Đang tải... (xem toàn văn)
Bài viết nhằm giới thiệu về giao thức truyền thông CAN (Controller Area Network) ban đầu được sử dụng để truyền thông tin giữa các ECU của ô tô. Tuy nhiên, do những ưu điểm của nó nên ngày nay. Mạng CAN được sử dụng rất rộng rãi trong các ngành khác như robot, CNC, biến tần, lọc tích cực. Mời các bạn cùng tham khảo để nắm bắt được nội dung chi tiết.
Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2014 Thiết kế công cụ đọc thông tin truyền thông mạng CAN Design of CAN Bus Data Reader Võ Duy Thành, Lê Tiến Sự, Nguyễn Hà Thành Long, Tạ Cao Minh Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Email: thanh.voduy@hust.edu.vn, su.letien91@gmail.com, thanhlonghl91@gmail.com, minh.tacao@hust.edu.vn Tóm tắt Giao thức truyền thông CAN (Controller Area Network) ban đầu sử dụng để truyền thông tin ECU ô tơ Tuy nhiên, ưu điểm nên ngày nay, mạng CAN sử dụng rộng rãi ngành khác robot, CNC, biến tần, lọc tích cực… Bài báo đề xuất giải pháp thiết kế công cụ thu thập thông tin tin truyền thông theo chuẩn CAN ứng dụng việc thu thập thông tin truyền thông xe ô tô điện nhằm mục đích giải mã tin Cơng cụ xây dựng tảng Vi điều khiển dsPIC30F401 hãng Microchip kết hợp với việc lập trình thiết kế giao diện máy tính phục vụ cho việc lưu trữ phân tích thơng tin thu thập Thơng tin truyền thơng dsPIC30F4011và máy tính sử dụng kết nối USB thông qua vi điều khiển trung gian PIC18F2550 Bộ công cụ ứng dụng xe ô tơ điện i-MiEV, đọc đầy đủ, xác lưu trữ thông tin truyền thông mạng CAN xe ô tô chuẩn ISO 11898 Hiện nay, tất xe ô tô sử dụng chuẩn CAN để truyền thông điều khiển Có thể tổng hợp số ưu điểm hệ thống sử dụng CAN sau [2],[3]: Gọn nhẹ kinh tế so với chuẩn thông dụng CAN chuẩn truyền dây, không đòi hỏi phải có xung đồng để truyền nhận thông tin Phù hợp với ứng dụng yêu cầu thời gian thực Mạng CAN có thệ thống phân xử dựa ID tin giúp cho việc truyền nhận tức thời tin có mức ưu tiên cao Tăng mức độ an toàn hệ thống Việc module mạng CAN bị lỗi khơng gây ảnh hưởng tới module lại, trừ hai module có liên hệ trực tiếp đến hoạt động thiếu module lại Đồng thời, việc thêm/bớt module hệ thống thực hệ thống làm việc mà khơng gặp vấn đề cho hệ thống điện Abstract: CAN bus (Controller Area Network) is initially designed for automotive applications, but it has been now widely used in other industries e.g robotics, CNC, inverters, power active filters… In this paper, we propose a design of a device that helps collecting information transferred on CAN bus especially in electric vehicle for decoding CAN data The device uses a Digital Signal Controller dsPIC30F4011 of Microchip as the main communication controller A computer software is also built for saving and investigating collected data The dsPIC30F4011 communicates with computer through USB connection that uses another Microchip’s microcontroller PIC18F2550 as a USB controller The performance of the device is explainedby sucessfully recording and storing all CAN data on electric vehicle i-MiEV Mở đầu CAN giao thức truyền thông nối tiếp phát triển lần Công ty Robert Bosch vào năm 1983 công nhận thức vào năm 1986 Hội Kỹ sư Ô tô (SAE) Năm 1991, Bosch ban hành phiên CAN 2.0 sau năm trở thành VCM-2014 H.1 Xe ô tô điện i-MiEV Sự phát triển đất nước u cầu phải có cơng nghiệp tơ vững mạnh Chủ trương nội địa hóa phần sản phẩm nhập đồng nghĩa với việc thay dần thành phần sản phẩm nhập đối tượng sản xuất nước Đối với ô tô, muốn thay đối tượng sản phẩm thương mại đòi hỏi người nghiên cứu phải “hiểu” thông tin truyền thông mạng CAN xe Điều làm nảy sinh yêu cầu công cụ giúp đọc thu thập thông tin truyền thơng xe tơ, từ giải mã thông tin Trên thực tế, có số nơi sản xuất sản phẩm tương tự module rời PCI Card hãng National Instruments [1] Tuy nhiên, giá thành sản phẩm thường cao tích hợp nhiều tính khơng sử dụng tới trường hợp với mục đích đọc thơng tin để giải mã Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2014 Với mục đích cung cấp cho người nghiên cứu cơng cụ đọc thơng tin mạng CAN để phục vụ công việc giải mã thông tin truyền thông ô tô xa thay ECU điều khiển xe ô tô thương phẩm, báo trình bày thiết kế công cụ thu thập thông tin mạng truyền thông CAN với giá thành thấp sử dụng linh kiện sẵn có thị trường Việt Nam Cơng cụ ứng dụng để thu thập thông tin xe ô tô điện i-MiEV H.1 Đây xe ô tô túy chạy lượng điện hãng xe Nhật Bản Mitsubishi Trong báo này, tác giả trình bày thiết kế công cụ gồm phần cứng phần mềm máy tính có nhiệm vụ thu thập tồn tin truyền thông mạng CAN ô tô bao gồm mã định danh ID tin, nội dung tin, thời điểm xuất tin Các thơng tin sau gửi máy tính để phân tích lưu trữ Phần cứng công cụ xây dựng tảng Vi điều khiển dsPIC30F4011 PIC 18F2550 hãng Microchip; phần mềm máy tính viết ngơn ngữ CVI National Instruments phát triển Phần lại báo tổ chức sau Phần trình bày cấu hình thiết kế hệ thống Phần số thông tin quan trọng chuẩn truyền thơng CAN.Thiết kế phần cứng lập trình cho Vi điều khiển trình bày phần Phần đưa thiết kế phần mềm hiển thị lưu trữ liệu máy tính Các kết nghiên cứu thể phần Cuối cùng, kết luận báo trình bày phần Cấu hình hệ thống Cấu hình hệ thống đọc liệu tin CAN trình bày H.2 Trong đó, tồn hệ thống chia làm phần Phần cứng gồm mạch vi điều khiển phần mềm quản lý máy tính Phần cứng hệ thống với thành phần gồm: Vi điều khiển dsPIC30F4011 chíp MCP2551 sử dụng để thực giao tiếp CAN với đối tượng Trong đó, dsPIC30F4011 đóng vai trò điều khiển CAN, MCP2551 hoạt động thu nhận tín hiệu đảm bảo mức điện áp hoạt động tín hiệu Việc giao tiếp với máy tính thực thông qua giao tiếp USB Tuy nhiên, dsPIC30F4011 không hỗ trợ chuẩn USB nên vi điều khiển PIC18F2550 sử dụng để làm điều khiển giao tiếp USB mạch phần cứng với máy tính Việc truyền nhận liệu dsPIC30F4011 với PIC18F2550 thực thông qua chuẩn truyền thông phổ biến SPI Phần mềm máy tính xây dựng tảng ngơn ngữ lập trình CVI (C for Virtual Instruments) National Instruments phát triển Driver USB cho mạch phần cứng kết nối với máy tính CVI hỗ trợ thực VCM-2014 H.2 Mơ hình hệ thống thu thập thông tin mạng CAN Như vậy, mạng CAN ô tô có xuất tin từ thành phần phát ra, công cụ phải thu nhận gửi lên máy tính để phân tích lưu trữ Truyền thông CAN Đặc trưng CAN phương pháp định địa giao tiếp hướng đối tượng, hầu hết hệ thống truyền thông khác giao tiếp dựa vào địa trạm Mỗi thông tin trao đổi mạng coi đối tượng gán mã ID Thông tin gửi lên bus kiểu truyền thông báo với độ dài khác Nội dung thông báo trạm phân biệt qua ID cấp Mã ID khơng nói lên địa đích thơng báo mà biểu diễn ý nghĩa liệu thơng báo Vì thế, trạm mạng tự định tiếp nhận xử lý thông báo hay không tiếp nhận thông báo qua phương thức lọc thơng báo, nhờ nhiều trạm nhận đồng thời nhiều thơng báo có phản ứng khác MCU CAN Controller Node Transceiver 120Ω Node 120Ω H.3 Ghép nối mạng CAN Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2014 H.4 Cấu trúc tin CAN Mạng CAN sử dụng dây để truyền liệu gồm phân cách Dãy bit đầu vào để tính bao gồm bit CAN-H (hoặc CAN-HI) CAN-L (hoặc CAN-LO) khởi đầu khung, bit phân xử, vùng điều khiển Ở đầu cuối hệ thống mạng, điện trở nối để vùng liệu tránh tượng phản xạ tín hiệu đường truyền Vùng xác nhậc ACK (Acknowlegment) gồm bit Trong xe ô tô, ECU nối chung vào hệ thống để thành phần mạng CAN thực kiểm mạng CAN, ECU phải bao gồm thu tra mã CRC nhận tín hiệu điều khiển CAN Kết thúc khung đánh dấu bit lặn H.3 thể Muốn trao đổi thành công liệu mạng CAN, phần tử kết nối với mạng cần phải cài đặt tốc độ giống Tốc độ cao mà mạng CAN đạt 1Mbit/s, nhiên, để đảm bảo độ ổn định, xe tơ nói chung thường sử dụng tốc độ 500kbit/s Bản tin CAN có dạng (còn gọi dạng khung tin) gồm: dạng khung chuẩn với 11 bit dành cho ID dạng khung mở rộng với 29 bit ID (gồm 11 bit khung chuẩn thêm 18 bit mở rộng) H.5 Vùng ID sử dụng để xác định mức ưu tiên Các thành phần lại dạng khung giống Về bản, cấu trúc tin CAN Trong trình hoạt động, thành phần gửi tin lên mạng CAN thời điểm, tin thể H.4 gồm thành phần sau: Khởi đầu khung bit trội đánh dấu khởi có ID thấp hơn, tin có mức ưu tiên cao đầu tin Tất thành phần kết nối quyền sử dụng mạng để gửi yêu cầu với mạng CAN phải đồng hóa dựa vào bit liệu Ví dụ H.5, có thiết bị sử dụng mạng CAN thời điểm Tuy nhiên, khởi đầu Các bit ID tin, gọi bit có thiết bị có ID thấp sử dụng mạng phân xử Các bit ID việc sử dụng để thiết bị phải tạm dừng (tại thời điểm số 3) Đây xác định đối tượng tin, sử ưu điểm giao thức CAN so với chuẩn dụng để xác định mức ưu tiên, định quyền truyền thông khác truy nhập bus có nhiều thơng tin gửi đồng thời Vùng bit phân xử có chiều dài 12 bit với dạng khung chuẩn 32 bit với dạng khung mở rộng, mã ID dài 11 29 bit Bit cuối ô phân xử bit RTR (Remote Transmission Request), dùng để phân biệt khung liệu (bit trội) khung yêu cầu liệu (bit lặn) Vùng điều khiển dài bit, bit cuối mã hóa chiều dài liệu Vùng liệu có chiều dài từ đến byte, byte truyền theo thứ tự từ bit có trọng số cao (MSB) đến bit có trọng số thấp (LSB) Vùng kiểm soát lỗi CRC bao gồm 15 bit thực theo phương pháp CRC bit lặn VCM-2014 Thiết kế module thu thập liệu CAN 4.1 Thiết kế phần cứng Nhiệm vụ module bao gồm: Kết nối với mạng CAN thông qua chuẩn ODB2 (dạng chuẩn cắm dây tơ) Thu nhận tồn tin truyền thông mạng CAN Tách xác định trường ID Data tin Xác định thời gian tin truyền hệ thống (Time Stamp) để tính chu kỳ Truyền thông tin nhận gồm ID, Data Time Stamp lên máy tính thơng qua chuẩn USB thơng dụng Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2014 H.6 Mạch nguyên lý dsPIC30F4011 CAN Tranceiver MCP2551 Để thực nhiệm vụ trên, giải pháp đưa hình sử dụng Trong đó, IC MCP2551 [4] sử dụng thu phát CAN kết nối trung gian Vi điều khiển dsPIC30F4011 [5] với hệ thống CAN ô tô Vi điều khiển PIC18F2550 [6] đảm nhận việc kết nối với máy tính thơng qua chuẩn USB kết nối với Vi điều khiển trung tâm dsPIC30F4011 thông qua giao thức SPI.H.6 mô tả kết nối Vi điều khiển trung tâm dsPIC30F4011 với IC giao tiếp CAN MCP2551 Bộ điều khiển CAN Controller tích hợp dsPIC4011 đưa tín hiệu ngồi thông qua chân C1RX (nhận liệu) C1TX (truyền liệu) Mạch điều khiển kết nối với mạng CAN bên ngồi thơng qua cổng DB9 với kết nối tương thích với chuẩn ODB2 tơ.Giao tiếp với máy tính thực thơng qua kết nối USB trực tiếp từ vi điều khiển PIC18F2550 Giữa PIC18F2550 với Vi điều khiển trung tâm kết nối thông qua chân SDI, SDO SCK giao thức SPI Trong H.7, LCD sử dụng cho mục đích hiển thị tạm thời thơng tin nhận gỡ rối trình lập trình cho Vi điều khiển 4.2 Thiết kế phần mềm cho Vi điều khiển 4.2.1 Thuật toán điều khiển cho dsPIC30F4011 H.7 Kết nối PIC18F2550 thực giao tiếp USB VCM-2014 Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2014 H.8 Cài đặt tốc độ Baud 500kbit/s Như đề cập yêu cầu mạch thu thập thơng tin CAN, ngồi u cầu ID Data tin, mạch phải cung cấp mốc thời gian tin để phục vụ cho việc xác định chu kỳ tin thời điểm xuất tin so với tin khác Vì vậy, định thời sử dụng để tạo ngắt sau khoảng thời gian 1ms Giá trị đếm cần nạp vào ghi định thời tính theo phương trình (1) = (2 − 1) − (1) Trong đó, tần số thạch anh sử dụng, giá trị nhân tần số, giá trị chia tần số khoảng thời gian cần ngắt (1ms trường hợp này) = +1 (2) Trong đó, chia tần số Baud, tần số xung đồng hồ cấp cho module CAN vi điều khiển Trong trường hợp này, để tạo tốc độ Baud 500kbit/s = 100 H.9 Lưu đồ thuật tốn chương trình dsPIC30F4011 Đồng thời tin hệ thống CAN ô tô truyền nhận tốc độ Baud 500kbit/s, nên cần thiết phải có số thiết lập cấu hình ghi liên quan tới điều khiển truyền thông CAN dsPIC30F4011 Tốc độ truyền thông CAN xác định theo số lượng tử thời gian (Time quanta) Để truyền bit liệu, mạng CAN sử dụng 20 phân bố thành giai đoạn trình bày H.8 Thời gian xác định theo phươnng trình (2) VCM-2014 H.10 Lưu đồ chương trình PIC18F2550 Hội nghị tồn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2014 Với thiết lập trên, hoạt động chương trình điều khiển dsPIC30fF4011 thiết kế H.9 Trong chương trình chính, sau cho phép ngắt timer2 cài đặt tốc độ baud cho việc nhận tin CAN nhận tin, chương trình chốt giá trị thời gian theo ms s sau tính giá trị chu kỳ nhận tin chuyển giá trị ID, độ dài tin (0 đến 8), nội dung tin, số giây (s) số mili giây (ms), chu kì tin qua giao tiếp SPI Các thơng số đổi sang mã ASCII Đồng thời, byte có giá trị 10 truyền tới vi điều khiển PIC18F2550 để báo hiệu bắt đầu truyền tin 4.2.2 Thuật toán điều khiển cho PIC18F2550 PIC18F2550 đảm nhận việc trung gian chuyển liệu nhận từ dsPIC30F4011 thơng qua SPI lên máy tính thơng qua USB Trong kết nối USB, thiết bị máy tính thiết bị gắn vào có VID (vendor ID) PID (Product ID) riêng không trùng để đặc trưng cho nhà sản xuất đặc trưng riêng thiết bị Với thiết bị Microchip cung cấp có chung VID 04D8, PID chọn 0101 Lưu đồ chương trình viết cho PIC18F2550 trình bày H.10 a) Lưu đồ chương trình a) Giao diện b) Giao diện cài đặt H.11 Các giao diện chương trìnhquản lý b) Lưu đồ chương trình dịch vụ ngắt timer H.12 Lưu đồ thuật tốn chương trình quản lý VCM-2014 Hội nghị tồn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2014 Chương trình sử dụng mảng buffer gồm 33 byte, theo đó, vi điều khiển nhận byte liệu cần truyền qua module SPI lưu vào mảng Ban đầu vi điều khiển chờ đến nhận byte IN có giá trị 10 (IN=10) sau tiến hành nhận byte qua giao tiếp SPI ghi vào mảng buffer Khi nhận đủ 33 byte liệu vi điều khiển gửi buffer lên máy tính qua USB 33 byte bao gồm mã ASCII của: ID (4 byte), độ dài tin CAN (1 byte), liệu tin CAN (16 byte), số giây (4 byte), số mili giây (4 byte) chu kì (4 byte) nhận tin CAN a) Module thu thập liệu CAN Thiết kế phần mềm quản lý thông tin Phần mềm quản lý thực nhiệm vụ thu nhận thông tin mà module đọc liện tin CAN nhận được, sau phân tích hiển thị theo trường nội dung phục vụ cho nhiệm vụ giải mã tin Yêu cầu phần mềm sau: Nhận thông tin từ cổng USB máy tính Phân tích liệu Hiển thị liệu theo mốc thời gian tần số xuất Lưu trữ liệu Chương trình phần mềm quản lý viết ngôn ngữ CVI National Instruments CVI cung cấp công cụ NI-VISA để tạo driver cho thiết bị kết nối USB Chính vậy, cần cung cấp thơng tin VID PID thiết bị trình phần trên, driver cho module thu thập thông tin CAN tạo tương đối đơn giản Để nhận liệu từ vi điều khiển giao diện sử dụng timer 1ms lại ngắt lần Khi thực chương trình ngắt tiến hành đọc buffer liệu nhận sau tách liệu hiển thị cột tương ứng ghi file cần Chương trình cho phép lọc hiển thị tin có ID mà người dùng quan tâm thông qua biến filt Nếu giá trị biến filt tiến hành tính toán ID nhận so sánh với ID cần lọc để hiển thị chúng bảng Nếu biến filt hiển thị tất ID nhận Sau hiển thị, chương trình kiểm tra giá trị biến file để lưu thông tin thu thập với tên file nhập giao diện setting Để tiện theo dõi, chương trình hiển thị thông tin ID hàng Giao diện chương trình trình bày H.11 lưu đồ thuật tốn chương trình phần mềm thể H.12 Kết Việc thử nghiệm hoạt động công cụ tiến hành xe ô tô điện i-MiEV Quy trình thử nghiệm bao gồm trình sau Thực toàn kết nối module thu thập (H.13a), với cổng ODB2 VCM-2014 b) Kết thu thập liệu xe i-MiEV H.13 Hình ảnh kết hoạt động công cụ thu thập liệu mạng CAN xe module với máy tính cài phần mềm quản lý Sau nhận driver module hoàn tất cài đặt, phần mềm quản lý khởi động trình làm việc việc nhấn nút Start giao diện Sau trình khởi động, tồn tin CAN ô tô ID, liệu… lưu lại hiển thị hình giao diện phần mềm thể hình H.13b Các thời điểm xuất tin ghi lại đầy đủ chi tiết Kết so sánh với kết thu sử dụng công cụ thương mại National Instruments Các kết thu thập cơng cụ hồn tồn giống Kết luận Bài báo trình bày thiết kế công cụ để đọc nội dung tin truyền thông mạng CAN ô tô bao gồm phần cứng sử dụng Vi điều khiển dsPIC30F4011 kết hợp với PIC18F2550 phần mềm viết ngơn ngữ lập trình CVI Các kết cho thấy hệ thống hoạt động tốt, đáp ứng yêu cầu đề ra, thu thập nội dung tin mạng CAN xe ô tô điện i-MiEV Kết nghiên cứu sử dụng cho mục đích giải mã tin CAN, từ phục vụ cho việc thiết kế thay thành phần xe ô tô Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử - VCM-2014 Lê Tiến Sự sinh năm 1991 Hiện tại, anh sinh viên năm cuối chuyên ngành Điều khiển Tự động hóa,Trường Đại học Bách Khoa Hà nội Hướng nghiên cứu thiết kế hệ thống nhúng ứng dụng điều khiển tự Thông tin báo Các nghiên cứu báo phần đề tài cấp Nhà nước mã số KC.03.08/11.15 “Nghiên cứu thiết kế chế tạo hệ điều khiển truyền động cho ô tô điện” Trung tâm Nghiên cứu Ứng dụng Sáng tạo Công nghệ (CTI), Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội chủ trì động hóa Tài liệu tham khảo [1] National Instruments Corporation: Controller Area Network (CAN), http://www.ni.com, 2014 [2] Harald Eisele; Adam Opel AG:The Benefits of CAN for In-Vehicle Networking, CAN in Automation, iCC, 2012 [3] Konrad Etschberger: Comparing CAN- and Ethernet-based Communication, http://www.ixxat.de, IXXAT Automation GmbH [4] Microchip Technology Inc.: MCP2551 datasheet, http://www.microchip.com, 2010 [5] Microchip Technology Inc.:dsPIC30F4011/4012 datasheet.http://www.microchip.com, 2005 [6] Microchip Technology Inc.: PIC18F2455/2550/4455/4550 datasheet, http://www.microchip.com, 2006 Võ Duy Thành sinh năm 1982 Sau tốt nghiệp đại học chuyên ngành Tự động hóa năm 2004, anh tham gia dự án nghiên cứu điều khiển Robot Nagoya, Nhật Bản Anh hoàn thành chương trình Thạc sĩ trường Đại học Bách Khoa Hà Nội năm 2007 chuyên ngành Điều khiển Tự động hóa Từ năm 2006 tới nay, anh Giảng viên Bộ mơn Tự động hóa Cơng nghiệp, Đại học Bách Khoa Hà Nội Hướng nghiên cứu anh tập trung vào hệ thống nhúng, phối hợp tín hiệu đa cảm biến điều khiển chuyển động cho ô tô điện VCM-2014 Nguyễn Hà Thành Long sinh năm 1991 Hiện tại, anh sinh viên năm cuối chuyên ngành kĩ thuật điều khiển tự động hóa, Đại học Bách Khoa Hà Nội Hướng nghiên cứu thiết kế hệ thống nhúng ứng dụng lĩnh vực điều khiển tự động hóa Tạ Cao Minh tốt nghiệp đại học Tiệp Khắc năm 1986, bảo vệ luận án Tiến sĩ Canada năm 1997, có năm làm việc mơi trường đại học công nghiệp Nhật Bản (1998 - 2004) Hiện PGS Minh công tác Bộ môn Tự động hóa, ĐH Bách Khoa HN giữ vai trò Giám đốc Trung tâm Nghiên cứu Ứng dụng Sáng tạo Công nghệ trường Hướng nghiên cứu PGS Minh tập trung vào điều khiển hệ truyền động điện, điện tử công suất, ứng dụng cho ô tô điện lượng Là tác giả 27 báo tạp chí, tập san hội nghị quốc tế, 14 sáng chế ứng dụng Nhật Bản, Mỹ, châu Âu, PGS Minh nhận giải Nhì báo xuất sắc IEEE năm 2000 giải C sáng chế NSK (Nhật Bản) năm 2012 PGS Minh Chủ tịch Chi hội IEEE Việt Nam từ 2008 đến 2011 ... cơng cụ đọc thơng tin mạng CAN để phục vụ công việc giải mã thông tin truyền thông ô tô xa thay ECU điều khiển xe tơ thương phẩm, báo trình bày thiết kế công cụ thu thập thông tin mạng truyền thông. .. Instruments Các kết thu thập công cụ hoàn toàn giống Kết luận Bài báo trình bày thiết kế cơng cụ để đọc nội dung tin truyền thông mạng CAN ô tô bao gồm phần cứng sử dụng Vi điều khiển dsPIC30F4011 kết hợp... trình bày thiết kế công cụ gồm phần cứng phần mềm máy tính có nhiệm vụ thu thập tồn tin truyền thông mạng CAN ô tô bao gồm mã định danh ID tin, nội dung tin, thời điểm xuất tin Các thơng tin sau