NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ ROBOT KIỂM TRA ĐƯỜNG DÂY TẢI ĐIỆN

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ ROBOT KIỂM TRA ĐƯỜNG DÂY TẢI ĐIỆN MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI Robot thiết kế có khả vận hành, giám sát kiểm tra thông số kỹ thuật đường dây tải điện 500kV NỘI DUNG NGHIÊN CỨU Nội dung 1: Tìm hiểu yêu cầu đường dây tải điện Nội dung 2: Thiết kế khí cho robot kiểm tra đường dây tải điện cao Nội dung 3: Thiết kế nguồn cảm ứng Nội dung 4: Máy tính nhúng ngơn ngữ lập trình Python Nội dung 5: Thiết kế chắn từ Faraday thiết kế phần điện cho robot Nội dung 6: Đánh giá kết ứng dụng thực tiễn TỔNG QUAN VỀ YÊU CẦU ĐƯỜNG DÂY TẢI ĐIỆN  Lịch sử phát triển TỔNG QUAN VỀ YÊU CẦU ĐƯỜNG DÂY TẢI ĐIỆN  Yêu cầu kỹ thuật  Kích thước Điện áp 110 kV 220 kV Đường 24 27 500kV 25 kính dây Ф(mm)  Độ bền học  Khoảng cách an toàn Điện áp Đến 110kV 220kV 15m 18m 35kV Khoảng cách 14m TỔNG QUAN VỀ YÊU CẦU ĐƯỜNG DÂY TẢI ĐIỆN  Yêu cầu kỹ thuật  Khoảng cách an tồn phóng điện Điện áp Khoảng 22kV 4,0 m 35kV 4,0 m cách an toàn điện  Hành lang bảo vệ an toàn điện 110kV 6,0 m 220kV 6,0 m 500kV 8,0 m TỔNG QUAN VỀ YÊU CẦU ĐƯỜNG DÂY TẢI ĐIỆN  Khả Công ty truyền tải  Về lực  Về trang thiết bị  Những yêu cầu đặt  Kiểm tra bề mặt  Kiểm tra nhiệt độ Cảm biến đo nhiệt độ PT1000 Cảm biến đo nhiệt độ SM THIẾT KẾ CƠ KHÍ CHO ROBOT KIỂM TRA ĐƯỜNG DÂY TẢI ĐIỆN CAO THẾ  Yêu cầu kỹ thuật thiết kế robot  Khối lượng robot  Chịu tác động môi trường  Chịu điện trường lớn Hoạt động ổn định  Phương án thiết kế khí  Robot chạy hai dây pha  Robot chạy dây pha THIẾT KẾ CƠ KHÍ CHO ROBOT KIỂM TRA ĐƯỜNG DÂY TẢI ĐIỆN CAO THẾ  Thiết kế robot chạy dây Khung robot Hình Vật liệu làm khung robot Giá đỡ ổ bi trục Hình Giá đỡ ổ bi trục THIẾT KẾ CƠ KHÍ CHO ROBOT KIỂM TRA ĐƯỜNG DÂY TẢI ĐIỆN CAO THẾ  Thiết kế robot chạy dây Bánh xe Hình Kích thướt bánh xe Hình Hình ảnh thực tế THIẾT KẾ CƠ KHÍ CHO ROBOT KIỂM TRA ĐƯỜNG DÂY TẢI ĐIỆN CAO THẾ  Thiết kế robot chạy dây Giá đỡ Hình Kích thướt giá đỡ Động truyền động cho robot Hình Động giảm tốc 775 THIẾT KẾ CƠ KHÍ CHO ROBOT KIỂM TRA ĐƯỜNG DÂY TẢI ĐIỆN CAO THẾ  Thiết kế robot chạy dây Mạch từ dùng lõi sắt ferrite Hình 10 Lõi ferrite Gia cơng mạch từ Hình 11 Cơ cấu mạch từ THIẾT KẾ CƠ KHÍ CHO ROBOT KIỂM TRA ĐƯỜNG DÂY TẢI ĐIỆN CAO THẾ  Thiết kế robot chạy dây Cơ cấu đóng mở mạch từ hồn chỉnh Ngun lý hoạt động Kết luận Hình 12 Mạch từ thực tế THIẾT KẾ NGUỒN CẢM ỨNG  Nhằm giải vấn đề  Pin, ắc quy có nguồn hữu hạn  Cung cấp đủ lượng cho robot Hình Mơ tả cuộn cảm ứng THIẾT KẾ NGUỒN CẢM ỨNG  Thiết kế nguồn  Dòng bơm lên đường dây 629A  Dòng điện qua động 3,53A  Điện áp cuộn cảm ứng 7,56V Hình Số liệu thực nghiệm robot chạy THIẾT KẾ NGUỒN CẢM ỨNG  Nguồn cho động qua khung định vị Hình Sơ đồ nguyên lý Hình Hình ảnh thực tế dùng 10 tụ THIẾT KẾ NGUỒN CẢM ỨNG  Nguồn cấp cho động Hình Sơ đồ nguyên lý THIẾT KẾ NGUỒN CẢM ỨNG  Nguồn cho máy tính nhúng Hình Sơ đồ ngun lý MÁY TÍNH NHÚNG VÀ NGƠN NGỮ LẬP TRÌNH PYTHON  Máy tính nhúng  Giới thiệu chung Hình Raspberry Pi model B+ MÁY TÍNH NHÚNG VÀ NGƠN NGỮ LẬP TRÌNH PYTHON  Ngơn ngữ lập trình Python  Giới thiệu chung  Thư viện OpenCV Hình Ứng dụng OpenCV sử lý ảnh THIẾT KẾ PHẦN ĐIỆN CHO ROBOT  Mạch động lực Hình Sơ đồ nguyên lý mạch động lực Hình Mạch động lực thực tế THIẾT KẾ PHẦN ĐIỆN CHO ROBOT  Mạch động lực Hình Mạch in mạch động lực THIẾT KẾ PHẦN ĐIỆN CHO ROBOT  Mạch điều khiển Hình Mạch in mạch điều khiển THIẾT KẾ MÀN CHẮN TỪ FARADAY  Màn chắn từ Faraday Hình Thay đổi từ trường qua chắn Hình Từ trường Faraday ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ Ý NGHĨA THỰC TIỄN  Kết đạt  Hướng phát triển XIN CHÂN THÀNH CẢM ƠN QUÝ THẦY CÔ VÀ CÁC BẠN ĐÃ CHÚ Ý LẮNG NGHE ... Robot thiết kế có khả vận hành, giám sát kiểm tra thông số kỹ thuật đường dây tải điện 500kV NỘI DUNG NGHIÊN CỨU Nội dung 1: Tìm hiểu yêu cầu đường dây tải điện Nội dung 2: Thiết kế khí cho robot. .. TẢI ĐIỆN CAO THẾ  Thiết kế robot chạy dây Khung robot Hình Vật liệu làm khung robot Giá đỡ ổ bi trục Hình Giá đỡ ổ bi trục THIẾT KẾ CƠ KHÍ CHO ROBOT KIỂM TRA ĐƯỜNG DÂY TẢI ĐIỆN CAO THẾ  Thiết. .. cho robot Hình Động giảm tốc 775 THIẾT KẾ CƠ KHÍ CHO ROBOT KIỂM TRA ĐƯỜNG DÂY TẢI ĐIỆN CAO THẾ  Thiết kế robot chạy dây Mạch từ cung cấp nguồn cho robot Hình Lá thép gơng cố định THIẾT KẾ CƠ