Điều khiển động cơ không đồng bộ sử dụng nghịch lưu ba pha. Có file mô phỏng matlab simulink.Phương pháp điều khiển động cơ FOC MPC

Chạy mô phỏng : Chạy File run.m trước khi chạy file simulinkĐiều khiển động cơ không đồng bộ sử dụng nghịch lưu ba pha.Phương pháp điều khiển động cơ FOC MPC.Điều khiển động cơ không đồng bộ sử dụng nghịch lưu ba pha. Có file mô phỏng matlab simulink.Phương pháp điều khiển động cơ FOC MPC

MỤC LỤC CHƯƠNG CẤU TRÚC BỘ NGHỊCH LƯU BA PHA BA MỨC CẦU H NỐI TẦNG 1.1 Nghịch lưu đa mức nối tầng cầu H 1.2 Cấu trúc nghịch lưu ba pha ba mức cầu H nối tầng CHƯƠNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MPC CHO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 2.1 Phương pháp điều khiển dự báo 7 2.1.1 Tổng quan phương pháp điều khiển dự báo 2.1.2 Cơ sở lý thuyết phương pháp điều khiển dự báo 2.2 Mơ hình dự báo động khơng đồng ba pha 12 2.2.1 Mơ hình động hệ tọa độ stator 12 2.2.2 Hàm mục tiêu 16 2.3 Lưu đồ thuật toán MPC 17 2.4 Cấu trúc phương pháp điều khiển MPC cho động không đồng ba pha 17 CHƯƠNG THIẾT KẾ MÔ PHỎNG 22 3.1 Nhận dạng tham số động 22 3.3 Kết mô 25 Kết luận 36 Danh mục tài liệu tham khảo 37 CHƯƠNG CẤU TRÚC BỘ NGHỊCH LƯU BA PHA BA MỨC CẦU H NỐI TẦNG 1.1 Nghịch lưu đa mức nối tầng cầu H Nghịch lưu đa mức biến đổi DC-AC, cấu trúc tạo dạng sóng điện áp gần hình sin từ số nguồn DC đầu vào như: từ pin mặt trời, pin nhiên liệu tụ điện, chỉnh lưu,… + Hình 1.1 minh họa cho cấu trúc nghịch lưu pha M mức Mỗi cầu H tạo ba mức điện S1 S3 S2 S4 S1 S3 S2 S4 C Vdc áp Vdc, 0, -Vdc với Vdc điện áp chiều Mỗi cầu gồm bốn van bán dẫn điều khiển hoàn - toàn Điện áp đầu nghịch lưu M-cấp tổng tất giá trị đầu mạch cầu + Nếu tất nguồn DC có giá trị C với M mức dạng sóng điện áp đầu có Vdc mức không chung tất cầu H cho - đầu không, nửa chu kỳ có số mức (M-1)/2, số cầu H thành phần Như số mức số lẻ, ví dụ mức (chỉ gồm cầu H, N=1), mức (2 cầu H, N=2), mức (3 cầu H, N=3), … + Cấu trúc nghịch lưu đa mức có ưu điểm vượt trội so cấu trúc nghịch lưu hai mức điện áp có chất lượng sóng hài tốt hơn, bước nhảy điện áp dv/dt nhỏ hơn, khóa bán dẫn chịu điện áp thấp S1 S3 S2 S4 C Vdc - hơn, chuyển mạch với tần số điều chế, tính mơ-đun hóa cao pha sơ đồ cầu H Hình 1.1: Cấu trúc nghịch lưu bảy mức pha 1.2 Cấu trúc nghịch lưu ba pha ba mức cầu H nối tầng Mỗi sơ đồ nghịch lưu cầu pha (chữ H) nghịch lưu ba mức (Hình 1.2) Điện áp vac gồm ba mức 0, +/- Vdc Quy ước trạng thái van dẫn “1”, van khóa “0” Các trạng thái mức điện áp sơ đồ, ký hiệu sA (state level) hình 1.3, có giá trị sau: + S1 S3 C Vdc Vac Trong bảng mức điện điện áp trạng thái tương ứng với cách đóng cắt van bán dẫn cầu H S2 S3 Hình 1.2.: Cấu trúc cầu H Hình 1.3: Trạng thái đóng cắt cầu H Bảng 1.1: Trạng thái van mức điện áp nghịch lưu mức cầu H Trong bảng 1.1 trạng thái phóng nạp chiều C ứng với trạng thái van chiều dòng điện phía xoay chiều Điều cần thiết cho thuật tốn cân điện áp tụ chiều đề cập đến sau Trong bảng cho thấy state level “0” ứng với hai state switch khóa (S1, S2, S3, S4) Cấu trúc nghịch lưu ba pha ba mức kết hợp ba cầu H (Hình 3) Trong ba nguồn chiều Vdc phải cách ly Đầu phía xoay chiều kết nối với phụ tải cân Za = Zb = Zc Giả thiết ba điện áp chiều vDC cân Mỗi điện áp vAN, vBN, vCN nhận ba mức: -Vdc, 0, +Vdc Điện áp pha tải bằng: v A =v AN −vZN v = v − v  B BN ZN v = v − v  C CN ZN ( 1.1) + S1 S3 ia C Vdc Vac S2 - S4 Za + S1 S3 ib Vdc C Vac S2 - Z Zb S4 Zc + S1 S3 ib Vdc C Vac N` - S2 S4 Hình 1.4: Cấu trúc nghịch lưu ba pha ba mức Trong hệ thống điện áp ba pha cần đảm bảo vZN = vA + vA + vC = , từ (1.1) suy v AN +vBN +vCN ) ( (1.2) Trong hệ thống điện ba pha điện áp pha thỏa mãn công thức sau đây: v ( t )=|v |sin (t ) A  A v t =|v |sin t +120o  B( ) B  o vC ( t )=|vC |sin t + 240 ( ( ) ) (1.3) Thiết lập hệ tọa độ phức có trục thực trùng với vector điện áp 𝒗𝐴 , từ ta có: 𝒗 = (𝒗𝑨 + 𝑎 𝒗𝑩 + 𝑎2 𝒗𝑪 ) a số phức : a=e j 2 ; a2 (1.4) =e j 4 Với vA, vB, vC hệ thống điện áp ba pha cân bằng, nghĩa vA + vA + vC = , viết lại vector điện áp v (1.4) dạng: 𝒗 = 𝑣𝛼 + 𝑗𝑣𝛽 (1.5) v =v A  đó:  v = ( vB −vC )    ( 1.4) Đối với nghịch lưu ba mức có 33 =27 cách phối hợp điện áp pha, tạo 27 vector điện áp nghịch lưu Từ (1.1), (1.2), (1.5) tính tốn điện áp tương ứng với trạng thái đóng cắt van (bảng 1.2) Bởi số trạng thái cho điện áp pha tải giống nên từ 27 vector điện áp tổng hợp lại 19 vector trạng thái Để giảm ảnh hưởng độ đập mạch trung tính tải, liên quan đến common mode, vector có nhiều trạng thái khóa ta chọn vector có |VZN| nhỏ nhất, (đó vector bôi đậm bảng 1.2) để áp lên phụ tải trình điều chế Bảng 1.2: Các giá trị điện áp tương ứng với vecto trạng thái V0 V0 V0 V1 V1 V2 V2 V3 V3 V4 V4 V5 V5 V6 V6 V7 V9 V11 V13 V15 V17 V8 V10 V12 V14 V16 V18 Van -1 1 -1 0 -1 -1 1 -1 -1 -1 1 -1 -1 Vbn -1 -1 0 1 -1 0 -1 -1 1 -1 -1 1 -1 -1 Vcn -1 -1 -1 -1 0 1 -1 -1 -1 1 -1 -1 1 Vzn -1 1/3 - 2/3 2/3 - 1/3 - 2/3 1/3 2/3 - 1/3 - 2/3 1/3 2/3 - 1/3 - 1/3 1/3 - 1/3 1/3 - 1/3 1/3 0 0 0 Va 0 2/3 2/3 1/3 1/3 - 1/3 - 1/3 - 2/3 - 2/3 - 1/3 - 1/3 1/3 1/3 1/3 2/3 - 2/3 -1 1/3 - 2/3 2/3 -1 -1 Vb 0 2/3 2/3 1/3 1/3 - 1/3 - 1/3 - 2/3 - 2/3 - 1/3 - 1/3 1/3 1/3 1/3 2/3 - 2/3 -1 1/3 - 2/3 2/3 -1 -1 Vc 0 - 1/3 - 1/3 - 2/3 - 2/3 - 1/3 - 1/3 1/3 1/3 2/3 2/3 1/3 1/3 - 2/3 -1 1/3 - 2/3 2/3 1/3 2/3 -1 -1 1 Vα 0 2/3 2/3 1/3 1/3 - 1/3 - 1/3 - 2/3 - 2/3 - 1/3 - 1/3 1/3 1/3 1/3 2/3 - 2/3 -1 1/3 - 2/3 2/3 -1 -1 Vβ 0.00 0.00 0.00 0.58 0.58 0.58 0.58 0.00 0.00 -0.58 -0.58 -0.58 -0.58 0.00 0.00 1.15 1.15 0.00 -1.15 -1.15 0.00 1.15 0.58 -0.58 -1.15 -0.58 0.58 CHƯƠNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN MPC CHO ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ BA PHA Động khơng đồng ba pha sử dụng rộng rãi công nghiệp từ công suất nhỏ (vài kW) đến cơng suất lớn (vài trăm kW ) , có hai loại động cơ: động khơng đồng có rotor lồng sóc động khơng đồng rotor dây quấn, nhiên thị trường động khơng đồng ba pha rotor lồng sóc chiếm ưu tuyệt đối lý dễ chế tạo, bền bỉ, kích thước nhỏ đặc biệt khả điều khiển dễ dàng phát triển kỹ thuật vi xử lý thuật toán điều khiển Trong đề tài sử dụng động có rotor lồng sóc MPC ( Model Predictive Control ) mơ hình điều khiển dự báo, đề xuất rộng rãi giải pháp đầy hứa hẹn cho việc điều khiển biến đổi có yêu cầu cao: khả đáp ứng nhanh, kết hợp nhiều vòng điều khiển lồng nhau,… Đặc biệt động ba pha Tư tưởng phương pháp MPC điều khiển động ba pha: MPC phương pháp điều khiển trực tiếp tạo xung điều khiển van bán dẫn Ta sử dụng điều kiện buộc ( mơ hình động cơ, hàm mục tiêu ), liệu ( thơng số động cơ, tốc độ rotor, dòng stator đo được ) để tính tốn tín hiệu điều khiển ( trạng thái đóng cắt van ) thời điểm k+1 để tín hiệu động bám theo tín hiệu mẫu ( tốc độ, momen, dòng điện ) 2.1 Phương pháp điều khiển dự báo 2.1.1 Tổng quan phương pháp điều khiển dự báo Sự phát triển liên tục linh kiện bán dẫn khả ứng dụng vi xử lý đại cơng nghệ xử lý tín hiệu, cho phép thực biện pháp điều khiển tinh vi để đáp ứng nhu cầu ngày tăng trình điều khiển Điều khiển dự báo (MPC) phương pháp đáp ứng điều kiện MPC lần giới thiệu vào năm 1960 ứng dụng nhiều công nghiệp vào năm 1970 Hơn 40 năm qua, điều khiển dự báo cho hệ tuyến tính áp dụng rộng rãi Q trình tính tốn điều khiển dự báo phức tạp so với điều khiển khác, nhiên nâng cao độ xác, ổn định điều khiển nhanh Từ năm 1980, MPC bắt đầu ứng dụng điện tử công suất, lúc hạn chế kỹ thuật xử lý nên ứng dụng cho hệ thống tần số thấp Về chất điều khiển dự báo gồm nhiều phương pháp điều khiển khác có chung đặc điểm, sử dụng mơ hình tốn học hệ thống để dự đoán hành vi tương lai Việc thực điều khiển MPC yêu cầu phức tạp mặt tốn học, đòi hỏi lực tính tốn máy tính phải lớn Trước đây, vấn đề gặp nhiều khó khăn, nhiên năm gần lực ngày tăng máy tính có phát triển khơng ngừng phương pháp giải số dành riêng cho điều khiển dự báo phi tuyến mang đến khả ứng dụng MPC cho hệ động học biến đổi nhanh MPC kết hợp với vi xử lý DSP, FPGA… Việc áp dụng MPC cho điện tử công suất có có lợi riêng để áp dụng thực tế dễ dàng Một số ưu điểm điều khiển dự báo như: Phù hợp với hệ thống MIMO; điều khiển nhiều trình lúc với hệ thống đơn giản hệ thống phức tạp; đưa phương pháp điều khiển vượt trước, có khả xử lý điều kiện ràng buộc, hiệu quỹ đạo đặt biết trước; dễ dàng thực luật điều khiển tuyến tính cho điều khiển trường hợp không hạn chế đầu vào/ra Tuy nhiên, điều khiển dự báo tồn số nhược điểm như: Cần phải thực xác mơ hình đối tượng, vấn đề khó thực với hệ thống phức tạp; tính tốn phức tạp điều khiển PID số điều khiển khác 2.1.2 Cơ sở lý thuyết phương pháp điều khiển dự báo Bộ điều khiển dự báo làm việc dựa mơ hình để đốn trước đáp ứng tương lai đối tượng điều khiển điều khiển dự báo thực thời điểm rời rạc phạm vi dự báo (prediction horizon) định Dựa vào đáp ứng dự báo này, thuật tốn tối ưu hóa sử dụng để tính tốn chuỗi tín hiệu điều khiển tương lai phạm vi điều khiển (control horizon) cho sai lệch đáp ứng dự báo mơ hình tín hiệu chuẩn cho trước tối thiểu Phương pháp điều khiển dự báo phương pháp tổng quát thiết kế điều khiển miền thời gian áp dụng cho hệ tuyến tính hệ phi tuyến, nhiên thực tế việc áp dụng chiến lược điều khiển dự báo cho hệ phi tuyến gặp nhiều khó khăn phải xây dựng mơ hình tốn xác để dự báo trạng thái q trình cần điều khiển phạm vi dự báo Tại thời điểm trích mẫu, thuật tốn điều khiển dự báo tối ưu đáp ứng hệ cách tính tốn dãy tín hiệu điều khiển tương lai Chỉ có thành phần dãy tín hiệu điều khiển tối ưu đưa tới đối tượng tồn chu trình tính tốn lặp lại thời điểm trích mẫu Nhờ khả xử lý trực tiếp điều kiện ràng buộc trạng thái tín hiệu vào/ra toán tối ưu nên điều khiển dự báo áp dụng thành công nhiều lĩnh vực thực tế Thuật tốn phương pháp MPC mơ tả sau y Mp Mc Tín hiệu khứ Tín hiệu đặt Ta tín hiệu dự báo t u t k-1 k k+1 k+Hc k+Hp Hình 2.1 Nguyên tắc dịch theo trục thời gian với thời điểm trích mẫu khoảng thời gian dự báo Bộ điều khiển dự báo điều khiển không liên tục, làm việc theo chu kỳ lặp Ðộ lớn chu kỳ lặp chu kỳ trích mẫu tín hiệu Ta tín hiệu vào u(t) y(t) đối tượng điều khiển Tại thời điểm trích mẫu k = 0,1,… tín hiệu vào u(t) tín hiệu y(t) ta giá trị tương ứng với uk(t) = u(kTa) yk = y(kTa), số M giá trị tín hiệu điều khiển tìm tương lai, có phần tử dự báo u(k) đưa vào đối tượng điều khiển làm giá trị tín hiệu điều khiển Ở thời điểm trích mẫu k +1, chu kỳ lại lặp lại để có u(k+1) Như vậy, khoảng thời gian dự báo M(Mp, Mc) trượt dọc theo trục thời gian với việc trích mẫu tín hiệu Error! Reference source not found.2.1 biểu diễn chất dịch theo trục thời gian miền dự báo M Các đầu dự báo y(t+k) với k = 1…N phụ thuộc vào giá trị đầu vào đầu khứ tính tới thời điểm t tín hiệu điều khiển tương lai u(t+k), k = 0…N-1 Chuỗi tín hiệu điều khiển tương lai tính tốn từ việc tối ưu tiêu chuẩn xác định để giữ cho trình bám gần quỹ đạo đặt tốt Quá trình thực hàm mục tiêu Các bước lặp lặp lại nhiều lần với q trình ln cập nhật dự liệu mới.Tín hiệu điều khiển u(t) đưa tới đối tượng tín hiệu điều khiển khác bị bỏ qua, thời điểm lấy mẫu y(t+1) biết bước lặp lại với giá trị toàn cá liệu cập nhật Do tín hiệu u(t+1) lại tính tốn sử dụng sách lược lùi xa giới hạn dự báo Hình (2.2) mơ tả cấu trúc để thực sách lược Hình 2.2 Cấu trúc nguyên lý làm việc điều khiển dự báo Mơ hình dự báo: Mơ hình dự báo phần tử MPC, sử dụng để dự báo đầu đối tượng thời điểm tương lai y(t+k.t) Mơ hình mơ tả mối quan hệ đầu đầu vào đo được, tín hiệu đầu vào biến điều khiển nhiễu đo Trường hợp đối tượng chịu ảnh hưởng nhiễu không đo sai lệch mô hình, ta xét đến mơ hình nhiễu (tức tín hiệu nhiễu mơ hình hóa) mơ hình đối tượng khơng phản ánh đầy đủ động học trình Hàm mục tiêu: Ưu điểm phương pháp MPC khả điều khiển biến hệ thống với luật điều khiển nhất, cách gộp chúng vào hàm mục tiêu với trọng số phù hợp Ta thấy khơng có phương pháp phân tích tính tốn để tìm điều chỉnh trọng số Thơng thường trọng số xác định phương pháp thực nghiệm Để xác định trọng số người ta phải dựa vào hàm mục tiêu trường hợp khác Mục tiêu hàm mục tiêu điều khiển biến cụ thể hệ thống Trong thực tế hàm mục tiêu điều khiển nhiều biến lúc để đạt mục tiêu điều khiển dễ dàng hơn, tăng hiêu suất hoạt động, nâng cao hiệu chất lượng hệ thống Với hệ thống điện tử công suất biến điều khiển hàm mục tiêu giá trị như: dòng 10 •  I Tính kháng phức tiêu tán toàn phần X  =  sin  − cos  sdN I sqN   UN   3.I N Kháng phức tiêu tán toàn phần X  = 25.1 • Xh  Tính điện kháng phức X h 2U N − X 3I sdN Điện kháng phức X h = 355.57 • Tính tốn điện trở rotor, điện trở stator Chấp nhận gần Rs  Rr  rN I sdN Xh 2 f N I sqN Tính Rs  Rr  6 • Tính tốn điện cảm rotor, điệm cảm stator, hệ số tiêu tán tổng  Điện cảm rotor : Lr = Tr Rr = 1.128H Hệ số tiêu tán tổng :  = Điện cảm stator: Ls = Xh s X 25.1 = = 0.07 X h 355.57 = 1.132 H Hằng số thời gian stator: Ts = • Ls = 0.188 Rs Tính hỗ cảm Lm Hỗ cảm Lm tính thơng qua cơng thức sau: L2m = Ls Lr (1 −  ) Tính Lm = 1.09 H Suy  rdN = isdN Lm = 1.61Wb Điện cảm tản phía stator: L s = 0.042 H Điện cảm tản phía rotor : L r = 0.038 H 3.2 Tính tốn điện áp chiều Vdc Động đấu nối hình làm việc điểm định mức với momen tải 7.3Nm tốc độ 300 rad/s Chính cần tính tốn giá trị tối thiểu cảu điện áp phía chiều để động làm việc điểm định mức Như bảng 1.2 điện áp 23 pha đầu nghịch lưu có giá trị tối đa Vdc Để động làm việc điểm định mức động nối điện áp pha động phải có giá trị U N 690 =  400V 3 Vdc Điện áp yêu cầu pha được giới hạn đường tròn nội tiếp lục giác Hình 3.1 Vdc Vì điện áp chiều Vdc tối thiểu Vdc = 2U N = 488V Chọn Vdc=600V Hình 3.1: Giới hạn điện áp đặt vào động Tổng hợp thông số mô cho Bảng 3.2 Bảng 3.2 Thông số mô Thông số Ký hiệu Giá trị Công suất định mức Điện áp chiều Momen định mức Dòng định mức Điện áp định mức Số đôi cực Điện trở stator Điện trở rotor Hỗ cảm Điện cảm Stator Điện cảm Rotor Tốc độ định mức Momen quán tính 𝑃𝑑𝑚 Vdc 𝑀𝑑𝑚 𝐼𝑑𝑚 𝑈𝑑𝑚 2,2 kW 600V 7,3 N.m 2,7A 690 V 6 6 1.09H 1.132H 1.128H 2880 rpm 0.0018 kg.m2 𝑝 𝑅𝑠 𝑅𝑟 𝐿𝑚 𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑛𝑑𝑚 𝐽 Tham số điều khiển Bộ điều khiển tốc độ Bộ điều khiển từ thông Kp Ki Kp Ki 80 40 24 3.3 Kết mô ❖ Phương án mô Đảo chiều động với tải định mức, tốc độ định mức, chu kì trích mẫu T=20kHz Bảng 3.3 Kịch mô phỏng1 t (s) Momen tải (Nm) Tốc độ đặt (Rad/s) Từ thông  rd*/ 0 0.4 0.6 7.3 300 1.2 -300 1.48 Tại t=0s, khởi động động hay bắt đầu tạo dòng từ hóa Tại t=0.4s, sau q trình từ hóa kết thúc đặt momen tải mt = mdm = 7.3Nm Tại t=0.6s, tăng dần tốc độ lên  = dm = 300rad / s Tại t=1s, đảo chiều động  = −300rad / s Kêt mô hình 3.2-3.11 [rad/s] [Nm] [s] Hình 3.2 Đồ thị tốc độ rotor (rad/s) momen (Nm) Hình 3.2 đồ thị tốc độ momen toàn q trình mơ Sau khởi động t= 0.2s đặt vào động tải có momen m=7.3Nm Quá trình độ momen thể hình 3.3 Đánh giá chất lượng momen động cơ: Độ điều chỉnh overshoot: h = – 7.3=0.7Nm=9.6% mt 25 Thời gian rise-time: 0.0012s Thời gian setting-time:0.02s Độ đập mạch momen: 4% [Nm] [s] Hình 3.3 Quá trình độ Momen động Tại thời điểm t=0.4s tăng dần tốc độ động lên  = dm = 300rad / s Quá trình độ w thể hình 3.4 [rad/s] [s] Hình 3.4 Quá trình độ tốc độ động Đánh giá trình độ vận tốc động cơ: Độ điều chỉnh overshoot: h = 307 – 300=7 rad/s =2.3%  Thời gian setting-time:0.1s 26 Đồ thị từ thơng  rd/ thể hình 3.5 Hình 3.5 Từ thơng  rd/ Đồ thị dòng tạo từ thơng isd thể hình 3.6 [A] [s] Hình 3.6 Dòng isd 27 [A] [s] Hình 3.7 Dòng isq Ở thời điểm t=0.6s t=1.2s dòng isq có biến động q trình tăng tốc động nên momen động lớn dẫn đến dòng isq thay đổi theo momen động Dòng is is thể hình 3.8 Hình 3.9 thể rõ ràng trình bám theo tín hiệu đặt hai dòng is is [A] [s] Hình 3.8 Dòng is is 28 [A] [s] Hình 3.9 Dòng is is chu kỳ thời điểm xác lập [V] [s] Hình 3.10 Điên áp pha động 29 [A] [s] Hình 3.11 Dòng điện pha động Dòng điện hiệu dụng định mức pha I dm =2.7A Dòng điện tải mà động chịu đựng khoảng thời gian ngắn : I max = 2.5 I dm = 9.5 A Trong nhiều q trình cơng nghiệp yêu cầu trình tăng tốc động phải có gia tốc lớn ( ví dụ máy dập cần có gia tốc lớn để sinh lực để lớn lực F = ma ) Chính tăng tốc động nhanh cành tốt gia tốc lớn dòng điện pha chịu đựng lớn, gia tốc lớn tạo nên dòng vượt sức chịu đựng động dẫn đến phá hủy động Vì cần chọn gia tốc hay độ tăng giá trị đặt vận tốc phù hợp Gia tốc động đạt thể hình 3.12 tạo nên cực đại dòng pha 9.5A Phương trình chuyển động động cơ: m = mt + J d dt Với momen lớn động sinh trường hợp 21.7 Nm, gia tốc lớn đạt 8000rad/𝑠 30 [rad/s2] [s] Hình 3.12 Gia tốc động ❖ Phương án mô 2: Giữ tốc độ động đưa vào động momen tải biến động liên tục t (s) 0.2 0.6 Tốc độ đặt (Rad/s) Momen tải (Nm) 1.5 2.4 2.8 -7.3 0 7.3 Từ thông  rd*/ 3.5 11 1.48 Kêt mô hình 3.13-3.21 31 [rad/s] [Nm] [s] Hình 3.13 Tốc độ Momen động Mỗi có momen thay đổi tốc độ động biến động: - Thời gian độ: 0.05s - Overshoot lớn 5rad/s Đồ thị độ momen động thể hình 3.14 Đánh giá chất lượng Momen thời điểm t=0.4s Độ điều chỉnh overshoot: h = – 7.3=0.7Nm=9.6% mt Thời gian rise-time: 0.0012s Thời gian setting-time:0.02s Độ đập mạch momen: 4% [Nm] [s] Hình 3.14 Quá trình độ Momen động 32 [s] Hình 3.15 Đồ thị từ thơng  rd/ [A] [s] Hình 3.16 Dòng tạo từ thơng isd 33 Hình 3.17 Dòng isq Hình 3.18 Điện áp pha động 34 Hình 3.19 Dòng điện pha động Hình 3.20 Dòng is is Hình 3.21 Dòng is is chu kỳ thời điểm xác lập 35 Kết luận Trong thời gian nghiên cứu đề tài “Phương pháp điều khiển MPC điều khiển động xoay chiều ba pha”, em thu kết quả: Cơ sở lý thuyết nghịch lưu nguồn áp ba pha ba mức; Cấu trúc động không đồng xoay chiều ba pha rotor lơng sóc; Cấu trúc phương pháp điều khiển động xoay chiều ba pha sử dụng MPC; Mô kiểm chứng kết Một lần em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn tận tình thầy giáo GS.Trần Trọng Minh TS Vũ Hoàng Phương giúp đỡ em hoàn thành đồ án Do hạn chế thời gian nghiên cứu thân em thiếu nhiều kinh nghiệm nên đồ án tồn thiếu sót Em mong nhận góp ý thầy cô bạn để đồ án hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn.! 36 Danh mục tài liệu tham khảo [1] Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha – Nguyễn Phùng Quang 1998 37