Thiết kế hệ thống điều khiển logic sử dụng PLC cho hệ thống thang máy 3 tầng

đồ án môn học PLC điều khiển thang máy 3 tầng dùng PLC S7300 cái phần đặt địa chỉ cho các biến vào ra của hệ, các b có thể tham khảo hoặc xin ý kiến của thầy cô hướng dẫn xem có phải đổi lại địa chỉ hay không.Vì trên S7 300 cái địa chỉ vào ra mặc định bắt đầu từ I124.0 đến I125.7. các module mở rộng bắt đầu từ I0.0 và Q0.0... về cơ bản thì không sai nhưng nếu làm theo bài của t thì cần tới 2 module mở rộng. các b nên tham khảo ý kiến của thầy cô hướng dẫn trước khi bảo vệ.

LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay cùng với sự phát triển của khoa học và kỹ thuật, nghành tự động hóa cũng phát triển mạnh mẽ cả về chiều rộng và chiều sâu Nghành tự động hóa ngày càng hoàn thiện và hiện đại hóa Đồng thời cũng không ngừng thâm nhập vào các ngành kinh tế quốc dân như: Luyện kim, cơ khí, hóa chất, khai thác mỏ, giao thông vận tải …

Xã hội ngày càng phát triển thì nhu cầu điện tự động hóa ngày càng cao, do vậy một nhiệm vụ quan trọng hàng đầu luôn được đặt ra đối với người thiết kế phải biết vận dụng những kiến thức đã được học vào thực tế một cách sáng tạo và khoa học

Là một sinh viên ngành điện em được giao đề tài môn học là “ Thiết kế hệ thống điều khiển logic sử dụng PLC cho hệ thống thang máy 3 tầng ” Trong thời gian làm đồ án được sự giúp đỡ tận tình của thầy giáo NGUYỄN NHƯ HIỂN và sự chỉ bảo của các thầy cô giáo trong bộ môn tự động hóa cùng với sự giúp đỡ của bạn

bè Đến nay đồ án của em đã hoàn thành đầy đủ các nội dung yêu cầu Với khả năng

có hạn chắc sẽ không tránh khỏi những thiếu sót Em rất mong có được sự chỉ bảo của các thầy cô giáo

Em xin chân thành cảm ơn

Sinh viên thiết kế

Trần Đức Vũ

MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU 1

PHẦN I PHÂN TÍCH YÊU CẦU VÀ PHƯƠNG ÁN THỰC HIỆN 4

1.1 PHÂN TÍCH YÊU CẦU CÔNG NGHỆ CỦA HỆ THỐNG 4

1.1.1 Giới thiệu chung về thang máy 4

1.1.2 Chức năng của các bộ phận dùng trong thang máy 5

1.1.3 Phân tích yêu cầu công nghệ 7

1.2 LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THỰC HIỆN 7

1.2.1 Phương án hoạt động của thang máy 7

1.2.2 Lựa chọn các thiết bị điện 8

1.2.2.3 Động cơ truyền động cho các hệ thống 8

PHẦN II PHÂN TÍCH CHỌN BIẾN VÀO/RA, MÔ TẢ HỆ THỐNG, THIẾT KẾ HÀM LOGIC 10

2.1 PHÂN TÍCH CHỌN BIẾN VÀO RA 10

2.1.1 Đầu vào 11

2.1.2 Đầu ra 11

2.2 MÔ TẢ HỆ THỐNG VÀ THIẾT KẾT HÀM LOGIC 12

PHẦN III PHÂN TÍCH CHỌN PLC, ĐẶT ĐỊA CHỈ VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG 20

3.1 Phân tích chọn PLC 20

3.1.1 Giới thiệu về PLC 20

3.1.2 Phân tích PLC 20

3.1.3 Giới thiệu phần cứng của plc s7 200 21

3.1.4 Các thông số của plc s7 200 cpu 224 AC/DCRLY 22

3.2 Đặt địa chỉ cho các biến vào ra của hệ 24

3.2.1 Đầu vào 24

3.2.2 Đầu ra 25

3.2.3 Biến trung gian và biến thời gian 26

3.3 Thiết kế sơ đồ nguyên lí 27

3.3.1 Nguồn điện cung cấp cho hệ 27

3.3.2 Sơ đồ nguyên lí 29

3.3.2 Đấu nối và cài đặt thông số cho biến tần 31

PHẦN IV LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 32

4.1 Chương trình điều khiển ngôn ngữ lập trình LAD 32

4.1 Chương trình điều khiển ngôn ngữ lập trình STL 34

PHẦN V THUYẾT MINH NGUYÊN LÍ LÀM VIỆC VÀ KIỂM TRA HỆ THỐNG 35

5.1 Nguyên lí làm việc 35

5.1 Kiểm tra và đánh giá hệ thống 36

PHẦN I

PHÂN TÍCH YÊU CẦU VÀ PHƯƠNG ÁN THỰC HIỆN

1.1 PHÂN TÍCH YÊU CẦU CÔNG NGHỆ CỦA HỆ THỐNG

1.1.1 Giới thiệu chung về thang máy

Thang máy là một thiết bị chuyên dùng để vận chuyển người, hàng hoá, vật liệu v.v theo phương thẳng đứng hoặc nghiêng một góc nhỏ hơn 150 so với phương thẳng đứng theo một tuyến đã định sẵn

Thang máy gồm 2 loại là thang máy sử dụng máy kéo và thang máy thủy lực, trong đồ án thang máy 3 tầng thì em chọn thang máy sử dụng máy kéo làm đối tượng thiết kế vì thang máy sử dụng máy kéo là loại phổ biến trên thị trường giá thành rẻ hơn nhưng vẫn đảm bảo về chất lượng

Hình 1.1: mô hình thang máy

b Động cơ:

Là khâu dẫn động hộp giảm tốc theo một vận tốc quy định làm quay puli kéo cabin lên xuống Động cơ được sử dụng trong thang máy là động cơ 3 pha rôto dây quấn hoặc rôto lồng sóc

c Phanh điện từ:

Là khâu an toàn, nó thực hiện nhiệm vụ giữ cho cabin đứng im ở các vị trí dừng tầng, khối tác động là hai má phanh sẽ kẹp lấy tang phanh, tang phanh gắn đồng trục với trục động cơ Hoạt động đóng mở của phanh được phối hợp nhịp nhàng với quá trình làm việc của đông cơ

d Động cơ mở cửa:

Là động cơ một chiều hay xoay chiều tạo ra momen mở cửa cabin kết hợp với

mở cửa tầng Khi cabin dừng đúng tầng, rơle thời gian sẽ đóng mạch điều khiển động cơ mở cửa tầng hoạt động theo một quy luật nhất định sẽ đảm bảo quá trình đóng mở êm nhẹ không có va đập Nếu không may một vật gì đó hay người kẹp giữa cửa tầng đang đóng thì cửa sẽ mở tự động nhờ bộ phận đặc biệt ở gờ cửa có găn phản hồi với động cơ qua bộ xử lý trung tâm

e Cửa:

Gồm cửa cabin và cửa tầng Cửa cabin để khép kín cabin trong quá trình chuyển động không tạo ra cảm giác chóng mặt cho khách hàng và ngăn không cho rơi khỏi cabin bất cứ thứ gì Cửa tầng để che chắn bảo vệ toàn bộ giếng thang và các thiết bị trong đó Cửa cabin và cửa tầng có khoá tự động để đảm bảo đóng mở kịp thời

f Các phím gọi đến tầng

Bên ngoài các cửa tầng thường có hai nút để gọi cho thang đi lên hay đi xuống Riêng ở tầng dưới cùng thì chỉ có nút gọi thang theo chiều lên và tầng trên cùng chỉ

có nút gọi thang theo chiều xuống

Bên trong buồng thang có các nút hiển thị tầng mà hành khách muốn đến khi muốn đến tầng nào thì hành khách chỉ việc ấn số tương ứng với tầng muốn đến Ngoài ra còn có các phím đóng mở cửa nhanh và các phím dùng để liên lạc vơi bên ngoài khi có sự cố với thang máy

g Cảm biến dùng trong thang máy

Trong đồ án này em sử dụng:

- cảm biến quang “Móng ngựa” để đếm tầng và dừng tầng chính xác

- Cảm biến quang để phát hiện vật thể hoặc người tại cửa thang máy

- Cảm biến loadcell để phát hiện được trạng thái quá tải của thang máy

1.1.3 Phân tích yêu cầu công nghệ

Hệ thống thang máy có thể chia làm 2 hệ nhỏ: hệ điều khiển buồng thang (cabin),

hệ thống điều khiển cửa cabin

 Các trạng thái tồn tại của hệ thống:

a) Hệ thống điều khiển buồng thang (cabin):

Trạng thái 2 trạng thái cabin đi lên với tốc độ chậm

Trạng thái 3 trạng thái cabin đi lên với tốc độ nhanh

Trạng thái 4 trạng thái cabin đi xuống với tốc độ chậm

Trạng thái 5 trạng thái cabin đi xuống với tốc độ nhanh

b) Hệ thống điều khiển cửa cabin:

1.2 LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THỰC HIỆN

1.2.1 Phương án hoạt động của thang máy

- Tại cửa buồng thang sẽ bố trí các nút gọi tầng, khi ấn nút lên thang máy sẽ hiểu ta muốn đi lên tầng trên, cũng tương tự với việc ấn nút dưới thang máy sẽ hiểu

ta muốn đi xuống tầng dưới khi đã nhận được tín hiệu lập tức thang máy điều khiển động cơ đến những tầng bấm nút gọi tầng

- Đóng mở cửa thang máy hoạt động theo nguyên lí khi thang máy đến các tầng được gọi hoặc chọn thì sẽ mở cửa thang và sau 10s kể từ lúc không có vật thể nào đi qua cửa buồng thang thì cửa thang máy sẽ đóng lại khi đang đóng lại mà xuất

1.2.2 Lựa chọn các thiết bị điện

1.2.2.1 Mạch điều khiển hệ thống thang máy

Trong đồ án thiết kế căn cứ vào số lượng đầu ra đầu vào để tối ưu bài toán về

cả mặt kinh tế lần kĩ thuật thì em lựa chọn dòng PLC S7 300 CPU 314IFM

1.2.2.2 Biến tần

Biến tần sử dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ máy kéo và động cơ mở cửa của thang máy, vì yêu cầu bài toán về công nghệ chỉ là điều chỉnh tốc độ nên hầu hết các biến tần trên thị trường đều phù hợp việc lựa chọn ở đây chỉ căn cứ theo công suất của tải phù hợp với công suất của biến tần

Trong đồ án này em lựa chọn biến tần của hãng OMRON vì hiện nay các công

ty như Sam Sung, Canon, Glonics hầu như sử dụng loại biến tần này vì vậy em quyết định sử dụng biến tần của hãng OMRON trong đồ án của minh

Biến tần em sử dụng ở đây là :

+ 3G3MX2-A2055: có công suất là 5,5 KW + 3G3MX2-A2022: có công suất là 2,2 KW 1.2.2.3 Động cơ truyền động cho các hệ thống

- Động cơ là một phần tử rất quan trọng trong hệ thống, thường xuyên phải làm việc với nhiều trạng thái như là khởi động (quá trình quá độ), trạng thái quá tải, trạng thái hãm

- Qua phân tích và các nhận xét về các loại động cơ em thấy mỗi loại động cơ

có những ưu điểm riêng cho từng loại phụ tải giá thành và môi trường làm việc Căn

cứ vào yêu cầu thiết kế của đề tài thấy có thể chọn động cơ không đồng bộ 3 pha làm động cơ cho hệ thống vì: Động cơ không đồng bộ 3 pha được sử dụng rộng rãi

trong công nghiệp từ công suất nhỏ đến công suất trung bình và lớn Sở dĩ như vậy:

là do động cơ không đồng bộ có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, vật hành an toàn, sử dụng nguồn cấp trực tiếp từ lưới điện xoay chiều 3 pha, và về kinh tế giá thành nhỏ hơn so với động cơ một chiều

=> Vì vậy em chọn động cơ không đồng bộ 3 pha roto lồng sóc làm động cơ truyền động trong hệ thống

1.2.2.3 Cảm biến

=> Trong đồ án này em sử dụng cảm biến tiệm cận để xác định vị trí cabin và dừng tầng chính xác, cảm biến quang để phát hiện vật thể tại cửa thang máy, công tắc hành trình để xác định giới hạn mở cửa và đóng cửa

1.2.2.4 Nút ấn Nút ấn (nút điều khiển) là khí cụ điện dùng để đóng, ngắt từ xa các thiết bị điện từ khác nhau, chuyển đổi các mạch điều khiển

PHẦN II

PHÂN TÍCH CHỌN BIẾN VÀO/RA, MÔ TẢ HỆ THỐNG,

THIẾT KẾ HÀM LOGIC

2.1 PHÂN TÍCH CHỌN BIẾN VÀO RA

Từ phân tích yêu cầu công nghệ hệ thống trong mục 1.1.3, ta xác định hệ thống gồm các biến sau:

cabin đi xuống chậm (chạy ngược)

Đưa cabin xuống

cabin đi xuống nhanh (chạy ngược)

Đưa cabin xuống

2.2 MÔ TẢ HỆ THỐNG VÀ THIẾT KẾT HÀM LOGIC

2.2.1 Mô tả hệ thống và thiết kế hàm logic

a) hệ thống điều khiển buồng thang (cabin)

W = Q7

Chuyển trạng thái:

- Trạng thái 0 chuyển sang trạng thái 1 chỉ khi các điều kiện sau cùng đúng

1 Cửa cabin được đóng hoàn thoàn (DCM=1)

2 Cabin không vượt quá khối lượng cho phép (G=0)

+ Nếu thang máy đang ở tầng 1 ( A=1) thì phải có lệnh gọi lên tầng 2 (D2 = 1) hoặc tầng 3 (D3 = 1), lúc này đã có nhớ ưu tiên thang máy đi lên (UTL=1)

+ Nếu thang máy đang ở tầng 2 ( B=1) thì phải có nhớ thang máy ưu tiên đi lên, và có lệnh gọi lên tầng 3 (D3 = 1)

- Trạng thái 1 chuyển sang trạng thái 2 sau 1 khoảng thời gian đặt là 2s (T1 =1)

- Trạng thái 2 chuyển sang trạng thái 3 khi có các điều kiện sau

+ Có lệnh gọi lên tầng 2 (D2=1) và cảm biến sản tầng 2 tác động (B1 = 1) + Có lệnh gọi lên tầng 3 (D3=1) và cảm biến sản tầng 3 tác động (C1 = 1)

- Trạng thái 3 chuyển sang trạng thái 0 khi có các điều kiện sau

+ 2 cảm biến xác định vị trí tầng 2 cùng tác động ( B1 = B2 =1)

+ 2 cảm biến xác định vị trí tầng 3 cùng tác động ( C1 = C2 =1)

- Trạng thái 0 chuyển sang trạng thái 4 chỉ khi các điều kiện sau cùng đúng

1 cửa cabin đã được đóng hoàn toàn (DCM=1)

2 cabin không vượt quá khối lượng cho phép (G =0)

+ Nếu thang máy đang ở tầng 3 ( C=1) thì phải có lệnh gọi đến tầng 2 (D2 = 1) hoặc tầng 1 (D1 = 1), lúc này đã có nhớ ưu tiên thang máy đi xuống

+ Nếu thang máy đang ở tầng 2 ( B=1) thì phải có nhớ thang máy ưu tiên đi xuống, và có lệnh gọi đến tầng 1 (D1 = 1)

- Trạng thái 4 chuyển sang trạng thái 5 sau 1 khoảng thời gian đặt là 2s (T1 =1)

- Trạng thái 5 chuyển sang trạng thái 6 khi có các điều kiện sau

+ Có lệnh gọi đến tầng 2 (D2=1) và cảm biến trần tầng 2 tác động (B2 = 1) + Có lệnh gọi đến tầng 1 (D1=1) và cảm biến trần tầng 1 tác động (A2 = 1)

- Trạng thái 6 chuyển sang trạng thái 0 khi có các điều kiện sau

+ 2 cảm biến xác định vị trí tầng 2 tác động ( B1 = B2 =1)

+ 2 cảm biến xác định vị trí tầng 1 tác động ( A1 = A2 =1)

- Trạng thái 0 chuyển sang trạng thái 7 khi cabin quá tải (G =1)

b) hệ thống điều khiển động cơ cửa buồng thang (cửa cabin)

0 1 2 3 4 5

Tr?ng thái d?u

C: nhớ vị trí tầng 3

D1: nhớ lệnh gọi thang máy đến tầng 1

D2: nhớ lệnh gọi thang máy đến tầng 2

D3: nhớ lệnh gọi thang máy đến tầng 3

MCM: công tắc hành trình đóng cửa cabin

G: cảm biến khối lượng

T2: thời gian đặt 2 = 10s

T3: thời gian đặt 3 = 5s

L: biến báo thang máy đang đi lên

X: biến báo thang máy đang đi xuống

DCM:công tắc hành trình giới hạn đóng

cửa

CBQ: cảm biến quang (cửa)

NMC: biến nhớ mở của cabin nhanh

NDC: biến nhớ đóng cửa cabin nhanh

M2 = Q3

Chuyển trạng thái:

- Trạng thái 0 sang trạng thái 1 khi các điều kiện sau cùng đúng

1 Thang máy ở trạng thái dừng ( L = X = 0 )

2 Thang máy ở vị trí tầng 1 và có lệnh gọi/chọn tầng 1 hoặc Thang máy ở vị trí tầng 2 và có lệnh gọi/chọn tầng 2 hoặc Thang máy ở vị trí tầng 3 và có lệnh gọi/chọn tầng 3 hoặc có lệnh yêu cầu mở của nhanh

- Trạng thái 1 sang trạng thái 2 khi công tắc hành trình giới hạn mở cửa tác động (MCM = 1)

- Trạng thái 2 sang trạng thái 3 khi hết thời gian đặt trước là 10s ( T2 =1) và cabin không quá tải ( G = 0) hoặc là có lệnh yêu cầu đóng cửa nhanh

- Trạng thái 3 sang trạng thái 0 khi công tắc hành trình giới hạn đóng cửa tác động (DCM = 1)

- Trạng thái 3 sang trạng thái 4 khi cảm biến phát hiện có vật cản tại cửa cabin tác động ( CBQ =1) hoặc có lệnh yêu cầu mở cửa nhanh

- Trạng thái 4 sang trạng thái 5 khi công tắc hành trình giới hạn mở cửa tác động (MCM = 1)

- Trạng thái 5 sang trạng thái 3 khi hết thời gian đặt trước là 5s ( T3 =1) và cabin không quá tải ( G = 0) hoặc có lệnh yêu cầu đóng cửa nhanh

PHẦN III PHÂN TÍCH CHỌN PLC, ĐẶT ĐỊA CHỈ

VÀ THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ

3.1 Phân tích chọn PLC

3.1.1 Giới thiệu về PLC

- PLC (Programmable Logic Control) là thiết bị có thể lập trình được thiết kế chuyên dùng trong công nghiệp để điều khiển các tiến trình xử lí từ đơn giản đến phức tạp, tuỳ thuộc vào người điều khiển mà có thể thực hiện một loạt các chương trình hoặc sự kiện được kích hoạt bởi các tác nhân kích thích (hay còn gọi là ngõ vào) tác động vào PLC hoặc qua các bộ định thời (Timer) hay các sự kiện được đếm qua bộ đếm Khi một sự kiện được kích hoạ nó bật ON, OFF hoặc phát ra một chuỗi xung ra các thiết bị bên ngoài được gắn vào ngõ ra của PLC Như vậy nếu ta thay đổi các chương trình được cài đặt trong PLC là ta có thể thực hiện các chức năng khác nhau trong các môi trừơng điều khiển khác nhau Hiện nay PLC đã được nhiều hãng khác nhan sản xuất như: Siemens, Omron, Mitsubishi, Pesto, Alan Bradley, Shneider Hitachi, … Mặt khác ngoài PLC cũng đã bổ cung thêm các thiết bị mở rộng khác như: các cổng mở rộng AI (Analog Input), DI (Digital Input), các thiết bị hiện thị, các bộ vào

+ Yêu cầu người kĩ sư phải có kiến thức chuyên môn và tay nghề cao

+ Giá thành PLC khá cao vì thế trước khi lập trình ta cần tính toán kĩ lưỡng đầu vào ra để giảm chi phí

+ Không thể sửa chữa khi bị hỏng vì thế cần chú ý khi lắp đặt và sử dụng 3.1.3 Giới thiệu phần cứng của PLC S7 300

Hình 3.1 : PLC SIEMENS CPU314 IFM 6ES7 314-5AE01

Hình 3.2: Thân PLC S7 300 CPU 314 IFM

- Trên thân PLC S7 200 cpu 224 có 5 phần ta cần quan tâm tới

+ Pin: nuôi bộ nhơ lưu trữ program

+ Cấp nguồn vào: M: nối mát

L+: nối (+) nguồn 24 VDC + Cổng giao tiếp MPI: kết nối với máy tính hoặc thiết bị truyền thông khác

+ Các đèn báo trạng thái:

Trạng thái lỗi SF: báo hiệu PLC bị lỗi Trạng thái Pin BATF

Trạng thái nguồn DC 5V Run: Báo trạng thái đang chạy Stop: Báo trạng thái đang dừng + Công tắc/Cần gạt 3 vị trí chọn chế độ hoạt động cho PLC

3.1.4 Các thông số của PLC SIEMENS CPU314 IFM 6ES7 314-5AE01

+ 1 đầu ra tương tự 12 Bit

+ Cổng giao tiếp MPI

+ Có thể thêm vào 31 module mở rộng

xuống)

3.3 Thiết kế sơ đồ nguyên lí

3.3.1 Nguồn điện cung cấp cho hệ

- Nguồn điện cung cấp cho động cơ là nguồn điện xoay chiều 3 pha có cấp điện áp là 380V

- Nguồn cung cấp cho PLC và các đèn báo là nguồn điện xoay chiều 1 pha

có cấp điện áp là 220V

- Nguồn cung cấp cho cảm biến và các nút ấn là nguồn điện 1 chiều 24V

0 1 2 4 6 7

0 1 3 5 7

0 1 2 4 6 7

0 1 3 5 7

0 1 3 5 7

0 1 2 4 6 7

0 1 3 5 7

SM323

DI 16/DO 16x24VDC 0.5A

0 1 2

IN

126.

AI 4/AO1x12Bit

A O

/4.6 1/PE 1 /4.6 2/M 2 /4.7 3/L+ 3 /4.8 4/M 4

0 2 3 5 7

0 1 2 4 6 7

0 2 3 5 7

0 1 2 4 6 7

B1 A1 G CBQ MCM

DCM CH3 CH1 G3 G2X G2L G1

0 1 2 4 6 7

0 1 3 5 7

0 1 2 4 6 7

0 1 3 5 7

SM323

DI 16/DO 16x24VDC 0.5A

24VDC

+

-DC MC C2 B2

24VDC

+

-R11 R13

R1 R2 R4 R6 R7

R9 R10

Q2.7 Q2.6 Q2.5

SC2

Q3.1 Q3.0

X2

X3

24VDC

+ -

24VDC

+ -

SC1

Ï M L+

M D

24VDC

+ -

X1 DI4xDC24V

24VDC

+ -

24VDC

+ -

30

3.3.3 Đấu nối và cài đặt thông số cho biến tần

Để điều khiển biến tần em điều khiển thông qua các cổng Digital

3.3.3.1 Đấu nối biến tần

- Chân R, S, T : cấp nguồn điện xoay chiều 3 pha

- Chân U, V, W : được đấu với đông cơ xoay chiều 3 pha

- Chân S1, S2 : đấu với PLC lấy tín hiệu điều khiển động cơ quay thuận và ngược

- Chân S4, S5: đấu với PLC lấy tín hiệu từ plc để thay đổi các tốc độ của động cơ

- Chân SC: đấu chung với chân COM của PLC

3.3.3.2 Cài đặt thông số cho biến tần

- n003: cài chế độ 1: điều khiển chạy dừng biến tần từ xa

- n004: cài chế độ 1: thay đổi tần số đặt bằng các cổng Digital

- n024: cài tần số = 10Hz: cài đặt tốc độ ban đầu khi thang máy đi lên và xuống và đóng mở cửa cabin

- n025: cài tần số = 40Hz: cài đặt tốc độ ổn định khi thang máy đi lên

- n026: cài tần số = 40Hz: cài đặt tốc độ ổn định khi thang máy đi xuống

- n019: đặt thời gian khởi động = 2s

- n020: đặt thời gian hãm dừng = 2s

- n018: đặt đơn vị thời gian : cài thông số = 0

PHẦN IV LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN

4.1 Chương trình điều khiển ngôn ngữ lập trình LAD