Xây dựng các thuật toán xác định vị trí, tư thế và điều khiển chuyển động phương tiện ngầm

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ 54 PHẠM VĂN PHÚC XÂY DỰNG CÁC THUẬT TỐN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ, TƢ THẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG PHƢƠNG TIỆN NGẦM Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI - 2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHỊNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ QN SỰ PHẠM VĂN PHÚC XÂY DỰNG CÁC THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ, TƢ THẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG PHƢƠNG TIỆN NGẦM Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS TS Trần Đức Thuận TS Nguyễn Quang Vịnh HÀ NỘI - 2019 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết luận án hoàn toàn trung thực chƣa đƣợc cơng bố cơng trình khoa học khác, liệu tham khảo đƣợc trích dẫn đầy đủ Tác giả luận án Phạm Văn Phúc ii LỜI CẢM ƠN Trƣớc tiên, bày tỏ kính trọng xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới tập thể giáo viên hƣớng dẫn, PGS.TS Trần Đức Thuận TS Nguyễn Quang Vịnh nhiệt tình bảo động viên để tơi hồn thành luận án Tiếp theo, gửi lời cảm ơn tới Phòng Đào tạo - Viện Khoa học Công nghệ quân sự, Viện Tên lửa, Viện Tự động hóa KTQS cán cơng tác viện giúp đỡ tơi q trình học tập, nghiên cứu khoa học có ý kiến đóng góp quý báu nội dung, bố cục luận án Cuối cùng, muốn gửi lời cảm ơn tới gia đình tơi, bố mẹ, anh chị em đặc biệt ngƣời vợ thân yêu dành cho tơi tình u niềm tin để tơi có động lực tâm thực thành công luận án TÁC GIẢ iii MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ MỞ ĐẦU Chƣơng 1: TỔNG QUAN VỀ PHƢƠNG TIỆN NGẦM VÀ CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU VỀ ĐỘNG HỌC, ĐỊNH VỊ, ĐIỀU KHIỂN PHƢƠNG TIỆN NGẦM 1.1Tổng quan phƣơng tiện ngầm 1.2Động học động lực học cho phƣơng tiện ng 1.2.1 Các hệ quy chiế 1.2.2 Mơ hình động h 1.2.3 Động lực học c 1.3Vấn đề xác định vị trí, tƣ cho phƣơng t 1.4Các nghiên cứu điều khiển cho phƣơng tiện 1.5Kết luận chƣơng Chƣơng 2: XÂY DỰNG THUẬT TỐN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ VÀ TƢ THẾ CHO PHƢƠNG TIỆN NGẦM 2.1Các phƣơng pháp dẫn đƣờng sóng âm 2.1.1 Phƣơng pháp đ 2.1.2 Phƣơng pháp đ 2.1.3 Phƣơng pháp đ 2.2Xây dựng thuật tốn xác định vị trí cho phƣơng 2.3Xây dựng thuật toán xác định tƣ cho AUV 2.4Kết luận chƣơng Chƣơng 3: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG PHƢƠNG TIỆN NGẦM 3.1Lý thuyết điều khiển backstepping 3.2Xây dựng điều khiển Backstepping cho chu iv 3.3 Xây dựng điều khiển mờ điều khiển ứng dụng đại số gia tử cho chuyển động phƣơng tiện ngầm 69 3.3.1 Xây dựng điều khiển mờ 69 3.3.2 Xây dựng điều khiển chuyển động PTN ứng dựng Đại số gia tử 75 3.4 Kết luận chƣơng 90 Chƣơng 4: MƠ PHỎNG CÁC THUẬT TỐN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ, TƢ THẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN PHƢƠNG TIỆN NGẦM 91 4.1 Mô xác định tham số vị trí tƣ cho phƣơng tiện ngầm 91 4.1.1 Thiết lập thông số mô 91 4.1.2 Kết mô 91 4.2 Mô điều khiển Backstepping chuyển động AUV 93 4.2.1 Mơ Phỏng tín hiệu điều khiển đầu vào 93 4.2.2 Mô điều khiển chuyển động theo hƣớng, độ sâu góc cren 96 4.3 Mô điều khiển AUV ứng dụng điều khiển mờ 98 4.4 Mô điều khiển AUV ứng dụng đại số gia tử 99 4.4.1 Mô điều khiển AUV theo hƣớng ứng dụng đại số gia tử 100 4.4.2 Mô điều khiển AUV theo góc chúc ngóc ứng dụng đại số gia tử 101 4.4.3 Mơ điều khiển AUV theo góc lắc sử dụng đại số gia tử 102 4.4.4 Mô điều khiển ứng dụng đại số gia tử cho AUV theo hƣớng, góc chúc ngóc góc lắc 103 4.5 So sánh kết mô điều khiển chuyển động AUV phƣơng pháp mờ ứng dụng Đại số gia tử 106 4.6 Kết luận chƣơng 107 KẾT LUẬN KIẾN NGHỊ 108 DANH MỤC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ ĐƢỢC CÔNG BỐ .111 TÀI LIỆU THAM KHẢO 112 PHỤ LỤC 120 v M B D K,M,N L p, q, r u , v, w X ,Y,Z V W ,  θ,ψ ω,υ η λ δ Af CA(υ) C RB Cf D(υ) Gb g(η) K p K uuδl uuδs Các thành phần vận tốc chiếu lên trục hệ tọa độ liên kết [m/s] DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Lực Acsimet, [N] Các ngoại lực tác dụng lên AUV, [N] Véc tơ vận tốc dài hệ tọa độ liên kết Trọng lực [N] Các góc Euler, [rad] Véc tơ vận tốc góc vận tốc dài hệ tọa độ gắn liền Véc tơ vị trí góc Ơle hệ tọa độ địa lý Lực cản, [N] Véc tơ điều khiển ảo Các mô men ngoại lực tác dụng lên AUV, [Nm] Tổng diện tích bề mặt theo hƣớng vận tốc AUV, [m2] Sai số bám Lực nâng, [N] Các thành Ma trận hƣớng tâm Coriolis khối nƣớc kèm Ma trận hƣớng tâm Coriolis AUV Tâm AUV Ma trận lực mô men thủy động phần vận Tâm khối AUV hệ tọa độ gắn liền tốc góc Véc tơ lực trọng trƣờng chiếu lên hệ tọa độ gắn liền [rad/s] Hệ số mô men khối nƣớc kèm, [kg.m2/rad2] Hệ số mô men bánh lái hệ tọa độ gắn liền [kg/rad] Hệ số mô men bánh lái, [kg/rad] vi MA Ma trận quán tính khối nƣớc kèm M Ma trận qn tính hệ thống AUV RB Hệ số mơ men khối nƣớc kèm, [kg.m2/rad2] N ,N v r Hệ số mô men khối nƣớc kèm chéo trục lực nâng N ur [kg.m/rad] Hệ số mô men thân bánh lái, [kg] N uv Hệ số mô men khối nƣớc kèm chéo trục, [kg.m/rad] N ,N wp N pq Hệ số mô men bánh lái, [kg/rad] uuδh M Hệ số mô men bánh lái, [kg/rad] uuδs Hệ số mô men khối nƣớc kèm chéo trục, [kg.m/rad] N ,N wp N pq Hệ số mô men bánh lái, [kg/rad] uuδh O X Y Z b b b b OX 0Y0Z0 Hệ tọa độ liên kết Hệ tọa độ địa lý Diện tích bề mặt bánh lái, [m2] S bl  RB  bl  pl  e  h  s u c , vc , wc Véc tơ mô men ngoại lực tác động lên thân AUV Véc tơ lực mô men bánh lái Véc tơ lực mơ men động đẩy Góc ảnh hƣởng bánh lái Góc bẻ lái bánh lái hƣớng Góc bẻ lái bánh lái sâu Các thành phần vận tốc dòng chảy hệ tọa độ liên kết [m/s] X u Hệ số lực khối nƣớc kèm, [kg] X ,X wq qq vr rr X ,X X u |u | ,X Hệ số lực khối nƣớc kèm chéo trục, [kg/rad] v | v| Hệ số lực cản theo trục X b hệ tọa độ liên kết, [kg/m] vii X ,X w| w| uv Hệ số lực cản theo trục X b hệ tọa độ liên kết, [kg/m] X uw Hệ số lực bánh lái, [kg/rad] X up X Hệ số lực bánh lái, [kg/m.rad] uuδl Lực đẩy động cơ, [N] X pl Hệ số lực khối nƣớc kèm, [kg] X u X ,X wq X ,X Hệ số lực khối nƣớc kèm chéo trục, [kg/rad] qq vr X u |u | X ,X v | v| ,X w| w| rr uv Hệ số lực cản theo trục X b hệ tọa độ liên kết, [kg/m] Hệ số lực cản theo trục X b hệ tọa độ liên kết, [kg/m] X uw Hệ số lực bánh lái, [kg/rad] X up X Hệ số lực bánh lái, [kg/m.rad] uuδl Lực đẩy động cơ, [N] X pl X u |u | ,X v | v| AUV Hệ số lực cản theo trục X b hệ tọa độ liên kết, [kg/m] Phƣơng tiện ngầm tự hành (Autonomous Underwater Vehicle) LBL Phƣơng pháp đƣờng sở dài SBL Phƣơng pháp đƣờng sở ngắn USBL Phƣơng pháp đƣờng sở cực ngắn GPS Hệ thống định vị toàn cầu (Global Positioning System) PID Bộ điều khiển mờ (Proportional-Integral-Derivative PD Controller) Bộ điều khiển PD (Proportional-Derivative PTN Controller) Phƣơng tiện ngầm (Underwater Vehicle) ROV Phƣơng tiện ngầm điều khiển từ xa (Underwater Remotely Operated Vehicles) INS Hệ thống dẫn đƣờng quán tính (Inertial navigation system) t epitch 0,44297 0,04929 -0,06925 t t 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 t 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 t 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 t 217 218 219 220 Phụ lục 3: Một số kết mô 3.1 Tính tốn số thơng số ban đầu 3.2 Một số kết mơ Hình P.3.1.Kết mơ điều khiển AUV theo hƣớng sử dụng HA Hình P3.2.Kết mơ điều khiển AUV theo góc chúc ngóc sử dụng HA Goc lac mong muon Goc lac thuc te Goc lac [do] -10 Goc be lai banh lai [do] huong Goc be lai banh lai huong Goc be lai -2 -40 Hình P3.3: Kết mơ điều khiển AUV theo góc lắc sử dụng HA Hình P3.4.Tọa độ vị trí góc so với tín hiệu đặtkhi khơng có nhiễu tác động trƣờng hợp điều khiển a) PID, b) Fuzzzy, c) HAC Phụ lục Một số mã nguồn sử dụng function [xdot,U] = DSRV(in) % [xdot, U] = DSRV(in), with in=[x,ui] returns returns the speed U in m/s (optionally) and the % time derivative of the state vector x = [ w q x z theta ]' for a % deep submergence rescue vehicle (DSRV) L = 5.0 m, where % % w = heave velocity % q = pitch velocity % x = x-position % z = z-position, positi % theta = pitch angle % % The inputs are: % ui = delta (rad), where % U0 = nominal speed (optionally) Default value is U0 = 4.11 m/s = knots % % Check of input and state dimensions x = in(1:5); ui = in(6); if (length(x) ~= 5),error('x-vector must have dimension !'); end if (length(ui) ~= 1),error('u-vector must have dimension !'); end % Cruise speed (m/s) U0 = 4.11; W0=0; % U0 = 4.11 m/s = knots = 13.5 ft/s % Normalization variables L = 5.0; U = sqrt( U0^2 + (W0+x(1))^2 ); % states and inputs (with dimension) delta = ui; w = x(1); q = x(2); theta = x(5); % Parameters, hydrodynamic delta_max = 30; Iy m Mqdot Mwdot Mq Mw Mtheta = 0.001925; = 0.036391; = = = = = -0.001573; Zqdot -0.000146; Zwdot -0.01131; Zq 0.011175; Zw -0.156276/U^2; Mdelta = -0.012797; Zdelta = 0.027695; % Masses and moments of inertia m11 = m-Zwdot; m12 = -Zqdot; m22 = Iy-Mqdot; m21 = -Mwdot; detM = (m11*m22-m12*m21); % Rudder saturation if abs(delta) >= delta_max*pi/180, delta = sign(delta)*delta_max*pi/180; end % Forces and moments Z = Zq*q + Zw*w + Zdelta*delta; M = Mq*q + Mw*w + Mtheta*theta + Mdelta*delta; % State derivatives (with dimension) xdot = [ (m22*Z - m12*M)/detM (-m21*Z + m11*M)/detM cos(theta)*U0 + sin(theta)*w -sin(theta)*U0 + cos(theta)*w q ]; function [xdot,U] = npsauv(x,ui) % [xdot,U] = NPSAUV(x,ui) returns the speed U in m/s (optionally) and the % time derivative of the state vector: x = = [ u v w p q r x y z phi theta psi ]' for % The length of the AUV is L = 5.3 m, while the state vector is defined as: % % % % % % % % u v w p q r % xpos = position % ypos = position % zpos = position % phi % theta % psi % % The input vector % % % % % % % % % % = = = = = = in x-direction (m) in y-direction (m) in z-direction (m) is : ui delta_r delta_s delta_b delta_bp delta_bs n Check of input and state dimensions surge sway heave roll pitch yaw v if (length(x) ~= 12),error('x-vector must have dimension 12 !');end if (length(ui) ~= 6),error('u-vector must have dimension !');end % Dimensional states u = x(1); p = x(4); phi = x(10); theta = x(11); psi = x(12); U = sqrt(u^2+v^2+w^2); % speed % Rudder and propeller max_ui(1) max_ui(2) max_ui(3) max_ui(4) max_ui(5) max_ui(6) % Parameters, hydrodynamic derivatives and main dimensions c1 = cos(phi); c2 = cos(theta); c3 = cos(psi); s1 = sin(phi); s2 = sin(theta); s3 = sin(psi); t2 = tan(theta); L xG xB rho W Ix Ixy Cdy Cy Cm r2 r3 r4 r5 = = = = = = = = = = = = = = 5.3; 0; 0; 1000; 53400; 2038; -13.58; 0.5; 0; 0; rho*L^2/2; rho*L^3/2; rho*L^4/2; rho*L^5/2; Xpp Xudot Xqds Xww Xdsds Xwdsn = = -7.6e-3; = = = -1.0e-2; = 7.0e-3; Ypdot Yvdot Ywp Ydr = = -5.5e-2; = = 1.2e-4; Zqdot = -6.8e-3; Zpp 2.5e-2; 1.7e-1; 3.5e-3; 2.3e-1; Ywr 2.7e-2; Zwdot Zw Zqn = -2.4e-1; = -3.0e-1; = -2.9e-3; Kpdot Kvdot Kwp Kdb2 = -1.0e-3; = = -1.3e-4; = Mqdot Mwdot Muw Mqn = -1.7e-2; = -6.8e-3; = = -1.6e-3; Npdot Nvdot Nwp Ndr = -3.4e-5; = = -1.7e-2; = -1.3e-2; 1.2e-4; 0; 1.0e-1; 1.2e-3; % Rudder and shaft saturations for i=1:1:6, if abs(ui(i))>max_ui(i),ui(i)=sign(ui(i))*max_ui(i);end end % Control input (rudder and propeller) delta_r = ui(1); delta_s = ui(2); delta_b = ui(3); delta_bp = ui(4); delta_bs = ui(5); n = ui(6)/60*2*pi; Cd0 prop Xprop Ct Ct1 epsi = 0.00385; = 0.012*n/u; = = = = Cd0*(abs(prop)*prop - 1); 0.008*L^2*abs(prop)*prop/2; 0.008*L^2/2; -1 + sign(n)/sign(u)*(sqrt(Ct+1)-1)/(sqrt(Ct1+1)-1); tau1 = r3*(Xrdr*u*r*delta_r + (Xqds*delta_s + Xqdb2*delta_bp + Xqdb2*delta_bs)*u*q) + r2*(Xvdr*u*v*delta_r + (Xwds*delta_s + Xwdb2*delta_bs + Xwdb2*delta_bp)*u*w + (Xdsds*delta_s^2 + Xdbdb2*delta_b^2 + Xdrdr*delta_r^2)*u^2) + r3*Xqdsn*u*q*delta_s*epsi + r2*(Xwdsn*u*w*delta_s + Xdsdsn*u^2*delta_s^2)*epsi + r2*u^2*Xprop; tau2 = r2*Ydr*u^2*delta_r; tau3 = r2*u^2*(Zds*delta_s+Zdb2*delta_bs+Zdb2*delta_bp) + r3*Zqn*u*q*epsi+r2*(Zwn*u*w+Zdsn*u^2*delta_s)*epsi; tau4 = r4*Kpn*u*p*epsi+r3*u^3*Kprop + r3*u^2*(Kdb2*delta_bp+Kdb2*delta_bs); tau5 = r4*Mqn*u*q*epsi+r3*(Mwn*w*n+Mdsn*u^2*delta_s)*epsi+ r3*u^2*(Mds*delta_s+Mdb2*delta_bp+Mdb2*delta_bs); tau6 = r3*u^2*Nprop + r3*u^2*Ndr*delta_r; % Drag forces and moments assuming block shaped body dxL = L/10; xL = 0; Ucf = sqrt((v+xL*r)^2+(w-xL*q)^2); if ~(Ucf == 0), for xL = 0:dxL:L Ucf = sqrt((v+xL*r)^2+(w-xL*q)^2); temp = (0.5*0.6*(v+xL*r)^2+0.6*(w-xL*q)^2)*(v+xL*r)/Ucf; Cy = Cy + dxL*temp; end for xL = 0:dxL:L Ucf = sqrt((v+xL*r)^2+(w-xL*q)^2); temp = (0.5*0.6*(v+xL*r)^2+0.6*(w-xL*q)^2)*(w-xL*q)/Ucf; Cz = Cz + dxL*temp; end for xL = 0:dxL:L Ucf = sqrt((v+xL*r)^2+(w-xL*q)^2); temp = (0.5*0.6*(v+xL*r)^2+0.6*(w-xL*q)^2)*(w+xL*q)/Ucf*xL; Cm = Cm + dxL*temp; end for xL = 0:dxL:L Ucf = sqrt((v+xL*r)^2+(w-xL*q)^2); temp = (0.5*0.6*(v+xL*r)^2+0.6*(w-xL*q)^2)*(v+xL*r)/Ucf*xL; Cn = Cn + dxL*temp; end % Hydrodynamic forces and moments X = r3*((m+Xvr)*v*r + (Xwq-m)*w*q + Xvp*v*p) + r4*((m*xG/L+Xqq)*q^2 + (m*xG/L+Xrr)*r^2 - m*yG/L*p*q + (Xpr-m*zG/L)*p*r + Xpp*p^2 ) + r2*(Xvv*v^2 + Xww*w^2 )- (W - B)*sin(theta) + tau1; Y = r2*(Yv*u*v + Yvw*v*w) + r3*(Yp*u*p + Yr*u*r +Yvq*v*q + Ywp*w*p + Ywr*w*r) + r4*(Ypq*p*q + Yqr*q*r) + (W-B)*cos(theta)*sin(phi) - m*(rho/2*L^3)*(u*r -w*p + xG*p*q - yG*(p^2+r^2) + zG*q*r)+tau2rho/2*Cy; Z = r2*(Zw*w*u + Zvv*v^2) + r3*(Zq*u*q + Zvp*v*p + Zvr*v*r) + r4*(Zpp*p^2 + Zpr*p*r + Zrr*r^2) + (W-B)*cos(theta)*cos(phi) - m*(rho/2*L^3)*(v*p - u*q + xG*p*r + rho/2*Cz; K = r3*(Kv*u*v + Kvw*v*w) + r4*(Kp*u*p + Kr*u*r + Kvq*v*q + Kwp*w*p r5*(Kpq*p*q + Kqr*q*r) + (Iy-Iz)*q*r - Ixy*p*r - (r^2-q^2)*Iyz + m*(rho/2*L^3)*(yG*(v*p-u*q) - zG*(u*r (yG*W-yB*B)*c1*c2 - (zG*W-zB*B)*c2*s1 + M = r3*(Muw*u*w + Mvv*v^2) + yG*q*r -zG*(p^2+q^2))+tau3+ + Kwr*w*r) + Ixz*p*q - w*p)) + tau4; r4*(Muq*u*q + Mvp*v*p + Mvr*v*r) + r5*(Mpp*p^2 + Mpr*p*r + Mrr*r^2) - (xG*W-xB*B)*c1*c2 - (zG*W-zB*B)*s2 + (IzIx)*p*r + Ixy*q*r - Iyz*p*q - (p^2-r^2)*Ixz + m*(rho/2*L^3)*(xG*(v*p-u*q) - zG*(w*q-v*r)) + tau5 - rho/2*Cm; N = r3*(Nv*u*v + Nvw*v*w)+ r4*(Np*u*p + Nr*u*r + Nvq*v*q + Nwp*w*p + Nwr*w*r)+ r5*(Npq*p*q + Nqr*q*r) + (xG*W-xB*B)*s1*c2 + (yG*W-yB*B)*s2 + (Ix-Iy)*p*q + (p^2-q^2)*Ixy + Iyz*p*r - Ixz*q*r - m*(rho/2*L^3)*(xG*(u*r-w*p) - yG*(w*q-v*r)) + tau6 - rho/2*Cn ; % Dimensional state derivatives ( xdot = in(M)*f(x) is expanded to avoid inv(M) on-line ) xdot = [1.662e-4*X+1.846e-10*Y+1.303e-7*Z+3.726e-9*K-1.132e-6*M+7.320e10*N 1.846e-10*X+1.052e-4*Y+3.843e-10*Z+9.638e-6*K-3.340e-9*M+2.368e6*N 1.303e-7*X+3.843e-10*Y+4.315e-5*Z+7.757e-9*K-2.357e-6*M+1.524e9*N 3.726e-9*X+9.638e-6*Y+7.757e-9*Z+2.431e-4*K-6.742e-8*M-7.740e7*N -1.132e-6*X-3.340e-9*Y-2.357e-6*Z-6.742e-8*K+2.049e-5*M-1.324e8*N 7.320e-10*X+2.368e-6*Y+1.524e-9*Z-7.740e-7*K-1.324e-8*M+4.838e5*N c3*c2*u + (c3*s2*s1-s3*c1)*v + (s3*s1+c3*c1*s2)*w s3*c2*u + (c1*c3+s1*s2*s3)*v + (c1*s2*s3-c3*s1)*w -s2*u + c2*s1*v + c1*c2*w p + s1*t2*q + c1*t2*r (c1*q - s1*r) s1/c2*q+c1/c2*r; Modul Tính tốn lực Modul Tính lực ly tâm Criolis Modul hiển thị đầu ... DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ PHẠM VĂN PHÚC XÂY DỰNG CÁC THUẬT TỐN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ, TƢ THẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG PHƢƠNG TIỆN NGẦM Chuyên ngành: Kỹ thuật điều. .. dựng thuật tốn xác định tƣ cho AUV 2.4Kết luận chƣơng Chƣơng 3: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG PHƢƠNG TIỆN NGẦM 3.1Lý thuyết điều khiển backstepping 3. 2Xây dựng điều. .. 3.3.2 Xây dựng điều khiển chuyển động PTN ứng dựng Đại số gia tử 75 3.4 Kết luận chƣơng 90 Chƣơng 4: MÔ PHỎNG CÁC THUẬT TỐN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ, TƢ THẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN PHƢƠNG TIỆN NGẦM