Muốn thực hiện được điều đó một trong những ngành cần quan tâm phát triển nhất đó là ngành cơ khí chế tạo máy vì ngành cơ khí chế tạo máy đóng vai trò quan trọng trong việc sản xuất ra các thiế
Gvhd: THUYẾT MINH ĐỒ ÁN NGUYÊN LÝ MÁYMÁY BÀO LOẠI 3Thuyết minh đồ án gồm 7 phần:Phần I – Phân tích cơ cấu chính.Phần II – Tổng hợp cơ cấu chính – Hoạ đồ vị trí.Phần III – Hoạ đồ vận tốc.Phần IV – Hoạ đồ gia tốc Phần V – Phân tích áp lực.Phần VI – Chuyển động thực của máy, momen quán tính bánh đà.Phần VII –Thiết kế bánh răng.Tài liệu tham khảo: 1. Hướng dẫn thiết kế đồ án Nguyên Lý Máy2. Nguyên lý Máy - Nhà xuất bản Khoa Học Trưòng ĐHKTCN - Khoa Cơ khí Bộ môn: NL - CTM 1 Gvhd: LỜI NÓI ĐẦU Hiện nay khoa học kỹ thuật đang phát triển như vũ bão, mang lại những lợi ích cho con người về tất cả nhữnh lĩnh vực tinh thần và vật chất. Để nâng cao đời sống nhân dân, để hoà nhập vào sự phát triển chung của các nước trong khu vực cũng như trên thế giới. Đảng và Nhà nước ta đã đề ra những mục tiêu trong những năm tới là nước công nghiệp hoá hiện đại hoá. Muốn thực hiện được điều đó một trong những ngành cần quan tâm phát triển nhất đó là ngành cơ khí chế tạo máy vì ngành cơ khí chế tạo máy đóng vai trò quan trọng trong việc sản xuất ra các thiết bị công cụ cho mọi ngành kinh tế quốc dân. Để thực hiện việc phát triển ngành cơ khí cần đẩy mạnh đào tạo đội ngũ cán bộ kỹ thuật có trình độ chuyên môn cao, đồng thời phải đáp ứng được các yêu cầu của công nghệ tiên tiến, công nghệ tự động hoá theo dây truyền trong sản xuất . Nhằm thực hiện mục tiêu đó, chúng Em là sinh viên trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp - Thái Nguyên nói riêng và những sinh viên của các trường kỹ thuật nói chung trong cả nước luôn cố gắng phấn đấu trong học tập và rèn luyện, trau dồi những kiến thức đã được dạy trong trường để sau khi ra trường có thể đóng góp một phần trí tuệ và sức lực của mình vào công cuộc đổi mới của đất nước trong thế kỷ mới . Qua đồ án này Em đã tổng hợp được nhiều kiến thức chuyên môn, giúp Em hiểu rõ hơn những công việc của một kỹ sư tương lai. Song với những hiểu biết còn hạn chế cùng với kinh nghiệm thực tế chưa nhiều nên đồ án của Em không tránh khỏi những thiếu sót. Em rất mong được sự chỉ bảo của các thầy trong bộ môn Nguyên Lý Máy – Chi Tiết Máy và các Thầy Cô giáo trong khoa để đồ án của Em được hoàn thiện hơn . Cuối cùng Em xin chân thành cảm ơn sự quan tâm chỉ bảo của các Thầy Cô trong khoa và bộ môn Nguyên Lý Máy – Chi Tiết Máy trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp và đặc biệt là sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo : Trưòng ĐHKTCN - Khoa Cơ khí Bộ môn: NL - CTM 2 Gvhd: Phần IPHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CHÍNH1. Ph ân tích chuyển động: Lược đồ động cơ cấu máy bào loại 3 ở vị trí như hình vẽTừ lược đồ cơ cấu chính của bào loại 3 ta thấy cơ cấu được tổ hợp từ cơ cấu culits: Gồm 5 khâu động được nối với nhau bằng các khớp trượt và khớp quay nhưng là khớp thấp. Công dụng của máy bào là biến chuyển động quay của bộ phận dẫn động (thường là động cơ) thành chuyển động tịnh tiến thẳng của bộ phận công tác ( đầu bào) trên đầu bào ta lắp dao bào để bào các dạng chi tiết khác nhau.Đặc điểm chuyển động của các khâu: Khâu dẫn 1 ta giả thiết là quay đều với vận tốc góc ω1 truyền chuyển động cho con trượt 2 ( Khâu 2 chuyển động song phẳng) .Con trượt 2 truyền động cho culits 3 có chuyển động quay không toàn vòng lắc qua lắc lại truyền động cho con trượt 4 là chuyển động tịnh tiến và truyền chuyển động cho đầu bào 5 là chuyển động tịnh tiến thẳng theo phương ngang.2. Tính bậc tự do:Trưòng ĐHKTCN - Khoa Cơ khí Bộ môn: NL - CTM 3bBAO1n1O2Ψa Gvhd: Cơ cấu máy bào gồm 5 khâu động vậy n = 5 (số khâu động) nối với nhau bằng 7 khớp thấp: p5 = 7 (số khớp thấp) không có khớp cao: p4 = 0 (số khớp cao) không có ràng buộc thừa và bậc tự do thừa. Do đó để tính bậc tự do của cơ cấu ta áp dụng công thức sau:W = 3n - ( 2P5 + P4 ) - S + Rt = 3.5 - ( 2.7 + 0 ) - 0 + 0 = 1Vậy số bậc tự do của cơ cấu là 1:3. Xếp loại cơ cấu :Ta chọn khâu 1 làm khâu dẫn ta tách được 2 nhóm axua loại 2 ( nhóm có 2 khâu 3 khớp là nhóm 4-5 và nhóm 2-3). Do cơ cấu có 2 nhóm đều là nhóm loại hai vậy cơ cấu là cơ cấu loại 2.(hình vẽ) Trưòng ĐHKTCN - Khoa Cơ khí Bộ môn: NL - CTM 4O2 Gvhd: Phần IITỔNG HỢP CƠ CẤU CHÍNH – HOẠ ĐỒ VỊ TRÍTừ các số liệu đầu bài đã cho ta xác định được các thông số cần thiết Từ các số liệu đầu bài đã cho ta xác định được các thông số cần thiết để xây dựng cơ cấu :Góc lắc Ψ:Ta có Biết được góc lắc Ψ và khoảng cách Lo1o2 . Từ O2 ta kẻ 2 tia x và x’ hợp với đường nối giá O1O2 một góc 180 . Từ O1 ta vẽ vòng tròn tiếp xúc với hai tia O2X và O2X’ ta sẽ xác định được 2 vị trí chết của cơ cấu.Xét cơ cấu tại hai vị trí này ta dễ dàng tính được:R = LO1A = Lo1o2 Sin2ψ = 0.218(mm) Vì qũy tích điểm B thuộc culits 3 và bằng hành trình H cho nên ta có Sin2ψ = H / (2L02B ) => L02B = H/2 Sin2ψ=0.62/2.Sin(44,150/2)=0,825 (m) => LO2B = 0,825 (m)Tóm lại ta có độ dài thực của các khâu là : LO1A = 0,218(m) LO2B = 0,825(m) Để dựng được hoạ đồ vị trí ta chọn tỷ lệ xích chiều dài µL : µL = LO1A / O1 A ta chọn O1A = 87,2 (m) vậy µL = 0,218 / 87,2 = 0,0025 (m/mm). Vậy các đoạn biểu của cơ cấu là O1O2 = LO1O2/µL = 0,58/ 0,0025 = 232 (mm) Trưòng ĐHKTCN - Khoa Cơ khí Bộ môn: NL - CTM 50011015,44165.1165.1180.180=+−==Ψ+−kk Gvhd: O2B = L02B / µL = 330(mm)Vẽ họa đồ vị trí : Từ vị trí chết bên trái ta chia vòng tròn tâm O1 bán kính O1A thành 8 phần bằng nhau. Vậy ta đã có 8 vị trí chia đều cộng với 3 vị trí đặc biệt ( đó là vị trí biên phải và hai vị trí 0,05H tổng cộng ta có được 11 vị trí .Họa đồ vị trí được vẽ như trên hình vẽ. Phần III HOẠ ĐỒ VẬN TỐCTA LẦN LƯỢC VẼ HOẠ ĐỒ VẬN TỐC CHO 11 VỊ TRÍ VỚI TỶ LỆ XÍCH: µV = µL ω1 = πn1 µL/30 = 3,14.390.0,0025/30=0,102 (m/mms).Giả sử vẽ hoạ đồ vận tốc và gia tốc tại vị trí bất kỳ.a. Phương trình véctơ vận tốc :Chọn khâu 1 là khâu dẫn quay đều quanh trục cố định qua O1 với vận tốc góc ω1 = const nên VA1 có phương vuông góc với O1A chiều thuận theo chiều ω1 có độ lớn : VA1 = LO1A. ω1 . vì khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp bản lề nên ta có : VA1 = VA2 , khâu 2 trượt tương đối so với khâu 3 nên ta có :Trong đó VA3 có phương vuông góc với O2B trị số chưa xác định : VA3 = Pa3 . µV , VA2 đã xác định hoàn toàn , VA3/A2 có phương song song với O2B trị số chưa xác định . Như vậy phương trình trên còn hai ẩn nên giải được bằng phương pháp hoạ đồ véctơ .Vận tốc của điểm VB3 được xác định theo định lý đồng dạng thuận ,trị số VB3 = pb3.µV vì khâu 4 nối với khâu 3 nhờ khớp bản lề nên ta có VB3 = VB4 . Do khâu 4 nối với khâu 5 bằng khớp tịnh tiến nên ta có :.Trong đó VB4 =VB3đã xác định hoàn toàn và VB5/B4 có phương theo phương thẳng đứng giá trị chưa xác định ,khâu 5 chuyển độnh tịnh tiến theo phương ngang ,giá Trưòng ĐHKTCN - Khoa Cơ khí Bộ môn: NL - CTM 62/323 AAAAVVV+=4/545 BBBBVVV+= Gvhd: trị chưa xác định : VB5 = pb5.µV .Phương trình này còn hai ẩn nên giải được bằng cách vẽ hoạ đồ véctơ.b. Hình vẽ: Ta chọn một điểm P bất kỳ làm gốc hoạ đồ, từ P vẽ đoạn Pa1 (Pa1//O1A) biểu diễn vận tốc : VA1 = VA2 .Từ mút véctơ pa1 vẽ đường chỉ phương ∆ của VA3/A2 ( ∆//O2B) từ P vẽ đường chỉ phương ∆’ của VA3 (∆’ ⊥ O2B) khi đó ta thấy ∆ cắt ∆’ tại a3 biểu thị vận tốc VA3 , dùng tỷ số đồng dạng ta xác định được Pb3 biểu thị vận tốc của VB3 = VB4 từ b3 = b4 kẻ đường chỉ phương ∆’1 của VB5/B4 theo phương thẳng đứng. Từ P vẽ ∆’2 theo phương ngang cắt ∆’1 tại b5 vậy Pb5 biểu diễn vận tốc của VB5. c. Vận tốc các điểm thuộc cơ cấu, vận tốc trọng tâm, vận tốc góc:VA12 = Pa1,2.µV ; VA3 = Pa3.µV ; VA3/A2 = a2a3.µV ; VB3,4 = Pb3,4.µV ;VB5 = Pb5 . µV; VB5/B4 = b4b5. µV ;• Trọng tâm các khâu đặt tại trung điểm các khâu nên ta xác định được vận tốc trọng tâm theo định lý đồng dạng.VS3 =VB3/2 = Ps3. µV ; VS4 =VB4= Ps4. µV ; VS5 =VB5= Ps5 . µV;+Vận tốc góc các khâu. VA3 = Pa3. µV = O2A.µL. ω3 => ω3=ω2 = Pa3. µV / O2A.µL Trưòng ĐHKTCN - Khoa Cơ khí Bộ môn: NL - CTM 7P3a1=a2a3b3=b4b5 Gvhd: ω5=ω4 = 0 vì khâu4, 5 chuyển động tịnh tiến. Vận tốc các điểm, các trọng tâm, vận tốc góc được biểu diễn trong bảng 1. *Tính LO1A ở các vị trí chia đều : Xét một vị trí bát kì : Trong tam giác O1AO2 có β=90-Ψ/2=900-44,150/2=67,90Ta có : L2O2A= L2O1A+ L2O1O2-2 LO1A. LO1O2.cos(β+450). Vậy*Tính ở vị trí 2 và vị trí 7. Sinϕ =H(0,5-0,05)/LO2A=0,62.0,45/0,825=0,3382=> ϕ =19,770Theo đinh lí cos:a2=b2 +c2-2.b.c.cosϕmà ta có : c2-2.b.c.cosϕ +( b2 -a2) = 0 c2-2.0,58.c.cos19,77 +( 0,582 –0,2182) = 0GiảI phương trình bậc hai ẩn là c với (LO2A< c <LO1O2 +LO1A) c2-1,09.c +0,289 = 0 c = 0,64 LO2A = 0,64 (m)Trưòng ĐHKTCN - Khoa Cơ khí Bộ môn: NL - CTM 8)45cos( .2021212122+−+=βAOAOOOAOAOLLLLLAOAOOOLaLcLb1221=== Gvhd: Bảng 1: Trị số các đoạn biểu diễn vận tốc các đIún trên các khâu với tỉ xích µV. VT1-8 2 3 4 5 6 7 9 10 11γ±67,983,2 112,9 157,9 202,9 247,9 276,8 292,9 337,9 382,9Pa1,287,2 87,2 87,2 87,2 87,2 87,2 87,2 87,2 87,2 87,2Pa30 38 55,7 83,8 83,5 56 38 1,29 71,4 71a2a30 74,48 67 24 24,6 67,7 78,5 87,1 49,2 51Pb50 46 36,4 84,4 87,2 62,6 46 1,85 150,2 147O2A215 256,3 277,8 314,5 314,4 276,8 256,3 213,7 154,7 155,4PS30 24,5 33,5 41,9 43,8 31,5 24,5 1 76,8 73Pb40 49,2 66,2 84,8 87,7 65,5 49 2 153,6 150Bảng 2: Biểu diễn giá trị thật vận tốc các điểm, vận tốc trọng tâm, vận tốc góc các khâu.VT1-8 2 3 4 5 6 7 9 10 11VA12(m/s)8,9 8,9 8,9 8,9 8,9 8,9 8,9 8,9 8,9 8,9VA3(m/s)0 3,88 5,68 8,55 8,5 5,7 3,9 0,13 7,28 7,24VA3/A2(m/s)0 7,6 6,83 2,45 2,5 6,9 8 8,88 5 5,2VB3(m/s)0 5 6,75 8,65 8,95 6,68 5 0,21 15,67 15,3VB5(m/s)0 4,7 6,47 8,6 8,9 6,39 4,7 0,19 15,32 15VS3(m/s)0 2,5 3,42 4,27 4,47 3,21 2,5 0,102 7,83 7,45ω3(Rad/s)0 6,06 8,18 10,48 10,85 8,01 6,06 0,25 19 18,55PHẦN IV HOẠ ĐỒ GIA TỐCTA VẼ HOẠ ĐỒ GIA TỐC CHO HAI VỊ TRÍ SỐ 3 VÀ SỐ 10.a, Phương trình véctơ gia tốcTrưòng ĐHKTCN - Khoa Cơ khí Bộ môn: NL - CTM 9 Gvhd: Ta có véc tơ aA1 (do khâu 1 quay đều quanh trục cố định nên nó có phương theo đường thẳng AO1, chiều hướng từ Atới O1, và có độ lớn là: ω12. LO1A ) vì khâu 1 nối với khâ2 bằng khớp bản lề ta có aA1 = aA2 mặt khác khâu 2 trượt tương đối so với khâu 3 nên: Trong đó aA2 đã xác định hoàn toàn. arA3/A2 có phương // O2A, giá trị chưa biết, akA3/A2 có chiều thuận theo chiều VA3/A2 quay đi 900 theo chiều ω3 giá trị: akA3/A2 = 2.ω3 .VA3/A2 . Tuy nhiên nó cũng được xác định theo phương pháp hình học. Vì khâu 3 quay quanh trục cố định nên : `Trong đó anA3 chiều từ A về O2 phương // O2A, giá trị : anA3 = ω32. LO2A ; atA3 có phương vuông góc với O2A giá trị chưa xác định. Vậy ta có : Phương trình 4 còn 2 ẩn nên giải được bằng phương pháp hoạ đồ véctơ gia tốc. Giá trị aB3 được xác định theo định lý đồng dạng thuận .O2A/O2B = Πa’3/Πb’3 =>Πb’3 =O2B. Πa’3/O2A Vì khâu 3 nối với khâu 4 bằng khớp bản lề nên : aB3 = aB4 . Mặt khác vì khâu 4 nối với khâu 5 bằng khớp tịnh tiến nên ta có :Trong đó aB4 đã xác định hoàn toàn , arB5/B4 có phương theo phương thẳng đứng giá trị chưa xác định , akB5/B4 = 0 (do ω4 = 0) .Khâu 5 chuyển động tịnh tiến theo phương Trưòng ĐHKTCN - Khoa Cơ khí Bộ môn: NL - CTM 10)1(2/32/323AArAAkAAaaaa++=)3(2/32/3233 AArAAkAAtAnaaaaa++=+)2(333AtAnAaaa+=)4(4/54/545BBrBBkBBaaaa++= [...]... Gvhd: =-0,0025.(- 33 0.8 - 98,1.19,14 - 1900. 63, 37 – 37 17,56.42,8 – 2 237 ,1.64,19 – 17880. 63, 37) = 39 01,71 Nm b Phân tích lực tại vị trí số 10: Ta cũng tiến hành như ở vị trí số 3 TạI vị trí 10 máy chạy không nên không có PC : Tính lực quán tính và mômen lực quán tính: Pqt5 = -m5aS5 = -33 ,64.447, 93 = -15068 ,37 N Pqt4 = -m4aS4 = -10.895,85 = -8958,5 N Pqt3 = -m3aS3 = -33 ,64.888, 13 = -71050,4 N Đặt lực... µM = 4 ( 2 3 4 5 57 ,39 78 ,35 101,64 102 Vị trí đoạn bd(MCtt) không có PC 6 71, 23 2 2,72 Nm ) mm 7 51,9 8 0 Bảng giá trị các vị trí: 2 0,488 14 3 4 0,785 1,57 22,5 45 10 5 ,35 11 -5,41 12 13 -3, 99 3, 99 8 -2,72 Trục hoành biểu thị góc quay với tỷ lệ xích µϕ = 0, 034 9 VT 1 ϕ(Rad) 0 ϕ(mm) 0 9 0,1 23 5 2 ,36 67,5 6 3, 14 90 7 8 3, 42 3, 9 98 112 rad mm 9 10 3, 93 4,7 112,5 135 11 12 5,5 4 ,33 157,5 124 13 5,86 168... (kg.m2/mm) µϕ = 0, 034 9 (rad/mm) Bảng Kết Quả Tính Toán Mômen Quán Tính Thay Thế VT Pb5 PS4 PS3 Jtt (m2/kg) Jtt (mm) 1 0 0 0 0 0 2 46,06 48,92 24,46 1 ,37 7 7,95 3 63, 32 66,2 33 ,1 2,59 14,85 4 84 ,37 84, 83 42,42 4,51 25,7 5 87,18 87,69 43, 85 4,82 27,46 6 62, 63 65,48 32 ,74 2, 53 7,28 7 46,05 48, 93 24,47 1 ,38 7,96 8 0 0 0 0 0 9 1,852 2 1 0,002 0,015 10 150,15 1 53, 64 76,82 14,4 82 ,36 11 147 150, 63 75 ,32 13, 81 79 Các... CTM Gvhd: Jtt = ∑ K [ mk.( Vsk 2 ω ) + JSK.( k )2] ω1 ω1 Jtt = ( m5.vs52 + m4.vs42 +m3.vs32+ JS3. 32 ) Jtt = ( m5.PS2 5 + m4.PS42 +m3.PS 23 + Js3.Pb 23/ L2O2B).µ2L Jtt = ( m5 PS2 5 + m4.PS42 +m3.PS 23 + m3.4.PS 23/ 12).µ2L Jtt = ( m5 PS2 5 + m4.PS42 +m3.PS 23 + m3.PS 23/ 3) µ2L Jtt = ( m5 PS2 5 + m4.PS42 + 4.m3.PS 23/ 3).µ2L Các kết quả tính toán đối với các thành phần của công thức và toàn bộ, nêu trong bảng... quán tính các khâu : +) Lực quán tính của Culits 3 có trị số : P qt3= m3 as 3 đặt tại tâm va đập K3 , K3 được xác định theo cách tính sau LO2K3 = LO2S3 + LS3K3 = LO2B / 2 + LO2B / 6 = 2 LO2B 3 LS3K3 = JS3/(m3.LO2S3) = (2.m3 L2O2B)/ (12.m3 L2O2B) = LO2B / 6 = 137 ,5 (mm) Những phản lực cần xác định là :phản lực R05 tại khớp trượt ; phản lực R45 (hoặc R54) ,R 23 tạI B ,R12 (R21) tại khớp quay A,phản lực R01... - CTM Gvhd: Ta có bảng trị số mô men cản thay thế: VT h1 h2 h3 MCtt 1 0 0 0 0 2 8,28 16,55 46,04 229,56 3 9,57 19,14 63, 32 31 3 ,38 4 4,42 8,84 84 ,37 406,56 5 6 4,74 9,56 9,48 19,11 87,18 62, 63 407,85 284,92 7 8,28 16,55 46 207,61 8 0 0 0 0 9 0 ,37 0,75 0 0,492 10 16,28 32 ,55 0 21,4 11 16,46 32 ,91 0 -21,65 12 13 11,76 11,76 23, 53 23, 53 0 0 -15,96 15,96 Trị số mômen cản thay thế của 2 vị trí đối với... cân bằng mômen của khâu 2 -3 : R 43. H2 + R12.O2A + Pq3.H1 + G3.H = 0 G3 H + P H1 + R H 33 0.47,7 + 37 17,56.2 13, 3 + 22000 .31 6,8 q3 43 2 R12===27995,28N 277,82 A0 2 Vẽ đa giác lực ta suy được R 03 R 03 = ea µP Cuối cùng còn lại khâu dẫn o1A chịu tác dụng của lực R21=-R12 đặt tại A và một mô men cân bằng Lấy tổng mô men đối với điểm O1 ta có: MCB= R21.h1µL = 27995,28.55, 73 0,0025 = 39 00,442 Nm Tính mô men... 2 -3 R12 + Pq 3 + R 03 + G3 + R 43 = 0 Ta cóR12 , R 03 chưa biết cả trị số và phương nên Phương trình lực còn 4 ẩn Ta khử ẩn số bằng cách tách con trượt 2 ra , con trượt 2 chịu tác dụng của lực R 12 và R32 đã biết phương nên ta xác định được phương của R12 là vuông góc với O2A đi qua A B R 43 R32 A R12 R12 A H2 Mcb R21 R01 O2 k Pq 3 R12 s3 H1 G3 d Pq3 G3 c b R 03 R 43 e a R 03 H Trưòng ĐHKTCN - Khoa... 33 436 ,18 Nm Tính mô men cân bằng trên khâu dẫn bằng phương pháp đòn jucopki: b3=b4 Pq5 b5 Pq4 G4 k Pq3 s a3 h4 h5 a1=a2 h3 G3 P10 h1 h2 1 MCB= − ω ∑ ( P V x 1 k k + M k ω k ) = - µv/ω1 (-G3.h1 –G4.h2 - Pq3 h3- Pq4 h4 – Pq5.h5) =-0,0025.(- 33 0.16,27 - 98,1 .32 ,55 – 15068 ,37 .91,88 – 8958,5.144,59 – 71050,4.150,14) = 33 389,65 Nm Trưòng ĐHKTCN - Khoa Cơ khí 1 7 Bộ môn: NL - CTM Gvhd: Nhận xét... xác định R34 ta dựa vào phương trình cân bằng lực riêng của khâu 4 R54 + Pq 4 + G4 + R34 = 0 Phương trình lực còn hai ẩn ta giảI được bằng phương pháp vẽ Vẽ hoạ đồ lực và ta xác định được R34 R34 = 79 932 ,66(N) Tiếp tục tách nhóm Axua 2 -3 Các lực tác động vào các khâu của nhóm gồm : R12 , R 03 ,R 43 ,G3 ,Pq3 Ta viết được phương trình lực của khâu 2 -3 R12 +Pq 3 +R 03 +G4 +R 43 =0 Phương . 140455055=++++RGRPPcq 034 4454=+++RGPRq0 433 033 12=++++ RGRPRqH1BbO2R03HR43aR12es3R32McbAR12R21G3Pq3kAR12R43H2Pq3dcG3R03R01 Gvhd: . 2 -3 : R 43. H2 + R12.O2A + Pq3.H1 + G3.H = 0R12=-202. 431 .3. 3AHRHqPHG ++=-82,2778 ,31 6.2200 03, 2 13. 56 ,37 177,47 .33 0 ++=27995,28NVẽ đa giác lực ta suy được R03