2s, sau đánh lái phía với tốc độ 0/s đến 50 trả lái ngược lại với tốc độ Trên hình 2.22 thể quỹ đạo chuyển động ô tô vào cua Tại thời điểm 2s, tương ứng với quãng đưỡng di chuyển khoảng 8m, ô tô bắt đầu đổi hướng chuyển động với bán kính quay vòng giảm dần Đến 3s, bán kính quay vòng nhỏ nhất, tương ứng với quãng đường di chuyển theo phương OX khoảng 18m, sau góc quay bánh xe dẫn hướng giảm dần 0, bán kinh quay vòng tăng dần, 4s, tơ chuyển động thẳng, phương chuyển động lệch so với phương chuyển động ban đầu góc khoảng 270 57 Hình 2.22– Góc quay bánh xe dẫn hướng vào cua Trên hình 2.23 thể góc quay thân xe theo thời gian mô phỏng, 4s, kết thúc đổi hướng chuyển động, góc quay thân xe khơng thay đổi theo thời gian (khoảng 270) Hình 2.23– Góc quay bánh xe dẫn hướng vào cua 58 2.4.6 Mô quỹ đạo chuyển động vào cua – cua Trong trường hợp vào cua, cua, lái xe đánh lái phía sau trả lại vị trí trung gian sau lại đánh lái phía ngược lại Xem xét vào – cua đối xứng Góc quay bánh xe dấn hướng thể hình 2.24 Quá trình vào cua – cua trình kép trình vào cua hai hướng khác Hình 2.24– Góc quay bánh xe dẫn hướng vào cua – cua Quỹ đạo chuyển động trường hợp thể hình 2.25 Kết thúc q trình vào cua, tơ chuyển động theo hướng hợp với hướng chuyển động ban đầu góc β vc Kết thúc q trình cua ô tô chuyển động theo hướng hợp với hướng vào cua góc β rc Trong trường hợp lý tưởng, hai góc có giá trị ngược dấu Do kết thúc trình vào cua – cua tơ tơ có hướng chuyển động hướng chuyển động ban đầu (trước vào cua – cua) 59 Hình 2.25– Góc quay bánh xe dẫn hướng vào cua – cua 2.4.7 Mô quỹ đạo chuyển động chịu tác động gió ngang Xét tơ chuyển động thẳng ( δ = ) có lực gió ngang tác động đột ngột khoảng thời gian Trên hình 2.26 thể gió ngang tác động vào tơ q trình mơ Hình 2.26– Gió ngang Pay tác động vào tơ q trình mơ 60 Trong khoảng thời gian mô từ 4s đến 6s, ô tô chịu tác động gió ngang 100N đặt cách trọng tâm ô tô vể phía sau 0.5m Quỹ đạo chuyển động tơ thể hình 2.27 Hình 2.27– Quỹ đạo chuyển động của ô tô chịu tác động của gió ngang Trong khoang thời gian 4s đến 6s, tương ứng với quãng đường di chuyển theo phương dọc khoảng 33m đến 49m, quỹ đạo chuyển động ô tô bi lệch khoảng 0.06m sau ô tô chuyển động thẳng với phương lệch so với phương ban đầu Để đảm bảo ô tô giữ phương chuyển động ban đầu, người lái xe phải có tác động chiều chỉnh phương chuyển động ô tô thông qua hệ thống lái Góc quay thân xe theo thời gian mơ thể hình 2.28 Hình 2.28– Góc quay thân xe ô tô chuyển động thẳng chịu tác động của gió ngang đột ngột 61 2.5 Kết luận chương Trong chương này, mơ hình động lực học quỹ đạo chuyển động ô tô trình đổi hướng chuyển động có xét đến động lực học kéo bánh xe xây dựng Kết mô với thông số ô tô cụ thể cho thấy tính quy luật, hợp lý kết nghiên cứu Đây sở đảm bảo độ tin cậy cho việc khảo sát ảnh hưởng số thông số kết cấu khai thác đến độ ổn định hướng chuyển động ô tô quay vòng chương 62 CHƯƠNG III: KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA YẾU TỐ KẾT CẤU VÀ KHAI THÁC ĐẾN TÍNH ỔN ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ 3.1 Đối tượng khảo sát Thông số kỹ thuật ô tô khảo sát thể bảng 2.1 Các thông số kết cấu khảo sát gồm: - Ảnh hưởng độ cứng ngang lốp; - Ảnh hưởng điểm đặt lực gió ngang; Các thơng số môi trường ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động ô tô khảo sát ảnh hưởng độ bám mặt đường đến ổn định quỹ đạo chuyển động ô tô đổi hướng chuyển động Để loại bỏ ảnh hưởng chuyển động có gia tốc đến quỹ đạo chuyển động ô tô, chương tác giả xem xet mơ hình quay vòng đều, tức đặt giá trị vận tốc chuyển động ban đầu ô tô số v0 = 30km / k mô men bánh xe chủ động My = 3.2 Ảnh hưởng kết cấu ô tô đến ổn định quỹ đạo chuyển động 3.2.1 Ảnh hưởng độ cứng ngang lốp Khi khảo sát ảnh hưởng độ cứng ngang lốp đến độ ổn định quỹ đạo chuyển động ô tô, ta xét mô hình lốp tuyến tính Giá trị độ cứng ngang lốp trước lốp sau thay đổi Ta mô trường hợp tơ quay vòng với góc đánh lái không đổi trường hợp vào cua, vào cua – cua Độ cứng ngang tiêu chuẩn lốp trước lốp sau CFfα CFr α = = 0.75 FZ FZ (1/độ) (3.1) 63 Kết khảo sát hình 3.1 trường hợp vào cua với góc quay bánh xe dẫn hướng thay đổi hình 2.19 Hình 3.1– Ảnh hưởng của độ cứng ngang của bánh xe trục trước/ sau đến tính ổn định của ô tô đổi hướng chuyển động Quỹ đạo chuyển động ô tô với lốp tiêu chuẩn (đường A) Khi giảm đồng thời độ cứng ngang lốp trước sau xuống: CFfα CFr α = = 0.25 FZ FZ (1/độ) (3.2) quỹ đạo chuyển động ô tô thay đổi không đáng kể (đường B) Khi giảm độ cứng ngang của lốp trước giữ độ cứng ngang lốp sau tiêu chuẩn: CFfα = 0.25 FZ (1/độ) (3.3) 64 CFr α = 0.75 FZ (1/độ) (3.4) Làm tăng ổn định quỹ đạo chuyển động (đường C ) Tuy nhiên giữ độ cứng lốp trước tiêu chuẩn giảm độ cứng lốp sau: CFfα = 0.75 FZ (1/độ) (3.5) CFr α = 0.25 FZ (1/độ) (3.6) Làm giảm tính ổn định tơ quay vòng (đường D) 3.2.2 Ảnh hưởng hình đáng mặt cắt dọc tơ (điểm đặt lực gió ngang) Mơ tơ chuyển động thẳng ( δ = ) chịu tác dụng gió ngang hình 2.23, lực gió ngang 500N tác động khoảng thời gian từ 4s đến 6s thay đổi điểm đặt gió ngang Gọi khoảng cách từ điểm đặt gió ngang đến trọng tâm tơ la , la > điểm đặt dịch phía trước so với trọng tâm la < điểm đặt lùi phía sau so với trọng tâm ô tô Khi khảo sát ảnh hưởng điểm đặt gió ngang ta xét định độ cứng ngang lốp trước lấy theo tiêu chuẩn, độ cứng ngang lốp sau nhỏ Hình 3.2 thể kết mô thay đổi điểm đặt lực gió ngang trước sau trọng tâm tơ, khoảng cách 0.5m Trên hình ta thấy điểm đặt lực gió ngang lùi phía sau so với trọng tâm ô tô ( la < ) độ ổn định ô tô tốt so với đặt dịch phía trước so với trọng tâm ô tô Cùng với lực gió ngang giống khoảng cách từ điểm đặt đến trọng tâm ô tơ đặt phía trước so với trọng tâm ô tô làm cho quỹ đạo chuyển động ô tô lệch ngang 2m, đặt phía sau trọng tâm, quỹ đạo chuyển động lệch ngang khoảng 0.2m 65 Hình 3.2– Ảnh hưởng của điểm đặt lực gió ngang đến tính ổn định của ô tô 3.3 Ảnh hưởng yếu tố môi trường đến ổn định quỹ đạo chuyển động ô tô Trong phần khảo sát ảnh hưởng mô trường đến độ ổn định chuyển động ô tô tác giả dừng lại việc khảo sát độ ổn định quỹ đạo chuyển động ô tô đổi hướng chuyển động hai loại đường khác có đặc tính bám ngang hình 3.3 Cho tơ quay vòng với góc quay bánh xe dẫn hướng thay đổi hình 2.17 Quỹ đạo quay vòng ô tô thể hình 3.4 Trên hình ta thấy độ bám ngang nhỏ tơ có xu hướng trượt khỏi tâm quay vòng (đường A) Bán kính quay vòng lớn so với quay vòng đường có độ bám ngang lớn (đường B) Xu hướng tơ trượt ngồi tâm quay vong làm tăng hành lang quay vòng lớn khó kiểm sốt tính dẫn hướng 66 Hình 3.3– Đặc tính bám ngang của lớp-đường sớ loại đường khác Hình 3.4– Ảnh hưởng của độ bám ngang đến độ ổn định của ô tô quay vòng 67 KẾT LUẬN Luận văn xây dựng mơ hình vết mơ quỹ đạo chuyển động ô tô hai trường hợp ô tô chuyển động quay vòng tơ chuyển động quay vòng có gia tốc Mơ hình lốp sử dụng luận văn mơ hình phi tuyến Pacejka Trên sở mơ hình tốn học xây dựng, tác giả sử dụng phần mềm MATLAB/Simulink để mô động lực học quay vòng tơ với thông số xe cụ thể Thực việc mơ quỹ đạo quay vòng với trường hợp khác như: quay vòng với góc quay bánh xe dẫn hướng không đổi; mô quỹ đạo chuyển động trường hợp vào cua, trường hợp vào cua – cua; mô quỹ đạo chuyển động ô tô chuyển động thẳng có gió ngang tác dụng Kết mơ cho thấy tính quy luật phù hợp mơ hình nghiên cứu Trên sở mơ hình xây dựng, tác giả khảo sát ảnh hưởng số yếu tố kết cấu đến quỹ đạo chuyển động quay vòng như: độ cứng ngang bánh xe; khác độ cứng ngang bánh xe trước bánh xe sau; điểm đặt lực gió ngang Yếu tố khai thác ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động ô tô quay vòng lựa chọn khảo sát đặc trưng bám ngang loại đường khác có độ bám lớn độ bám nhỏ Các kết khảo sát cho phép đánh giá ảnh hưởng yếu tố kết cấu khai thác đến tính ổn định quỹ đạo chuyển động tơ quay vòng Kết khảo sát sở cho việc thiết kế, khai thác hợp lý ô tô đảm bảo an toàn 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng việt [1] Nguyễn Hữu Cầu, Phạm Hữu Nam (2006) Thí nghiệm tô nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội [2] Nguyễn Khắc Trai (1997), Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô, Nhà xuất Giao Thông Vận Tải [3] Lê Thanh Hải (2011), Thiết lập mơ đun tính tốn mơ hình lớp phi tún nhằm giải tốn quỹ đạo chủn động của tô, Luận văn thạc sỹ, Trường đại học Giao thông Vận tải [4] Lê Đức Hiếu (2007), Nghiên cứu đặc tính quay vòng của xe du lịch, Luận văn thạc sỹ KHKT, Đại học bách khoa Hà Nội [5] Trần Nhật Linh (2001) Luận văn thạc sỹ Khảo sát động học động lực hoc quay vòng ơtơ qn sự”, Học viện kỹ thuật quân [6] Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab & Simulink, Nhà xuất khoa học kỹ thuât Hà Nội [7] Lê ngọc Trung (2008), Mô quỹ đạo chuyễn động của ô tô bánh xe dẫn hướng, Luận vă thạc sỹ khoa học ngành khí động lực, Trường ĐHBK Hà Nội [8] Nơng Văn Vìn (2003), Động lực học chuyển động tơ máy kéo, Nhà xuất Đại học nông nghiệp Hà Nội Tiếng anh [9] Krzysztof Parczewski (2013), “Effect of tyre inflation preassure on the vehicle dynamics during braking manouvre,” vol 2, no 15, pp 134–139 [10] H B Pacejka (2006), Tyre and Vehicle Dynamics Butterworth-Heinemann 69 [11] E Velenis, P Tsiotras, C Canudas-De-Wit, and M Sorine (2005) “Dynamic tyre friction models for combined longitudinal and lateral vehicle motion,” Veh Syst Dyn., vol 43, no 1, pp 3–29 [12] C Canudas de Wit, H.Olsson, K.J.Astrom, and P.Lischinsky (1995), “A new model for control of systems with friction,” IEEE Trans Autom Control, vol 40, pp 419–424 [13] W Liang, J Medanic, and R Ruhl (2008), “Analytical dynamic tire model,” Veh Syst Dyn., vol 46, no 3, pp 197–227 [14] A Y Ungoren and H Peng (2004), “Evaluation of vehicle dynamic control for rolover prevention,” Int J Automot Technol., vol 5, no 2, pp 115– 122 [15] K Matsuno and M Matsuura (2001), “Vehicle dynamic control system,” [16] Zheng, X J., Wu, J J., & Zhou, Y H (2000) Numerical analyses on dynamic control of five-degree-of-freedom maglev vehicle moving on flexible guideways Journal of sound and Vibration, 235(1), 43-61 [17] Bond graph (2014), Wikipedia, the free encyclopedia ... thấp 25% so với tiêu chuẩn Trong trình sử dụng chênh lệch áp suất bên bên lốp nên áp suất lốp giảm theo thời gian Trong điều khiển bình thường, trung bình áp suất giảm khoảng 0,068 atmosphere tháng,... × Rθ (2.8) Trong đó: cosψ Rψ = sinψ − sinψ cosψ cos φ Rφ = − sin φ 1 Rθ = cos θ sin θ 0 ÷ 0÷ 1÷ (2.9) sin φ ÷ ÷ cos φ ÷ (2.10) ÷ − sin θ ÷ cosθ ÷ (2.11)... quỹ đ o chuyển động ô tô đặc tính ô tô giữ hướng chuyển động theo góc quay vành tay lái chịu tác động mơi trường (tính ổn định bền vững) 1.1.2 Vấn đề giao thông quỹ đ o chuyển động Trong giao thông