khảo sát và thiết kế Mày bào hai tay quay

Đồ án môn học Nguyên lý máy là một khâu quan trọng, nó giúp em hiểu và đúc kết ra những kiến thức của môn học, mặt khác quá trình nghiên cứu đọc tài liệu đã giúp em mở rộng tầm hểu biết của

Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay QuayLỜI NÓI ĐẦU Hiện nay đất nước ta đã và đang thực hiện công cuộc công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước nên cần tiến hành xây dựng và sử dụng các loại máy công nghiệp hiện đại. Tuy nhiên trong quá trình học tập và nghiên cứu của sinh viên chúng ta phải nghiên cứu từ những máy công cụ để làm nền tảng sau này. Vì vậy môn học Nguyên lý máy là một môn học cơ sở, là chiếc chìa khoá để mở cánh cửa đi vào lĩnh vực cơ khí chế tạo. Đồ án môn học Nguyên lý máy là một khâu quan trọng, nó giúp em hiểu và đúc kết ra những kiến thức của môn học, mặt khác quá trình nghiên cứu đọc tài liệu đã giúp em mở rộng tầm hểu biết của mình về môn học. Trong thời gian vừa qua em được tham gia khảo sát và thiết kế Mày bào hai tay quay do thầy TS. Phan Quang Thế hướng dẫn . Qua một thời gian tuy không dài xong với sự nghiêm túc và nỗ lực của bản thân cùng với sự hướng dẫn nhiệt tình của các thầy cô giáo trong bộ môn nên tới này em đã bước đầu hoàn thành được đồ án được giao. Xong do lần đầu tiên băt tay vào công việc không ít khó khăn này, mặt khác năng lực và vốn kiến thức thực tế còn có hạn nên em chăc răng không thể tránh khỏi những thiếu xót. Vậy em rất mong được sự góp ý và giúp đỡ của các thầy cô trong bộ môn để em hoàn thành được đồ án của mình đúng thời gian và đạt được kết quả tốt. Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ tận tình của các thầytrong tổ bộ môn. thai nguyên, ngày . tháng năm . sinh viên Lưu Hồng Quý SV: Lưu hồng Quý K39_ MD - 1 - Trường đại học kỹ thuật công nghiệp 0.05HoABCDH0.05HYThuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay Quay PHẦN I: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CHÍNH I: TỔNG HỢP ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CHÍNH.I.1 Phân tích chuyển động.- Lược đồ cơ cấu máy bào hai tay quay như hình vẽ.Từ lược đồ cơ cấu ta thấy cơ cấu chính của máy bào hai tay quay được tổ hợp từ cơ cấu culít và cơ cấu tay quay con trượt , cơ cấu gồm 5 khâu động nối với nhau bằng khớp thấp là các khớp bản lề và các khớp trượt.Khâu 1 nối với khâu 2, khâu 3 nối với khâu 4, khâu 4 nối với khâu 5 đều là những khớp bản lề. Khâu 2 nối với khâu 3 bằng khớp trượt hay khớp tịnh tiến.Công dụng của máy bào là biến chuyển động quay của bộ phận dẫn động thành chuyển động tịnh tiến thẳng của bộ phận công tác (đầu bào). Trên đầu bào có lắp dao bào để bào các dạng chi tiết khác nhau.- Nguyên lý làm việc: Gọi khâu 1 quay đều xung quanh trục cố định qua 0 với vận tốc góc w1 = const. Khâu 1 quay toàn vòng truyền chuyển động cho con trượt 2 (khâu 2 chuyển động song phẳng). Con trượt 2 truyền chuyển động cho khâu 3 làm khâu 3 chuyển động quay xung quanh trục cố định qua B. Khâu 3 quay toàn vòng truyền chuyển động cho thanh truyền 4, thanh truyền 4 chuyển động song phẳng truyền chuyển động cho đầu bào 5. Đầu bào 5 chuyển động tịnh tiến khứ hồi, trên đầu bào lắp dao để bào các dạng chi tiết khác nhau.I.2Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu. Cơ cấu máy bào hai tay quay gồm 5 khâu động, nên có n=5.Các cơ cấu được nối với nhau bằng 7 khớp thấp, nên có T=7 và không có khớp cao nên C=0.Cơ cấu không có ràng buộc thừa và số bậc tự do thừa, nên Rt=0, S=0SV: Lưu hồng Quý K39_ MD - 2 - Trường đại học kỹ thuật công nghiệp 12543Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay QuayDo đó để tính bậc tự do của cơ cấu ta áp dụng công thức: W=3.n-(2.T+C)- S - Rt.Trong đó : W là số bậc tự do của cơ cấu. N là số khâu động T là số khớp thấp C là số khớp cao Rt,,S là số ràng buộc thừa và số bậc tự do thừa.Thay vào công thức trên ta có : W=3.5- (2.7+0) =1.Vậy số bậc tự do của cơ cấu là 1.I.3 Xếp loại cơ cấu. Vì số bậc tự do bằng số khâu dẫn nên ta chọn khâu 1 là khâu dẫn, ta tách được 2 nhóm Axua loại 2 (là nhóm có 2 khâu 3 khớp) là 4- 5 và 2-3. Vậy cơ cấu máy bào hai tay quay là cơ cấu loại 2I.4 Vẽ hoạ đồ vị chí.I.4.1Xác định kích thước.Theo bài ra ta có H=430 mm 1/3,2R/lλ == ; 1/4,5e/Rε==Trong đó : R bán kính tay quay L chiều dài thanh truyền e = 0B SV: Lưu hồng Quý K39_ MD - 3 - Trường đại học kỹ thuật công nghiệp AoBY0.05HHϕckThuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay Quay Từ lược đồ động máy bào hai tay quay ta nhận thấy sau một hành trình H( hành trình làm việc hoặc chạy không của đầu bào ) thì khâu 3 quay được một góc 1800.Vậy ta có H=2R ⇒ ( ) ( ) ( )m0.215mm215mm430/2H/2R====( ) ( ) ( )m0.688mm688mm3.2215λRLLCD==×===( ) ( ) ( )m0.0717mm71.7mm3215εReLOB===== Mặt khác để con trượt làm việc bình thương thì chiều dài của khâu có con trượt phải thoả mãn điều kiện : L ≥ e + R=71.7 + 215=286.7(mm). Chọn L=300(mm) Dựa vào đề bài và kích thước các khâu ta tìm được hai vị tri chết của cơ cấu như hình vẽTa có: 41CosReCos21Cosck==ϕ ⇒ 0LV0CK219;141 ==ϕϕ trong đó : ϕlv : Góc làm việcϕcl : Góc chạy khôngVậy ta có hệ số về nhanh: 1.55141219kcklv===ϕϕVậy k=1.55 > 1SV: Lưu hồng Quý K39_ MD - 4 - Trường đại học kỹ thuật công nghiệp Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay QuayI.4.2 Vẽ hoạ đồ chuyển vị. Chọn đoạn biểu diễn tay quay 0A =80(mm)Vậy ta có tỷ lệ xích ( )mmm0.0026875800.215μL==Vậy chiều dài biểu diễn của các khâu là: CD =L =( )mm2560.00268750.688lμcdL== OB =e = ( )mm26.70.00268750.0717μOBL==- Cách dựng hoạ đồ chuyển vị: +Trước tiên lấy điểm O bất kỳ lập hệ trục tạo độ OXY , trên chiều dương trục X lấy điểm B sao cho LOB=26.7(mm) . Lấy tâm O vàB lần lượt vẽ hai đường tròn bán kính R=80mm. nối hai điểm O và B kéo dài ta được phương trượt của khâu 5.+Đầu tiên ta xác định hai điểm chết của cơ cấu. Giả sử hành trình lam việc của cơ cấu bắt đầu từ điển A1. Kéo dài A1O cắt đường tron tâm O ta được một vị trí nữa. Tiếp theo kẻ đường vuông góc với OA1 ta được thêm hai vị trí nữa. Đường OA1 và đường vuông goc với no chia đường tròn tâm ra làm 4 phấn bằng nhau và khi đó ta chia mỗi phần ra làm hai phần bằng nhau vây ta đươc 4 vị trí nữa. Vậy ta được 9 vị trí . Xác định hai vi trí cách vị trí hai điểm chết một đoạn 0.05H. Cuối cùng ta được 11 vị trí các vị trí đó đươc đánh sơths tự từ 1 đến 11.+ Kích thước động đoạn AB và CD được đo trực tiếp trên hoạ đồ vị tríVị trí 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11Kích thước đo(mm)AB75,4 90,2 94,6 105,5 104,7 92,4 86,3 75,4 72,6 55,5 57,1AC109,9 120,7 123,9 132,4 131,8 122,2 117,7 110 102 97,4 98,3Kích thước thực (mm)AB202,6 242,4 254,2 283,5 281,4 248,3 231,9 202,6 195,1 149,2 153,5AC295,4 324,4 333 355,8 354,2 328,4 316,3 295,6 274,1 261,8 264,2 SV: Lưu hồng Quý K39_ MD - 5 - Trường đại học kỹ thuật công nghiệp đồ th? lực cản đầu bàoHAOBCDPc0.05H0.05HYThuyt Minh An: Nguyờn Lý Mỏy Mỏy Bo Hai Tay Quay II: NG HC C CU II.1 V ho vn tc, xỏc nh vn tc cỏc im v vn tc gúc ca cỏc khõu.II.1.1 V ho vn tc. Ta cú: 30n602111==Mt khỏc ta cú: =+=+=+=pv1341).0,43(1,5595.1,551).H(kk.vnH.nk1kv11Thay vo t1 ta c: ( )srad1430n11== Gi s v ho vn tc v gia tc ca c cu ti v trớ nh hỡnh v:-Phng trỡnh vộc t vn tc. Chn khõu 1 l khõu dn quay quanh trc c nh qua O vi vn tc gúc 1 =const.+Tai im A: Ta cú : 1Av: +phng vuụng gúc vi OA. +chiu thun chiu theo u1. +giỏ tr vA1=11 l0A.Vỡ khõu 1 ni vi khõu 2 bng khp bn l nờn ta cú: 12vv =Khõu 2 trt tng i vi khõu 3 nờn ta cú:2323AAAAvvv += SV: Lu hng Quý K39_ MD - 6 - Trng i hc k thut cụng nghip Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay Quay Trong đó: 3Av: phương vuông góc với ,giá trị chưa xách định. 2Av : đã xác định hoàn toàn từ phương trình trên. 23AAv +có phương song song với AB. +trị số chưa xác định. Như vậy phương trình trên còn 2 ẩn nên giải được bằng phương pháp hoạ đồ véc tơ.+Tai điểm C:Ta có: 3333ACACvvv +=Trong đó: 3Av: được xác định từ trên3Cv: phương vuông góc với BC33ACv: phương vuông góc với AC Như vậy phương trình trên còn hai ẩn ta giải được bằng phương pháp hoạ đồ véc tơ.Vì khâu 4 nối với khâu 3 bằng khớp bản lề nên ta có: 3ccvv4=+Tại điểm D:Ta có: 444CDc4Dvvv +=54DDvv =Trong đó: 4Dv : đã xác định hoàn toàn. 44CDv: phương vuông góc với CD. Như vậy phương trình trên còn 2 ẩn nên giải được bằng phương pháp vẽ hoạ đồ véc tơ.- . Cách vẽ : Chọn một tỉ lệ xích ( )m/mm.s0,03767514.0,00268.μωμL1v===Trước tiên chọn một điểm P bất kỳ làm gốc hoạ đồ. Từ P vẽ đoạn pa1 có phương vuông góc vơí OA biểu diễn ( )21Aaav1≡ từ a1 kẻ đường thẳng // với AB biểu diễn 23AAv.SV: Lưu hồng Quý K39_ MD - 7 - Trường đại học kỹ thuật công nghiệp a3a1,a2d4,d5c3,c4pc3,c4a3p5d4,d5c3,c4c3,c4d4?d5a1,a2a3c3,c4a1,a2c3,c4p1,d4,d5a1,a2a3p2a3a3d4,d5a3a1,a2c3,c4d4,d5p3c3,c4p8,d4,d5a1?a2a3c3,c4a1,a2a3p9d4,d5d4,d5a1?a2c3,c4p7d4,d5p6c3,c4a1,a2d4,d5a3a3a1,a2a3p10d4,d5a1,a2p11c3,c4a1,a2Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay Quay Từ P vẽ đường thẳng vuông góc vơi AB. KHi đó ta thấy đường thẳng này cắt đường // AB tại a3 ta được3AV. Vận tốc 3Cv được xác định theo định lý đồng dạng.Tam giác vuông ABC đồng dạng với tam giác vuông a3b3c3, nên từ p ta vẽ đương thẳng vuông góc với pa3 từ 3a ta kẻ đường thẳng vuông góc với AC hai đườn thẳng này cắt nhau tại C3, từ đó ta có pc3 biểu thị vận tốc 3Cv, ( )43cc ≡, từ c4 ta kẻ đường thẳng vuông góc với CD biểu diễn 44CDv. Từ p kẻ đường thẳng song song với OB biêu diễn 4Dv . Khi đó hai đường thẳng này cắt nhau tại ( )544dd,d ≡.Ta biểu diễn vận tốc5D4Dvv =. Hoạ đồ vận tốc của 11 vị trí được vẽ tương tự như vị trí trên.SV: Lưu hồng Quý K39_ MD - 8 - Trường đại học kỹ thuật công nghiệp Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay QuayII.1 2 Vận tốc các điểm thuộc cơ cấu, vận tốc góc. Ta có : v3Aμpav3×= ; v3Cμpcv3×=; 53Dv3Dvμpdv =×=; v32AAμaav23×=; v44CDμdcv44×=.-Vận tốc các điểm thuộc cơ cấu được biểu diễn dưới bảng sau.+Bảng số liệu kích thước đo (mm).Vị trí 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11pa1=pa280 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80pa375,43 76,63 77,37 79,72 79,27 76,96 76,1 75,41 75,45 78,96 78,57pc3=pc480,02 67,87 65,42 60,43 60,74 66,63 70,38 80 83,12 113,9 110,2pd4=pd50 25,33 31,98 53,60 63,5 48,49 34,92 75,41 11,62 115,3 70,72a3a226,64 22,93 20,33 6,71 8,85 21,83 24,76 26,7 26,59 12,86 16,07c4d480,02 59,04 50,97 16,04 20,89 55,29 65,45 80 82,69 56,89 68,65a3c3110 102,4 101,3 100 99,87 101,8 103,7 109,9 112,3 138,8 135,3+Bảng giá trị thực(m/s).+ Xác định vận tốc góc các khâu:Ta đã xác định được ó1 =14(rad/s) chiều c1 giả thiết theo chiều kim đông hồ. Vì khâu 2 nối với khâu 3 bằng khớp tịnh tiến nên ta có : BCCABA32lvlvωω33===Vậy BCvCABv332lμvlμpaωω3×=×==Chiều củai 3 theo chiểu kim đông hồ.CDv44CDCD4lμdclvω44×== chiều h4 ngược chiều kim đồng hồ.+Vận tốc góc của các khâu được biểu diễn dưới bảng sau.Vị trí 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 111114 14 14 14 14 14 14 14 14 14 1411 41114 11,86 11,44 10,56 10,6 11,63 12,33 14 14,5 19,9 19,26114,38 3,23 2,79 0,87 1,13 3,02 3,58 4,38 4,52 3,11 3,75SV: Lưu hồng Quý K39_ MD - 9 - Trường đại học kỹ thuật công nghiệp Vị trí 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11vA1=vA23,01 3,01 3,01 3,01 3,01 3,01 3,01 3,01 3,01 3,01 3,01vA32,84 2,88 2,91 3 2,98 2,89 2,86 2,84 2,83 2,97 2,95vC3=vC43,01 2,55 2,46 2,27 2,28 2,5 2,65 3,01 3,12 4,28 4,14vD4=vD50 0,95 1,2 2,02 2,39 1,82 1,31 2,84 0,44 4,33 2,66vA3/A21 0,86 0,76 0,25 0,33 0,82 0,93 1 1 0,48 0,6vC4D43,01 2,22 1,92 0,6 0,78 2,08 2,46 3,01 3,11 2,14 2,58vA3C34,14 3,85 3,8 3,76 3,75 3,83 4 4,13 4,22 5,22 5,09 Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay QuayII.2 Vẽ hoạ đồ gia tốc. Ta vẽ hoạ đồ gia tốc của cơ cấu tại vị trí bất kỳ.II.2.1 Phương trình véc tơ gia tốc.Ta có : tAnAaaa121+=Vì khâu 1 quay đều xung quanh trục cố định qua O với vận tốc gócH aV= const nên 0ε1=, do đó tA1a= 0. nAAaa11= hướng từ A đến 0; có giá trị ==AnAla021.1ω142.0,215=42,14(m/mm.s). Vì khâu 1 nối với khâu 2 bằng khớp bản lề nên ta có: 21AAaa =. kARAAAAaaa2/32/33+= (*)Trong đó : r2A3Aa phương song song với AB 23AAa có chiều thuận chiều theo chiều 23AAv quay đi 900 theo chiều u3 giá trị là 2323AA3kAA.v2ωa=. Tuy nhiên kAAa2/3 cũng được xác định theo phương pháp hình học được biểu diễn trên bản vẽ A0.Vì khâu 3 chuyển động quay xung quanh trục cố định qua B nên ta có : tAnAA333aaa+= (**) Trong đó: nAa3hương từ A đến B, giá trị AB23nA.lωa3=. Và ta cũng có thể xác định được theo phương pháp hình học đươc biểu diễn trên bản vẽ A0 tA3a có phương vuông góc với AB Từ (*) và (**) ta có : tAnARAkAAaaaaaAA 332/32/32+=++Như vậy phương trình còn 2 ẩn ta xác định được trên hoạ đồ gia tốc.Gia tốc 3Cađược xác định theo định lý đồng dạng thuận hoạ đồ gia tốc, tam giác ABC đồng dạng với tam giác '3'3'3cba .Vì khâu 3 nối với khâu 4 bằng khớp bản lề nên ta có : 34CCaa =SV: Lưu hồng Quý K39_ MD - 10 - Trường đại học kỹ thuật công nghiệp [...]... 1,1 Kết luận: SV: Lưu hồng Quý K39_ MD nghiệp - 28 - Trường đại học kỹ thuật công Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay Quay Cặp bánh răng thiết kế thoả mãn các điều kiện ăn khớp đều vì các cặp biên dạng đối tiếp của hai bánh răng liên tục kế tiếp nhau, vào khớp trên đường ăn khớp N1N2 Ăn khớp trùng vì ε ≥ 1,1 nên có ít nhất hai đôi răng vào khớp trên đoạn ăn khớp thực ab Cặp bánh răng thiết. .. thuật công Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay Quay pc3 78 68 62 60 72 86 106 102 Jtt 0,52 0,774 1,52 1,76 1,09 1,86 5,4 2,06 III Xác định mômen quán tính bánh đà Dựa vào đồ thị Jtt(ϕ) và ∆E(ϕ) khử thông số ϕ từ hai biểu đồ này ta được đồ thị ∆E(J) gọi là đương cong Vitenbao Kẻ hai tiếp tuyến với đường Vitenbao làm với trục hoành các góc Ψmax và Ψmin xác định theo công thức sau: ψ max = arctan... việc và yêu cầu công SV: Lưu hồng Quý K39_ MD nghiệp - 22 - Trường đại học kỹ thuật công Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay Quay nghệ không được đảm bảo nữa dẫn tới độ chính xác của máy bị giảm ứng với từng loại máy người ta khống chế sự dao động vận tốc góc khâu dẫn ở một giới hạn nhất định Đặc trưng cho sự khống chế đó ta dùng hệ số không đều cho phép [ δ] Khi thiết kế phải thiết kế. .. tiên ta tra bảng và chọn được hệ số dịch chỉnh dao ξ1=0,98; ξ2=0,6452; γ=0,21 vậy ξc=ξ1+ξ2=0,98+0,6452=1,6252 + Hệ số phân ly được tính theo công thức: λ=ξc-γ=1,6252-0,21 =1,4152 + Góc ăn khớp dựa vào phương trình ăn khớp: SV: Lưu hồng Quý K39_ MD nghiệp - 26 - Trường đại học kỹ thuật công Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy invα L = Máy Bào Hai Tay Quay 2ξ c tg 200 + inv 200 Zc ta tính và tra bảng ra được... nên hai đường tròn này không căt nhau ta có thể vẽ như sau: πa n A3 ( 2pa 3 ) 2 = 4AB Vẽ vòng tròn đường kính 4AB và cung tròn bán kính 2pa3 , khi đó hai đường tròn sẽ căt nhau tại một điểm, từ điểm đó dóng vuông góc xuống AB ta được n điểm H’ Khi đó khoảng các AH’ chính là πa A3 SV: Lưu hồng Quý K39_ MD nghiệp - 12 - Trường đại học kỹ thuật công Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay Quay. .. Lý Máy Máy Bào Hai Tay Quay t a D4 = a C4 + a n 4C4 + a D4C4 (***) D Trong đó: a C4 đã xác định hoàn toàn n 2 n aD4C4 hướng từ D đến C và có giá trị a D4C4 = ω 4 l DC , tuy nhiên a n 4C 4 D cũng được xác định theo phương pháp vẽ trên bản vẽ A0 t a D 4C 4 có phương vuông góc với DC Vì khâu 4 nối với khâu 5 bằng khớp bản lề nên ta có : a D4 = a D5 a D5 có phương song song với phương trượt t Kết hợp với... Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay Quay - Khâu 4 chuyển động song phẳng nên ta có: ε4 = t a D4 C4 l DC d '4 c '4 = μ L DC - Khâu 5 chuyển động tịnh tiến nên ε5=0 PHẦN II: PHÂN TÍCH LỰC CƠ CẤU Nội dung của bài toán phân tích lực cơ cấu chính là đi xác định áp lực khớp động và tính mô men cân bằng trên khâu dẫn Cơ sở để giải là nguyên lý Đalămbe Khi ta thêm vào các lực quán tính ta sẽ lập được... kgm2/mm; µE= µA= 3,925 Nm/mm; [δ ] = thay vào ta có: ψ max = arctan g 1 40 0,08 1 13,2 2 (1 + ) = arctan g1,58035414 2.3,925 40 vậy ψ max = 57 0 40' ψ min = arctan g 0,08 1 13,2 2 (1 − ) = arctan g1,503263694 2.3,925 40 vậy ψ min = 56 0 22' SV: Lưu hồng Quý K39_ MD nghiệp - 25 - Trường đại học kỹ thuật công Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay Quay Từ đó ta kẻ hai tiếp tuyến với đường cong Vitenbao... đa giác lực ta xác định được R o5 , R 34 , R 34 SV: Lưu hồng Quý K39_ MD nghiệp - 18 - Trường đại học kỹ thuật công Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay Quay Để xác định phản lực ở các khớp A và B ta xét nhóm axua 2-3 Các lực tác dụng vào các khâu của nhóm là (R 12 , G 3 , Fqt3 , R 43 , R 03 ) = 0 Vì G2 = 0 nên Fqt2 = 0 Phương trình cân bằng lực của nhóm là : R 12 + G 3 + Fqt3 + R 43 +... R 21 đặt tại A và một mô men cân bằng Lấy mô men với điểm O ta có: ∑ M o = M cb + G1.h1.µ L − R21.h2 µ L = 0 => M cb = µ L ( R21.h2 − G1.h1 ) = 1321,4( Nm ) SV: Lưu hồng Quý K39_ MD nghiệp - 19 - Trường đại học kỹ thuật công Thuyết Minh Đồ An: Nguyên Lý Máy Máy Bào Hai Tay Quay Mặt khác theo phương pháp đòn Jucôpski ta có thể tính mômen cân bằng bằng cách xoay hoạ đồ vận tốc đi 900 và đặt các lực lên . gia khảo sát và thiết kế Mày bào hai tay quay do thầy TS. Phan Quang Thế hướng dẫn . Qua một thời gian tuy không dài xong với sự nghiêm túc và nỗ. máy bào hai tay quay như hình vẽ.Từ lược đồ cơ cấu ta thấy cơ cấu chính của máy bào hai tay quay được tổ hợp từ cơ cấu culít và cơ cấu tay quay con trượt