Nghiên cứu động lực học của máy san thi công trong điều kiện việt nam

i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi, số liệu, kết nghiên cứu luận án trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tác giả luận án ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i MỤC LỤC ii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU TRONG LUẬN ÁN……………………………….vi DANH MỤC CÁC BẢNG DÙNG TRONG LUẬN ÁN ix DANH MỤC HÌNH VẼ, ẢNH, ĐỒ THỊ TRONG LUẬN ÁN ix MỞ ĐẦU Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan môi trường đất đá đặc điểm cấu tạo máy san 1.1.1 Tổng quan mơi trường đất q trình đào đất tự nhiên 1.1.2 Tổng quan đặc điểm cấu tạo máy san 1.2 Tổng quan nghiên cứu tương tác cấu công tác máy san với môi trường đất 15 1.3 Xu hướng phát triển máy san nhằm nâng cao suất chất lượng san phẳng mặt đường 17 1.4 Tổng quan kết nghiên cứu giới Việt Nam có liên quan đến nội dung nghiên cứu 19 1.4.1 Tổng quan kết nghiên cứu toán động lực học 19 1.4.2 Tổng quan kết nghiên cứu nhằm nâng cao suất, hiệu chất lượng làm việc 22 1.4.3 Tổng quan kết nghiên cứu tương tác thiết bị công tác với môi trường đất 23 1.4.4 Phân tích sở để hình thành tên nội dung nghiên cứu Luận án 24 iii 1.5 Xác định mục tiêu, nhiệm vụ luận án 25 1.5.1 Mục tiêu Luận án 25 1.5.2 Nhiệm vụ Luận án 25 Kết luận chương 27 Chương 28 XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA MÁY SAN TRONG Q TRÌNH LÀM VIỆC 28 2.1 Cơ sở lý thuyết xây dựng mơ hình động lực học 28 2.1.1 Xác định chiều dày phoi cắt 28 2.1.2 Cơ sở lý thuyết tính tốn tổng lực cản cắt đất máy san 29 2.1.3 Xác định độ mấp mô mặt đất đường 37 2.1.4 Cơ sở lý thuyết tính toán lực kéo, cản tác dụng lên bánh xe 40 2.1.5 Xác định hệ số đàn hồi, hệ số cản nhớt tương đương lốp đất 42 2.2 Xây dựng mơ hình động lực học máy san trình làm việc 43 2.2.1 Lựa chọn mơ hình nghiên cứu 43 2.2.2 Các giả thiết xây dựng mô hình động lực học 43 2.2.3 Lựa chọn hệ tọa độ 44 2.2.4 Mô hình tính tốn dao động máy san 45 2.2.5 Nguồn kích động 48 2.3 Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động máy san trình làm việc 48 2.3.1 Cơ sở để lập phương trình vi phân chuyển động hệ 48 2.3.2 Hệ phương trình vi phân chuyển động hệ 58 Kết luận chương 63 Chương 64 iv KHẢO SÁT CÁC THÔNG SỐ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA MÁY SAN TRONG QUÁ TRÌNH LÀM VIỆC 64 3.1 Tổ chức tính tốn khảo sát 64 3.1.1 Lựa chọn chương trình tính 64 3.1.2 Xây dựng chương trình tính 65 3.1.3 Xác định thông số đầu vào cho chương trình tính 70 3.1.4 Số liệu đầu chương trình 76 3.2 Khảo sát thơng số ảnh hưởng đến tổng lực cản cắt đất Pd 76 3.2.1 Khảo sát ảnh hưởng vận tốc di chuyển đến tổng lực cản cắt đất trình máy san làm việc 76 3.2.2 Khảo sát ảnh hưởng chiều sâu cắt đến tổng lực cản cắt đất máy san trình làm việc 78 3.2.3 Khảo sát ảnh hưởng góc φ tạo lưỡi san trục dọc máy đến tổng lực cản cắt đất trình làm việc 80 3.3 Kết tính tốn khảo sát ĐLH máy san trình làm việc 81 3.3.1 Đồ thị chuyển vị, vận tốc, gia tốc khâu 81 3.3.2 Đồ thị chuyển vị, vận tốc, gia tốc khâu 83 3.4 Kết tính tốn, khảo sát xác định thơng số làm việc hợp lý 85 3.4.1 Bộ thông số khảo sát sơ đồ thuật toán khảo sát 85 3.4.2 Một số kết khảo sát điển hình: 87 3.4.4 Kết thông số hợp lý: 96 Kết luận chương 101 Chương 102 NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 102 4.1 Mục đích thông số đo 102 v 4.2 Trang thiết bị thực nghiệm 104 4.2.1 Máy san DZ - 122 104 4.2.2 Cảm biến đo lực LCV-A đồ gá đặt cảm biến đo lực 104 4.2.3 Cảm biến đo khoảng cách H7 107 4.2.4 Đầu đo xác định chuyển vị lưỡi san trình làm việc 108 4.2.5 Đầu đo áp suất, lưu lượng dòng dầu thủy lực 110 4.2.6 Thiết bị ghi xử lý tín hiệu Dewetron 3020 111 4.2.7 Phần mềm xử lý số liệu Dasylab 11 113 4.3 Các bước tổ chức thực nghiệm 115 4.3.1 Chuẩn bị làm thực nghiệm 115 4.3.2 Tiến hành thực nghiệm 117 4.4 Kết thực nghiệm 122 4.4.1 Quy luật thay đổi lực cản cắt đất 123 4.4.2 Kết chuyển vị, vận tốc, gia tốc lưỡi san máy làm việc 124 4.4.3 So sánh kết tính tốn lý thuyết thực nghiệm 126 Kết luận chương 130 KẾT LUẬN CHUNG 131 HƯỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO 133 TÀI LIỆU THAM KHẢO 134 vi DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU DÙNG TRONG LUẬN ÁN Ký hiệu Tên gọi Đơn vị Vd Thể tích khối đất lăn trước nửa lưỡi san m3 B Chiều rộng lưỡi san m H Chiều cao lưỡi san m htb Chiều sâu phoi cắt trung bình m Pd Tổng lực cản cắt đất N P1 Lực cản cắt đất N P2 Lực cản ấn lưỡi dao xuống đất N P3 Lực cản di chuyển ma sát dao cắt với đất N P4 Lực cản di chuyển khối đất lăn trước lưỡi san N P5 P6 kv Lực cản di chuyển khối đất cuộn lên phía lưỡi san Lực ma sát sinh đất trượt dọc lưỡi san N N Hệ số kể đến ảnh hưởng yếu tố vật lý trình cắt đất, phụ thuộc vào tốc độ cắt vc b Chiều rộng phoi cắt m  Trọng lượng riêng đất kN/m3  Góc sau dao cắt độ  Góc cắt dao cắt độ  Góc tạo quỹ đạo chuyển động dao phương chuyển động phần tử đất phía độ vc Vận tốc di chuyển dao cắt m/s g Gia tốc rơi tự m/s2 φ Góc quay lưỡi san mặt phẳng ngang độ Gd Trọng lượng khối đất lăn trước lưỡi san kN vii Vd Thể tích khối đất lăn trước lưỡi san f1 Hệ số ma sát đất đất f2 Hệ số ma sát (giữa đất thép); N Áp lực đất tác dụng lên lưỡi san m3 KN Pms Lực ma sát (giữa đất thép) KN Gd Trọng lượng khối đất lăn trước lưỡi san kN µ1 Hệ số ma sát đất thép µ2 S S0 Hệ số ma sát khối đất lăn trước lưỡi san mặt đất Chiều dài quãng đường xe Chiều dài quãng đường xe đến thời điểm xuất mấp mô m m h0 Biên dạng mấp mơ  Tần số kích thích Tc Chu kỳ s  Tần số sóng mặt đường 1/m s Chiều dài sóng mặt đường m Fkmax lực kéo lớn máy kG Gk Trọng lượng kéo kG Ga Trọng lượng máy kg φb Hệ số bám Pft Lực cản bánh trước R1 Là lực cản tiếp tuyến tác dụng lên bánh xe cầu trước cx Pfs Khoảng cách từ trọng tâm máy đến vị trí đặt tổng lực cản cắt đất Lực cản bánh sau m kG m kG viii R2 lực cản tiếp tuyến cầu CL số đàn hồi lốp KL hệ số cản nhớt lốp Cđ hệ số đàn hồi đất xác định từ thực nghiệm Kđ Hệ số cản nhớt đất xác định từ thực nghiệm Ctđ hệ số đàn hồi tương đương đất lốp Ktđ hệ số cản nhớt tương đương đất lốp kG ix DANH MỤC CÁC BẢNG DÙNG TRONG LUẬN ÁN Bảng 2.1 Sự phụ thuộc hệ số cắt vào tốc độ cắt 32 Bảng 3.1 Các thông số khối lượng mơ men qn tính khâu 71 Bảng 4.1 Thông số kỹ thuật cảm biến đo lực LCV-A 105 Bảng 4.2 Các thông số kỹ thuật cảm biến H7 108 Bảng 4.3 Các thông số đầu đo OCM-511 110 Bảng 4.4 Các thông số đầu đo R4S7HD25 111 Bảng 3.5 Thông số kỹ thuật thiết bị ghi xử lý tín hiệu Dewetron 3020 112 DANH MỤC HÌNH VẼ, ẢNH, ĐỒ THỊ TRONG LUẬN ÁN Hình 1.1 Cấu tạo ba thể đất Hình 1.2 Sơ đồ cắt đất Hình 1.3 Các dạng phoi cắt Hình 1.4: Sơ đồ lực cản cắt đất Hình 1.5 Các loại máy san theo cơng thức trục máy 10 Hình 1.8 Sơ đồ cấu tạo tổng thể máy san DZ-122 11 Hình 1.9 Cấu tạo khung 13 Hình 1.10 Cấu tạo cơng tác máy san 14 Hình 1.11 Mơ hình động lực học máy san di chuyển 19 x Hình 1.12 Kết khảo sát ảnh hưởng độ cứng, giảm chấn xy lanh thủy lực nâng hạ cấu công tác đến người lái 20 Hình 2.1 Sơ đồ vị trí lực cản cắt tác dụng lên lưỡi san làm việc 29 Hình 2.2 Sơ đồ tổng quát lực tác động lên lưỡi san cắt, chuyển đất lý thuyết 30 Hình 2.3 Sơ đồ chi tiết lực tác động lên lưỡi san cắt chuyển đất lý thuyết 30 Hình 2.4 Sơ đồ chi tiết lực tác động lên lưỡi san cắt chuyển đất thực tế tính tốn 31 Hình 2.5 Mấp mơ dạng bậc 38 Hình 2.6 Mấp mơ dạng điều hịa 39 Hình 2.7 Mấp mơ dạng tự nhiên bề mặt đường đất 40 Hình 2.8 Sơ đồ liên kết lốp đất 42 Hình 3.1 Sơ đồ thuật tốn xác định chuyển vị lưỡi san đào chuyển đất 66 Hình 3.2 Khối đầu vào chuyển vị góc 66 Hình 3.3 Khối đầu vào vận tốc ban đầu 67 Hình 3.4 Khối tích phân 68 Hình 3.5 Khối tích phân 68 Hình 3.5 Mơ hình 3D máy san DZ-122 71 Hình 3.6 Tổng lực cản cắt đất ứng với q1 = 0.6 m/s, htb=0,1 m 77 Hình 3.8 Tổng lực cản cắt đất ứng với q1 = 0.8 m/s, htb=0,1 m 78 Hình 3.9 Tổng lực cản cắt đất ứng với q1 = 0.8 m/s, htb=0,05 m 79 Hình 3.10 Tổng lực cản cắt đất ứng với q1 = 0.8 m/s, htb=0,07 m 79 Hình 3.12 Tổng lực cản cắt đất ứng với q1 = 0.8 m/s, htb=0,1 m 81 Hình 3.13 Đồ thị q1 (m) 82 124 Hình 4.19 Lực cản cắt đất (ứng với q1 = 0.8 m/s, htb=0,1 m) Đồ thị cho thấy: giá trị lực cản tăng lên theo thời gian khảo sát chiều dày phoi cắt Ngoài ra, chiều dày phoi cắt lớn biên độ dao động giá trị lực cản cắt đất lớn 4.4.2 Kết chuyển vị, vận tốc, gia tốc lưỡi san máy làm việc Dưới trình bày kết khảo sát trường hợp máy san làm việc với chiều dày phoi cắt h1 = 0,1m, vận tốc di chuyển trung bình q = 1.0 m/s 4.4.2.1 Đồ thị chuyển vị Tương ứng với giá trị h1, q ta có kết dạng đồ thị sau: Hình 4.20 Chuyển vị Lưỡi san 125 Kết đồ thị cho thấy: - Chuyển vị lưỡi san thay đổi liên tục theo thời gian khảo sát, người lái cho máy chạy số giữ chân ga vị trí cố định Điều chứng tỏ lực cản tác dụng lên máy san liên tục thay đổi Tần số biên độ thay đổi chuyển vị lưỡi san phản ánh tính khơng đồng đất mấp mô mặt đường đất 4.4.2.2 Vận tốc lưỡi san Tương ứng với giá trị h1, q ta có kết dạng đồ thị sau: Hình 4.21 Vận tốc Lưỡi san Kết đồ thị cho thấy: - Vận tốc lưỡi san thay đổi liên tục theo thời gian khảo sát, người lái cho máy chạy số giữ chân ga vị trí cố định Điều chứng tỏ lực cản tác dụng lên máy san liên tục thay đổi 4.4.2.3 Gia tốc lưỡi san Tương ứng với giá trị h1, q ta có kết dạng đồ thị sau: 126 Hình 4.22 Gia tốc Lưỡi san Kết đồ thị cho thấy: - Gia tốc lưỡi san thay đổi liên tục theo thời gian khảo sát, người lái cho máy chạy số giữ chân ga vị trí cố định Điều chứng tỏ lực cản tác dụng lên máy san liên tục thay đổi Tần số biên độ gia tốc lưỡi san thay đổi liên tục phản ánh tính khơng đồng đất mấp mô mặt đường đất dạng tự nhiên 4.4.3 So sánh kết tính tốn lý thuyết thực nghiệm Từ kết tính tốn lý thuyết kết nghiên cứu thực nghiệm ta so sánh giá trị tổng lực cản cắt đất Pd, chuyển vị, vận tốc, gia tốc khâu Sau NCS so sánh kết tính tốn lý thuyết kết nghiên cứu thực nghiệm thông số lưỡi san ứng với giá trị trung bình chiều dày phoi cắt h1 = 0,1m, vận tốc di chuyển trung bình máy q = 1.0 m/s 127 4.4.3.1 Chuyển vị lưỡi san Hình 4.23 Đồ thị chuyển vị lưỡi san theo tính tốn lý thuyết - thực nghiệm Quan sát đồ thị ta thấy: - Giá trị chuyển vị trung bình: Đều đạt theo yêu cầu khảo sát sơ đồ thuật toán khảo sát xác định thông số làm việc hợp lý - Có tương đồng lớn về: Giá trị, quỹ đạo, biên độ, tần số,… hai đồ thị - Giá trị chuyển vị lưỡi san tính theo cơng thức lý thuyết hầu hết thời điểm nhỏ so với giá trị thực nghiệm tương ứng Sai số chọn giá trị đầu vào thông số công thức lý thuyết nhỏ giá trị thực chúng 4.4.3.2 Vận tốc lưỡi san 128 Hình 4.24 Đồ thị vận tốc lưỡi san theo tính tốn lý thuyết Hình 4.25 Đồ thị vận tốc lưỡi san theo thực nghiệm Quan sát đồ thị ta thấy: - Có tương đồng lớn về: Giá trị, quỹ đạo, biên độ, tần số,… hai đồ thị - Giá trị vận tốc lưỡi san tính theo cơng thức lý thuyết hầu hết thời điểm nhỏ so với giá trị thực nghiệm tương ứng Sai số chọn giá trị đầu vào thông số công thức lý thuyết nhỏ giá trị thực chúng 129 4.4.3.3 Gia tốc lưỡi san Hình 4.26 Đồ thị gia tốc lưỡi san theo tính tốn lý thuyết Hình 4.27 Đồ thị gia tốc lưỡi san theo thực nghiệm Quan sát đồ thị ta thấy: - Có tương đồng lớn về: Giá trị, quỹ đạo, biên độ, tần số,… hai đồ thị - Giá trị gia tốc lưỡi san tính theo cơng thức lý thuyết hầu hết thời điểm nhỏ so với giá trị thực nghiệm tương ứng Sai số chọn giá trị đầu vào thông số công thức lý thuyết nhỏ giá trị thực chúng 130 KẾT LUẬN CHƯƠNG Với nội dung phân tích trên, chương triển khai thực nghiệm thu kết sau: Đã đề xuất phương án tiến hành thực nghiệm, rõ thơng số đo, mục tiêu đo thiết bị phục vụ cho trình đo Đã xác định thơng số lý đất khu vực khảo sát độ ẩm, trọng lượng riêng, góc ma sát trong, góc ma sát ngồi độ chặt,… Những thơng số có quan hệ mật thiết tới cơng thức lý thuyết tính tổng lực cản cắt đất, thơng số đầu vào quan trọng toán khảo sát động lực học máy san trình làm việc Đã triển khai thực nghiệm để xác định quy luật thay đổi tổng lực cản cắt đất, chuyển vị, vận tốc, gia tốc lưỡi san theo vận tốc di chuyển máy, chiều dày phoi cắt, độ mấp mô bề mặt đường đất Kết thực nghiệm thể tương đồng cao kết tính tốn lý thuyết kết thực nghiệm Sự tương đồng hai kết gợi ý sử dụng cơng thức tính tốn tổng lực cản cắt đất thiết lập lý thuyết đưa vào hệ số hiệu chỉnh thích hợp 131 KẾT LUẬN CHUNG Luận án giải cách nhiệm vụ đề với kết thu sau: Giới thiệu đặc điểm cấu tạo máy san nói chung máy san DZ122 nói riêng Đã phân tích tình hình nghiên cứu ngồi nước liên quan đến toán động lực học máy san q trình làm việc, từ nêu lên tính cấp thiết đề tài Đã xây dựng mơ hình khảo sát động lực học máy san DZ-122 trình làm việc đất điều kiện thi công Việt Nam Liên quan đến mơ hình khảo sát, luận án sử dụng số giả thiết để xây dựng mơ hình, xác định giá trị thông số đầu vào mơ hình Đã thiết lập cơng thức tính tổng lực cản cắt đất trình máy san làm việc môi trường đất Việt Nam Đã tiến hành thực nghiệm để xác định thông số lý đất khu vực tỉnh Vĩnh Phúc tương đương đất số tỉnh trung du, miền núi phía Bắc Việt Nam Đã xác định mấp mô dạng tự nhiên bề mặt đường đất, xác định lực kéo, quy luật thay đổi tổng lực cản cắt đất, xác định chuyển vị, vận tốc, gia tốc lưỡi san trình máy làm việc Đã so sánh kết lý thuyết thực nghiệm, kết so sánh thấy có tương đồng lớn Điều chứng tỏ việc xây dựng mơ hình động lực học phương pháp tính tốn lý thuyết tin tưởng sử dụng ta điều chỉnh số thơng số đầu vào xác Đã xây dựng chương trình tính: Tác giả sử dụng cơng cụ Matlab Simulink để giải hệ phương trình vi phân chuyển động hệ, đồng thời tiến hành khảo sát ảnh hưởng thông số làm việc đến độ phẳng bề mặt đường đất sau trình máy san làm việc Đã thực tính tốn, khảo sát 205 thơng số làm việc máy để tìm thơng số làm việc hợp lý Sau 132 tính tốn tổng hợp kết tác giả xét thơng số có số lần san nhỏ 03 lần san Bảng giá trị cụ thể sau: Bộ thông số Giá trị chuyển vị Bộ thông số Giá trị chuyển vị Bộ thông số Giá trị chuyển vị Bộ thông số Giá trị chuyển vị V1 10,36 V2 10,51 V4 10,55 V5 10,34 V1 10,51 V3 10,42 V4 10,23 V5 10,32 V1 10,47 V3 10,51 V4 10,52 V5 10,31 V1 10,33 V3 10,48 V4 10,29 V5 10,50 V1 10,56 V3 10,55 V4 10,38 V5 10,46 V2 10,39 V3 10,57 V4 10,50 V5 10,29 V2 10,27 V3 9,53 V4 10,39 V5 10,47 V2 10,38 V3 10,58 V4 10,48 V5 10,11 V2 10,59 V3 10,43 V4 10,53 V5 10,45 V2 10,41 V3 10,51 V4 10,31 V5 10,57 V2 10,57 V3 10,35 V5 10,42 V5 10,51 V2 10,29 V4 10,31 V5 10,51 V5 10,51 V2 10,58 V4 10,58 V5 10,47 V5 10,53 Căn vào bảng giá trị độ mấp mơ bề mặt đường đất sau q trình san thể NCS đề suất thông số làm việc hợp lý máy nhằm nâng cao độ phẳng bề mặt đường đất sau trình san với đặc điểm đất điều kiện thi công Việt Nam sau: - Vận tốc cắt trung bình lưỡi san: Vtb = 1.0 m/s - Chiều sâu cắt đất hợp lý: Lượt san 1: htb = 0,1 m; Lượt san 2: htb = 0,04 m; Lượt san 3: htb = 0,03 m - Số lần san: 03 lần - Góc tạo trục dọc máy với lưỡi san: φ = 750 133 HƯỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO Mặc dù luận án giải cách nhiệm vụ đặt ra, toán khảo sát thơng số động lực học máy san nhằm tìm thơng số làm việc hợp lý để nâng cao độ phẳng bề mặt đường đất q trình làm việc máy san cịn số đề cần tiếp tục giải phát triển Cụ thể sau: Tiếp tục thu thập xử lý mẫu đất khu vực khác để bổ sung hoàn thiện số liệu tính chất lý tính loại đất tỉnh trung du, miền núi phía Bắc Việt Nam Tiếp tục mở rộng số lượng thơng số khảo sát, xác hóa số liệu thơng số khảo sát để toán khảo sát động lực học máy san q trình làm việc xác đem lại hiệu cao trình san phẳng bề mặt đường Trên sở kết toán khảo sát thơng số làm việc máy san q trình làm việc, hướng đến việc hồn thiện hệ thống điều khiển máy san Khi hệ thống điều khiển tự động điều chỉnh, thay đổi thơng số làm việc q trình làm việc máy san để đạt độ phẳng bề mặt đường đất tốt 134 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Bộ tư lệnh Công binh (2002), Sổ tay kỹ thuật xe máy công binh, Cục kỹ thuật - Bộ tư lệnh Công binh, Hà Nội Vũ Liêm Chính, Phan Nguyên Di, Nguyễn Văn Khang (2001), Giáo trình Động lực học máy, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Lê Văn Cường (2010), Nghiên cứu ĐLH máy đào gầu dẫn động thủy lực, Luận án tiến sĩ Kỹ thuật, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội Phan Nguyên Di (1996), Cơ học hệ nhiều vật, Học viện kỹ thuật Quân sự, Hà Nội Chu Văn Đạt, Phan Nguyên Di Phương pháp số động học, động lực học hệ nhiều vật Học viện kỹ thuật quan sự, Hà Nội, 2000 Nguyễn Tiến Đạt (2001), Nghiên cứu sở lý thuyết thực nghiệm việc sử dụng máy kéo cỡ nhỏ để giới hóa khâu vận xuất gỗ trồng rừng Việt Nam Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Viện Khoa học Lâm nghiệp Việt Nam Phạm Hữu Đỗng , Máy làm đất , NXB xây dựng, 2004 Bùi Khắc Gầy Nghiên cứu khảo động lực học cần trục Luận án TS kỹ thuật, Hà Nội, 1998 Trần Quang Hùng, Xác định lực cản cắt đào gầu máy xúc thuỷ lực /Tạp chí KH&KT, số 85,1998 10 Trần Quang Hùng Nghiên cứu lực cản đào đất gầu xúc đất đồng Việt Nam Luận án TS kỹ thuật Hà nội, Học viện Kỹ thuật Quân sự, 1999 11 Võ Văn Hường (2004), Nghiên cứu hồn thiện mơ hình khảo sát dao động ôtô nhiều cầu, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 135 12 Nguyễn Xã Hội (2013), Nghiên cứu ĐLH xe chữa cháy rừng đa năng, Luận án tiến sĩ Kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội 13 Nguyễn Văn Khang (2007), Động lực học hệ nhiều vật, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 14 Lê Minh Lư (2002), Nghiên cứu dao động máy kéo bánh có tính đến đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Nông nghiệp 15 Vũ Thế Lộc, Vũ Thanh Bình (1997), Máy làm đất, Nhà xuất Giao thông vận tải, Hà Nội 16 Vũ Công Ngữ Cơ học đất Hà nội, NXB Khoa học kỹ thuật, 1995 17 Đất xây dựng TCVN 4195 – 422 – 1995, Hà nội, NXB Xây dựng, 1996 18 Phạm Đăng Ninh Nghiên cứu xác định chế độ làm việc hợp lý máy đào hào có thiết bị cơng tác dạng xích Luận án TS kỹ thuật, Hà Nội, Học viện Kỹ thuật quân sự, 2007 19 Nguyễn Thành Thu (2016), Nghiên cứu giảm tải trọng động máy ủi thi công đường tuần tra biên giới, Luận án tiến sĩ Kỹ thuật, Học viện Kỹ thuật qn sự, Hà Nội 20 Nơng Văn Vìn (2007), Động lực học chuyển động máy kéo – ô tô, Trường Đại học Nông nghiệp 1, Hà Nội 21 Nguyễn Văn Vịnh (2004), Động lực học máy xây dựng xếp dỡ, Nhà xuất Giao thông vận tải, Hà Nội Tiếng Anh 22 Bekker M.G (1956), Theory of' Land Locomotion Ann Arbor, MI: University of Michigan Press 23 Bekker M.G (1969), Introduction to Terrain-Vehicle Systems Ann Arbor, MI: University of Michigan Press 24 Corina Sandu (2000), Tracked vehicle Modelling, UMI, USA 136 25 Wong J.Y (2001), Theory of gruond vehicles, Canada Tiếng Nga 26 Алексеева Т.В, Артемьев К.А., Дорожные машины Ч.1, Ульянов Н.А (1972), Машины для земляных работ, М.: Машиностроение 27 Анилг В Я, Барский И Б (1973), Динамика трактора, М.: Машиностроение 28 Антонов Д.А (1973), Теория устойчивости движения многоосных автомобилей, М.: Машиностроение 29 Антонов Д.А (1973), Расчёт устойчивости движения многоосных автомобилей, М.: Машиностроение 30 Артемьев К.А., Куйбашева В.В (1978), Теория резания грунтов землеройными машинами - Новосибирск: Новосибирский инженерностроительный институт 31 Баловнев В.И (1981), Дорожно-сmpoumельные машины с рабочuми oрганамu интенсифицирующего дeйcтвия М.: Машиностроение 32 Баловнев В.И., Нryен Зань Шон (2003), Определение соnроmaленый nрu разработке арунm рыхnumелем no uнmeaральному показаmeлю прочности Москва, строительные машины и дорожные No7.2003 33 Баловнев В.И., Хмара Л.А (1993), Интенсификация разработки грунтов в дорожном строительстве, М.: Транспорт 35 Беляев Н.В., Автоматизация эскизно-технического проектирования авгогрейдера Автореферат диссертации на соискание учёной степени канд техн наук -Омск: 2009 – 18 с 36 Варава В.И., Слектральная теория транспортивных машин, Лесотехниическая Академия подрессоривания 137 37 Ветров Ю.А (1965), Расчёты сил резания и копания грунтов Киев: Из-во Киевского университета 38 Ветров Ю.А (1971), Резание грунтов землеройными машинами, М.: Машиностроение 39 Волков Н.М., Автогрейдеры легкого типа с улучшенными виброакустическими характеристиками Диссертация на соискание учёной степени канд техн наук -М.: 2003 – 177 с 40 Гячев Л.В (1976), Динамика машинно-тракторных и автомобильных агрегатов, изд Растовского Университета 41 Дао Тронr Txыoнr (1978), Исследование динамики металкониестpуции механизма подъёма груза, Москва, 1978 42 Домбровский Н.Г (1969), Экскаваторы Общие вопросы теории проектирования, исследования и применения, М.: Машиностроение 43 Домбровский Н.Г., Гальперин М.И (1965), Землеройнотранспортные машины, М.: Машиностроение 44 Домбровский Н.Г., Атаев С.С., Кулик Б.Ф (1973), Механизация строительства, М.: Знание 45 Домбровский Н.Г (1975), Агрегатирование и унификация колесных машин, М.: Издательство стандартов 46 Домбровский Н.Г., Гальперин М.И (1985), Строительные машины (в 2-х ч.) Ч.II: Учеб длястудентоввузов, обучающихсяпоспец «Строит, идор машиныиоборуд.», М.: Высшая школа 47 Дьяков И.Ф (2007), Оптимальный выбор режима работы землеройной машины, Ульяновск 48 Захарчук Б.З., Телушкин В.Д., Шлойдо Г.А., Ярким А.А (1987), Бульдозеры и рыхлители, М.: Машиностроение 49 Зеленин А.Н (1959), Резание грунтов, М.: Изд АНСССР 138 50 Зеленин А.Н (1968), Основы разрушения грунтов эффективности работы механическими способами, М.: Машиностроение 51 Иванов автогрейдера за С.А., счёт Повышение совершенствования системы управления отвалом Автореферат диссертации на соискание учёной степени канд техн наук - Воронеж: 2012 – 19 с 52 Иванов автогрейдера за С.А., счёт Повышение эффективности совершенствования системы работы управления отвалом Диссертация на соискание учёной степени канд техн наук Воронеж: 2012 – 147 с 53 Корчагин П А., Корчагина Е.А., Чакурин И.А., Снижение динамических воздействий на оператора автогрейдера в транспортном режиме: Монография - Омск: СибАДИ, 2009 - 195 с 54 Силаев А.А., (1971), Спектральная теория подрессоривания транспортных машин, М.: Машиностроение 55 Черкасов А.Ю., Улучшение условий и охраны труда машиниста автогрейдера совершенствования в сельском параметров строительстве рабочего места за счет Автореферат диссертации на соискание учёной степени канд техн наук - Орел: 2005 – 20 с ... lanh thủy lực nâng hạ cấu công tác, xét đến đất điều kiện thi công Việt Nam 28 Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA MÁY SAN TRONG QUÁ TRÌNH LÀM VIỆC Để khảo sát động lực học máy san trình... trình san điều kiện thi công Việt Nam Đối tượng nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu luận án máy san loại DZ-122 (là loại máy san sử dụng phổ biến thi công đường đất tỉnh phía Bắc nước ta) thi? ??t bị công. .. số động lực học, tổng lực cản cắt đất máy làm việc ảnh hưởng đến cabin 21 Hình 1.13 Mơ hình nghiên cứu máy san cỡ nhỏ Tại Việt Nam có số cơng trình nghiên cứu liên quan đến động lực học máy san,