Thí nghiệm truyền động điện_ĐHCNHN

Trong báo cáo dưới đây tôi xin trình bày về một số biến tần cụ thể: Biến tần Siemens, biến tần FR-S250, biến tần Altivar 11, biến tần DeltaS1, biến tần Toshiba VF-S9 về sơ đồ đấu dây, một số tham số cơ bản, cách vận hành và xử lý các sự cố .

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN – BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HĨA -o0o - BÁO CÁO THÍ NGHIỆM TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN (Phần biến tần) Giáo viên hướng dẫn : Nguyễn Đăng Khang Sinh viên thực : Nguyễn Hữu Ninh Lớp : LTCĐĐH - Đ1 – K1 Hà Nội, 12 - 2008 Bộ mơn Tự Động Hố Báo cáo TĐĐ phần biến tần LỜI NÓI ĐẦU Biến tần ứng dụng quan trọng điều chỉnh tốc độ momen động xoay chiều đem lại độ xác cao cho hệ thống truyền động chủ đạo hệ nâng chuyển, dây chuyền sản xuất, hệ thống định vị… Khơng có vậy, loạt khối logic có sẵn lập trình tự cung cấp cho người dùng linh hoạt tối đa điều khiển hàng loạt thao tác cách tự động Tự động hố cơng nghiệp ổn định tốc độ động trở lên quen thuộc ứng dụng nhiều thực tế, kỹ thuật đem lại nhiều lợi ích kinh tế cao thuận lợi cho trình vận hành sản xuất Với ứng dụng bận biến tần đưa vào giảng dậy trường đại học trường cao đẳng Với nhiều loại biến tần hãng sản xuất tích hợp đầy đủ chức hãng: Siemens, Mitsubishi, Altivar, Delta, Toshiba, Danfor… Trong báo cáo em xin trình bày số biến tần cụ thể: Biến tần Siemens, biến tần FR-S250, biến tần Altivar 11, biến tần DeltaS1, biến tần Toshiba VF-S9 sơ đồ đấu dây, số tham số bản, cách vận hành xử lý cố Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 Bộ mơn Tự Động Hố Báo cáo TĐĐ phần biến tần I BIẾN TẦN CỦA SIEMENS Sơ đồ đấu biến tần - động không đồng Sơ đồ đấu: Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 Bộ mơn Tự Động Hố Báo cáo TĐĐ phần biến tần - Chân 1, 2, 3, nối với biến trở 10KΩ : Là đầu vào tương tự - Chân 5, 6, 7, 8, nối với công tắc : Là đầu vào số, chân cơng tắc khởi động biến tần (Start), chân công tắc đảo chiều quay, chân công tắc Reset lỗi, chân nguồn 24V, chân nguồn 0V… - Chân L1, L2 cấp nguồn pha cho biến tần - Chân U, V, W đấu vào động 2.Các nút Panel Các nút Panel: Panel/nút Chức Các tác dụng - Ấn nút để chạy biến tần, để dùng Chạy biến tần nút đặt P0700 = - Ấn nút lần biến tần dừng theo thời gian đặt Dừng biến tần - Ấn nút lần (hoặc giữ lâu) làm cho tần số biến tần giảm từ từ - Để dùng nút đặt P0700 = - Ấn nút để đảo chiều quay Nút đảo chiều động động cơ, để dùng nút đặt P0700 = Nút thử biến tần Nút chức - Nút thường dùng để hiển thị thêm số thơng tin áp, dòng, tần số… Truy cập thông số - Ấn nút cho phép truy cập đến thông số Nút tăng giá trị - Ấn nút để tăng giá trị thông số đặt hay tăng giá trị ô nhớ Nút giảm giá trị - Ấn nút để giảm giá trị thông số đặt hay giảm giá trị ô nhớ Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 Bộ mơn Tự Động Hố Báo cáo TĐĐ phần biến tần 3.Các thông số ô nhớ: Thông Ý nghĩa số ô nhớ Thông số đặt nhanh: P0010 - Khi chạy biến tần phải đặt P0010=0 - Khi muốn đặt nhanh đặt P0010 = P1000 P3034 P0305 P0307 P0308 P0309 P0310 P0311 Đơn vị công suất hoạt động Châu Âu – Châu Mỹ Điện áp định mức động Dòng định mức động Công suất định mức động Cosφ động Hiệu suất định mức động Tần số định mức động 12÷650Hz Tốc độ định mức động 0÷40000v/ph P0700 Lựa chọn nguồn điều khiển P1000 Lựa chọn điểm đặt tần số P1080 P1082 P1120 Làm việc mặc định : chạy biến tần : đặt nhanh 30: giá trị đặt nhà máy 0: Công suất Kw, f =50Hz 1: Công suất HP, f = 60Hz 2: Công suất Kw, f = 60Hz V A Kw, HP Hz Rpm 0: giá trị đặt nhà máy 1: hoạt động từ BOP 2: điều khiển từ đầu vào số tương tự SDP 0: khơng có điểm đặt 1: điều khiển tần số tăng giảm từ BOP 2: điểm đặt tương tự (chiết áp) Tần số động ÷ 650 Hz Đặt tần số nhỏ cho động cơ, động chạy với tần số đặt giá trị có tác dụng cho hai chiều Tần số max động ÷ 650Hz Đặt tần số max cho động Động chạy với tần số đặt chiều Thời gian khởi động ÷ 650 s, thời gian để động tăng lên tốc độ đặt động Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Hz Hz Giây (s) Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 Bộ mơn Tự Động Hố P1121 Báo cáo TĐĐ phần biến tần Thời gian dừng động ÷ 650 s, thời gian để động giảm tốc từ tốc độ làm việc không Giây (s) Các bước thao tác với bàn phím 4.1 Cài đặt thông số: Thông số Bước thực cài đặt P0010 = Ấn nút để xử lý tham số Ấn nút P0010 xuất Ấn nút để xử lý giá trị tham số Ấn nút tăng P1000 = hay giảm để chọn giá trị yêu cầu Ấn nút để xác nhận lưu giữ giá trị Ấn nút P1000 xuất Ấn nút để xử lý giá trị tham số Ấn nút tăng Kết hiển thị hay giảm để chọn giá trị yêu cầu Ấn nút để xác nhận lưu giữ giá trị - Các thông số khác cài đặt theo bước 4.2 Cách vận hành biến tần a Vận hành từ phím điều khiển biến tần BOP: - Sau nhập cài đặt thông số, để chạy biến tần ta đặt P0010 = - Để dùng nút Start/Stop BOP ta đặt P0700 = - Để dùng tần số đặt ta đặt P0001 = - Ấn nút Run màu xanh để khởi động chạy biến tần - Ấn nút Up động chạy để tăng tần số - Ấn nút Down động chạy để giảm tần số - Thay đổi chiều quay nút F ORWARD/ REVERSE - Ấn nút Stop để dừng động Chú ý : Không nên giảm tần số không b Vận hành từ SDP (từ công tắc) - Nhập thông số định mức cuả động vào biến tần - Sau cài đặt thông số, đặt P0700 = P1000 = - Để khởi động động ta bật công tắc chân - Để đảo chiều quay động ta bật công tắc chân - Để thay đổi tốc độ động ta sử dụng biến trở chân 1- - Để dừng động ta bật trở lại công tắc chân Một số lỗi thường gặp Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 Bộ mơn Tự Động Hố Báo cáo TĐĐ phần biến tần Trong trường hợp có lỗi, biến tần khơng hoạt động mã lỗi xuất Để reset lỗi, ta áp dụng phương pháp sau:  Xoay chuyển công suất tới Drive  Nhấn nút hình BOP hay AOP  Via Digital Input (mặc định) Với số lỗi mà biến tần Siemens hay gặp trình vận hành như: + Hiện tượng q dòng động khơng phù hợp với cơng suất biến tần, động ngắn mặch, chạm đất Khắc phục cách: Công suất động phải phù hợp với công suất biến tần, kiểm tra cáp điện nối đến động biến tần có bị chập chạm đất hay không, kiểm tra tham số động cài đặt biến tần có tương xứng với động sử dụng chưa + Sự cố áp điện áp nguồn cấp cao hay động tình trạng phục hồi, khắc phục cách kiểm tra nguồn cấp phải nằm giới hạn, yêu cầu lượng hãm phải nằm giới hạn xác định + Sự cố biến tần nhiệt , thông số chưa đủ, quạt không hoạt động, nhiệt độ môi trường xung quanh cao, khắc phục cách kiểm tra cánh quạt có quay khơng biến tần hoạt động, tần số xung phải đặt giá trị mặc định + Hiện tượng tải biến tần tải, chu trình làm việc tải nặng + Sự cố động nhiệt , tín hiệu nhiệt độ biến tần, tín hiệu nhiệt độ động cơ, pha chính, chạm đất, quạt bị lỗi, tự động khởi động sau n, lỗi liệu động cơ, lỗi thông số, lỗi chồng công suất, lỗi phần mền số lỗi khác II BIẾN TẦN FR- S 520 (MITSUBISHI): 1.Sơ đồ đấu biến tần - động không đồng Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 Bộ môn Tự Động Hoá Báo cáo TĐĐ phần biến tần Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 Bộ mơn Tự Động Hố Báo cáo TĐĐ phần biến tần 2.Các nút Panel Led thị biến tần chế độ PU Led thị biến tần Phím chuyển đổi chế độ chạy PU chế độ ngồi Màn hình hiển thị tần số, tham số Phím RUN nội (Chạy biến tần) Led thị biến tần chế độ thao tác Núm điều chỉnh tần số Phím STOP/RESET nội Phím chuyển đổi chế độ 3.Bảng chức tham số Kí Tên Dải giá trị đặt hiệu - 120Hz P1 Tần số max P2 Tần số P3 Tần số sở P4 Tốc độ cao P5 P6 P7 P8 P9 P13 Tốc độ trung bình Tốc độ thấp Thời gian tăng tốc Thời gian giảm tốc Rơle bảo vệ tải Tần số khởi động P14 Chọn loại tải - 120Hz - 120Hz Phím SET giá trị biến vừa thiết lập Số gia nhỏ 0.1Hz 0.1Hz 0.1Hz -120Hz 0.1Hz - 120Hz - 120Hz - 999s - 999s 0-50 A 0-60 Hz tải có mơmen khơng đổi tải có mơmen thay đổi với tải nâng hạ Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh 0.1Hz 0.1Hz 0.1s 0.1s 0.1 A 0.1Hz Giá trị mặc định 60Hz 0Hz 60Hz 60Hz 30Hz 10Hz 5s 5s 0.5Hz Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 Bộ mơn Tự Động Hố P16 P17 P37 P52 P60 P61 P62 P63 P67 thời gian tăng giảm tốc Phím lựa chọn chiều quay RUN Hiển thị tốc độ Lựa chọn tín hiệu hiển thị Báo cáo TĐĐ phần biến tần 0-999s 0: quay thuận 1: quay nghịch 0,0.1 0: tần số đầu 1: dòng điện đầu 100: đặt tần số suốt chế độ dừng/tần số đầu suốt trình hoạt động Lựa chọn chức RL Lựa chọn chức RM Lựa chọn chức RH Lựa chọn chức STR Số lần thử lại trương hợp báo lỗi 0: hai chế độ quay thuận nghịch cho phép 1: không quay nghịch 2: không quay thuận P78 0.1s 0.5s 0.1 1 1 - 1 Các thao tác cài đặt Ví dụ: Để cài đặt cho tham số P38 “tần số đặt tăng điện áp” từ giá trị 60Hz→50Hz, ta tiến hành theo bước sau: * B1: Xác định kiểu định chế độ vận hành hiển thị: - Biến tần phải trạng thái dừng Nếu chưa trạng thái dừng, ta ấn phím Panel - Biến tần phải hiển thị chế độ PU Nếu chưa chế độ đèn PU sáng ta ấn phím panel để chế độ PU hình Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 10 Bộ môn Tự Động Hoá Báo cáo TĐĐ phần biến tần Các nút Panel Chức phím: Màn hình hiển thị thơng số cài đặt UP/DOWN thay đổi số giá trị biến ESC Thoát khỏi menu thơng số xố giá trị trở giá trị trước ENT Vào menu thông số lưu giá trị thông số RUN Chạy biến tần chế độ LOC STOP Dừng động Chiết áp tăng giảm tần số điện áp biến tần chạy Bảng chức tham số Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 12 Bộ mơn Tự Động Hố Báo cáo TĐĐ phần biến tần Kí hiệu bFr RCC dEC LSP Tần số động Thời gian tăng tốc Thời gian giảm tốc Tần số thấp HSP Tần số cao ItH SP2 SP3 SP4 Dòng tải tối đa động Tốc độ đặt trước cấp Tốc độ đặt trước cấp Tốc độ đặt trước cấp Tỷ lệ ngõ vào AL1 5U điện áp - 5V 10U điện áp 0- 10V 0A dòng điện - 20mA 4A dòng điện - 20mA ACt Chức Phạm vi điều chỉnh 50Hz 60Hz - 99.9s - 99.9s 0Hz đến HSP Từ giá trị LSP đến 200Hz - 1.5 Idm - HSP - HSP - HSP Giá trị mặc định 50 3 =bFr 10 25 50 5U 4.Các bước thao tác với bàn phím 4.1 Cài đặt tham số bản: Bật nguồn cho Biến tần, sau thực thao tác hình dưới: Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 13 Bộ mơn Tự Động Hố Báo cáo TĐĐ phần biến tần 4.2 Các chế độ điều khiển a Điều khiển từ bàn phím: b.Chế độ điều khiển 2C: Khi đó: Cơng tắc L11 chạy thuận Cơng tắc L12 chạy ngược Công tắc L13, L14 điều khiển tốc độ c Chế độ điều khiển 3C: Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 14 Bộ mơn Tự Động Hố Báo cáo TĐĐ phần biến tần Khi đó: Cơng tắc L11: chạy, dừng Cơng tắc L12: Xác nhận chiều quay thuận Công tắc L13: Xác nhận chiều quay ngược Công tắc L14: điều khiển tốc độ đặt trước SP2 Bài IV Tìm hiểu biến tần DELTA S1 Sơ đồ đấu biến tần - động không đồng Các nút Panel Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 15 Bộ mơn Tự Động Hố Báo cáo TĐĐ phần biến tần Led thị RUN, STOP, REV, FWD Led hiển thị tần số, biến thiết lập Phím RUN nội Phím STOP/RESET nội Núm điều chỉnh tần số Phím SET giá trị biến vừa thiết lập Phím chuyển đổi chế độ UP/DOWN thay đổi số giá trị biến 3.Giải thích thơng báo hình Hiển thị Giải thích Tần số điều khiển biến tần Tần số thực tế cực U/T1, V/T2, W/T3 Dòng thực tế cực U/T1, V/T2, W/T3 Đơn vị người dùng, hiển thị giá trị tần u = H*Pr 0-05 Giá trị đếm C Hiển thị lệnh thi hành thời PLC Điện áp chiều BUS nguồn Điện áp Nhóm tham số (hay nhóm biến) Tham số Giá trị tham số Chỉ thị mô tơ quay thuận Chỉ thị mô tơ quay ngược Hiển thị khoảng 0.5s thị việc lưu trữ thành công giá trị Giá trị nhập vào cho tham số sai, lưu trữ không thành công Các nhớ tham số Ơ nhớ Ý nghĩa tham số Giá trị thiết lập Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Giá trị Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 16 Bộ mơn Tự Động Hố Báo cáo TĐĐ phần biến tần mặc định 0-02 Reset tham số 1-00 1-01 1-03 1-05 Tần số cực đại Tần số điện áp cực đại Điểm tần số Tần số cực tiểu Giới hạn tần số Giới hạn tần số Thời gian tăng tốc Thời gian giảm tốc 1-07 1-08 1-09 1-10 2-00 Nguồn lệnh thay đổi tần số d10: Reset tham số giá trị mặc định d50.0 ~d400Hz d10.0 ~d400Hz d1.0 ~ d400Hz d50.0 ~ d400Hz d60 d60 d1.0 d1.0 d1 ~ d110% d100 d0 ~ d100% d0 d0.1 to d600Sec d0.1 to d600Sec d0: Từ phím biến tần d1: Từ tín hiệu điện áp ngồi DC d2: Từ tín hiệu dòng ngồi DC d3: Từ chiết áp biến tần d4,d5: Từ truyền thông nối tiếp RS-485 d0: Từ bàn phím biến tần d1: Bằng cực ngồi, cho phép phím STOP d2: Bằng cực ngồi, khơng cho phép phím STOP d3: Bằng truyền thơng RS-485, cho phép phím STOP d4: Bằng truyền thơng RS-485, khơng cho phép phím STOP d0: Cho phép quay ngược d1: Khơng cho phép quay ngược 2-01 Nguồn lệnh điều khiển RUN/STOP 2-04 Thông số quay ngược 5-00 ~ 5-06 Tần số bước tốc độ d0.0 to d400Hz 1~7 6-00 6-01 d0 d10.0 d10.0 d0 d0 d0 d0.0 Chức ngăn chặn d0: Không cho phép áp d1: cho phép Mức điện áp ngăn chặn Loại 230V: d350 ~ d410 d1 d390 Các bước thao tác cài đặt tham số bàn phím biến tần Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 17 Bộ môn Tự Động Hoá Báo cáo TĐĐ phần biến tần Chỉ thị lỗi Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 18 Bộ mơn Tự Động Hố Lỗi hiển thị Báo cáo TĐĐ phần biến tần Mô tả lỗi Phương án khắc phục Phát điện áp vượt 1: Kiểm tra xem công suất độnh giá trị cho phép có phù hợp với cơng suất biến tần không 2: Kiểm tra dây nối biến tần động có bị ngắn mạch khơng 3: Tăng thời gian tăng tốc 4: Kiểm tra khả tải động Phát nhiệt 1: Đảm bảo nhiệt độ xung quanh dải nhiệt độ cho phép 2: Đảm bảo lỗ thơng gió khơng bị bịt kín 3: Loại bỏ vật tản nhiệt kiểm tra xem cánh tản nhiệt có bị bẩn khơng 4: Tạo đủ thơng thống cho biến tần Phát dòng 1: Kiểm tra xem động có tải Chú ý: Biến tần khơng chịu q dòng tới 2: Giảm giá trị bù momen Pr 150% thời gian lớn 7- 02 60s 3: Tăng công suất biến tần Động bị tải 1: Giảm tải động 2: Điều chỉnh giá trị phát momen giá trị thích hợp Quá dòng tăng tốc do: 1: Kiểm tra trạng thái cách điện 1- Ngắn mạch đầu động đầu 2: Giảm mômen khởi động Pr 72- Mômen khởi động (tải) 02 lớn 3: Tăng thời gian tăng tốc 3- Thời gian tăng tốc 4: Thay biến tần có cơng suất nhỏ cao 4- Cơng suất biến tần q nhỏ Q dòng giảm tốc do: 1: Kiểm tra trạng thái cách điện 1- Ngắn mạch đầu động đầu 2: Tăng thời gian giảm tốc 2- Thời gian giảm tốc q 3: Thay biến tần có cơng suất nhỏ cao 3- Công suất biến tần Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 19 Bộ mơn Tự Động Hố Báo cáo TĐĐ phần biến tần nhỏ Đầu biến tần bị ngắt 1: Khi cực vào ngồi (B.B) có tín khối tham chiếu ngồi hiệu đầu biến tần bị căt hoạt động 2: Tháo bỏ kết nối khởi động lại biến tần Bài V Tìm hiểu biến tần TOSHIBA VF-S9 Sơ đồ đấu biến tần - động không đồng Các nút Panel Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 20 Bộ mơn Tự Động Hố Báo cáo TĐĐ phần biến tần Bảng chức tham số Kí hiệu Chức Phạm vi điều chỉnh 0: Không cho phép 1: tốc độ tối ưu 2: Tốc độ cực tiểu 0: không cho phép Tự động gia tăng 1: tự động điều khiển theo véctơ mômen Sensorless Cài đặt môi trường 0: Không cho phép tự động 1: Cài đặt tự động 0: Không cho phép 1: Hãm dừng 2: Vận hành theo đường Cài đặt hàm tự động 3: Cài đặt tăng giảm giá trị đầu vào từ ngồi 4: Dòng vào vận hành 4-20mA Lựa chọn chế độ 0: từ thiết bị đầu cuối nguồn lệnh 1: từ phím biến tần 0: từ thiết bị đầu cuối Lựa chọn chế độ 1: từ phím biến tần điều chỉnh tần số 2: từ chiết áp biến tần 3: từ truyền thông nối tiếp Lựa chọn hiển thị 0: Tần số 1: Dòng điện Tự động tăng/giảm tốc độ Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Giá trị mặc định 0 0 Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 21 Bộ mơn Tự Động Hố Báo cáo TĐĐ phần biến tần 2: Tần số cài đặt 3: Dành cho người dùng 4: Hệ số tải biến tần 5: Cơng suất 6: Dòng mơmen 7: Hệ số tải PBr 8: Điện áp PN 9: Điều khiển điện áp 10: Tần số VIA 11: Điều khiển tần số sau PI 0: không hiệu lực 1: tần số cài đặt 50Hz 2: tần số cài đặt 60Hz Lựa chọn chế độ cài 3: cài đặt mặc định đặt chuẩn 4: xoá lỗi 5: xoá thời gian hoạt động lưu trữ 6: thiết lập trạng thái ban đầu Lựa chọn chạy thuận/ngược Thời gian tăng tốc Thời gian giảm tốc1 Tần số max Giới hạn tần số Giới hạn tần số Tần số Lựa chọn chế độ điều khiển V/F Cài đặt nhanh tần số hoạt động (từ 1- 7) 0: Chạy thuận 1: Chạy ngược 0.1 - 3600 0.1 - 3600 30.0 - 400 2 50 0.5 - FH 10 0.5 - UL 10 25 - 400 0: V/F số 1: Theo biến thiên mômen 2: Theo gia tăng mômen tự động 3: Điều khiển véctơ Sensorless 4: Tự động lưu lượng 5: Điều khiển véctơ Sensorless (mode VF-S7) 50 0 LL-FH Các bước thao tác với bàn phím Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 22 Bộ môn Tự Động Hoá Báo cáo TĐĐ phần biến tần Sinh viên Nguyễn Hữu Ninh Lớp: LTCĐĐH Điện - K1 23 ... công suất hoạt động Châu Âu – Châu Mỹ Điện áp định mức động Dòng định mức động Công suất định mức động Cosφ động Hiệu suất định mức động Tần số định mức động 12÷650Hz Tốc độ định mức động 0÷40000v/ph... động cơ, động chạy với tần số đặt giá trị có tác dụng cho hai chiều Tần số max động ÷ 650Hz Đặt tần số max cho động Động chạy với tần số đặt chiều Thời gian khởi động ÷ 650 s, thời gian để động tăng... định mức cuả động vào biến tần - Sau cài đặt thông số, đặt P0700 = P1000 = - Để khởi động động ta bật công tắc chân - Để đảo chiều quay động ta bật công tắc chân - Để thay đổi tốc độ động ta sử