Đại Học Quốc Gia TP.HCM Vietnam National University – HCMC Trường Đại Học Bách Khoa Ho Chi Minh City University of Technology Khoa Cơ Khí Faculty of Mechanical Engineering Đề cương mơn học Động Lực Học và Điều Khiển (Dynamic Systems and Control) Số tín chỉ 3(2.2.5) Số tiết Tổng: 60 LT: 30 Tỉ lệ đánh giá BT: 20% TN: Hình thức đánh giá Thi trắc nghiệm, 90 phút MSMH ME3011 TH: 30 TN: 0 BTL/TL: x KT: BTL/TL: 50% Thi: 30% Môn không xếp TKB Môn tiên quyết Môn học trước Kỹ thuật điều khiển tự động (ME2009) Mơn song hành CTĐT ngành Kỹ thuật Cơ điện tử Trình độ đào tạo Đại học Cấp độ mơn học Năm 3 Ghi chú khác 1. Mục tiêu của mơn học: Mơn học nhằm trang bị các kiến thức cơ bản về mơ hình hóa các hệ thống động lực học và đáp ứng của các hệ thống này. Các phương pháp phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển tuyến tính có hồi tiếp cũng sẽ được trình bày Aims: This course provides to the students with the basic engineering the knowledge of dynamic modeling of physical systems (mechanical, electrical, fluid, and thermal systems) and response of these systems. Analysis and design methods for linear feedback control systems are also presented 2. Nội dung tóm tắt mơn học: Những nội dung sau đây sẽ được giảng dạy và thảo luận trong mơn học: Mơ hình tốn học của các hệ thống tuyến tính liên tục: sơ đồ khối, phương trình trạng thái, biến đổi Laplace, hàm truyền, mơ phỏng số Lý thuyết hệ thống tuyến tính liên tục: đáp ứng trạng thái với điều kiện đầu, đáp ứng trạng thái với ngõ vào, đáp ứng trên miền tần số, ổn định của các phương trình trạng thái, ổn định Bounded Input Bounded Output (BIBO) Thiết kế và phân tích hệ thống hồi tiếp tuyến tính liên tục: Tiêu chuẩn ổn định Nyquist, biểu đồ Bode, phương pháp quỹ đạo nghiệm số, chất lượng của hệ thống điều khiển, bộ điều khiển PID, phương pháp hiệu chỉnh bộ điều khiển PID Hệ thống rời rạc: hệ thống số, khâu lấy mẫu bậc nhất, tác động của tốc độ lấy mẫu lên hệ thống điều khiển, chuyển đổi từ phương trình vi phân sang phương trình sai phân, chuyển đổi z, phương pháp đặt cực trong hệ rời rạc Course outline: The following topics will be presented and discussed in this course: Mathematical models of systems: Block diagrams, state models, Laplace transform, transfer functions, numerical simulation Linear system theory: Initial state response, Input response, frequency response, stability of state models, Bounded Input Bounded Output (BIBO) stability Feedback control design and analysis: Nyquist stability criterion, Bode plot, RootLocus technique, stability margin, control performance, PID control, PID turning method Discrete linear system: Sampling digital systems, zeroorder hold, effect of sample rate on control systems, converting differential equations to difference equations, ztransforms, pole location 3. Tài liệu học tập: Tài liệu học tập có thể được tải xuống từ trang BKEL (http://elearning.hcmut.edu.vn/). Các slide bài giảng được cập nhật hàng tuần theo tiến độ học tập trên lớp. Bên cạnh đó, sinh viên có thể tự học, tìm hiểu sâu hơn thơng qua các tài liệu dưới đây: • Sách và giáo trình chính: [1] Katsuhiko Ogata, Modern control engineering, PrenticeHall, 5 edition, 2010 [2] Nguyễn Thị Phương Hà và Huỳnh Thái Hồng, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB ĐHQGHCM, 2006 • Tài liệu tham khảo: [3] Karl Johan Astrom, Feedback systems: an introduction for scientists and engineers, http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page, updated to 2008 [4] Matlab Handbook, http://www.mathworks.com/support/books/ [5] Benjamin C. Kuo, Automatic control systems, PrenticeHall, 1995 [6] John Doyle, Bruce Francis, Allen Tannenbaum, Feedback Control Theory, Macmillan Publishing Co., 1990 [1] Nguyễn Thị Phương Hà và Huỳnh Thái Hồng, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB ĐHQGHCM, 2006. [2] Katsuhiko Ogata, Modern control engineering, PrenticeHall, 2010. [3] Karl Johan Astrom, Feedback systems: an introduction for scientists and engineers, http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/index.php/Main_Page, 2008. [4] , Matlab Handbook, http://www.mathworks.com/support/books/ , . [5] Benjamin C. Kuo, Automatic control systems, PrenticeHall, 1995. [6] John Doyle, Bruce Francis, Allen Tannenbaum, Feedback Control Theory, Macmillan Publishing Co., 1990. 4. Hiểu biết, kỹ năng, thái độ cần đạt được sau khi học mơn học: STT Chuẩn đầu ra mơn học Sinh viên có khả năng liệt kê những nội dung cơ bản trong lý thuyết điều khiển cho hệ tuyến tính: Hàm truyền, phương trình trang thái, các đặc tính của đáp ứng chuyển tiếp, phương pháp quỹ đạo nghiệm số, biểu đồ Bode, biểu đồ Nquist, bộ bù sớm pha và trễ pha, bộ điều khiển PID, hàm truyền rời rạc L.O.1.1 Có khả năng mơ tả khái niệm hàm truyền L.O.1.2 Có khả năng mơ tả khái niệm phương trình trạng thái L.O.1.3 Có khả năng mơ tả mối quan hệ giữa hàm truyền và phương trình trạng thái L.O.1 L.O.1.4 Có khả năng mơ tả đặc tính của của đáp ứng chuyển tiếp L.O.1.5 Có khả năng mơ tả phương pháp quỹ đạo nghiệm số L.O.1.6 Có khả năng mơ tả phương pháp biểu đồ Bode L.O.1.7 Có khả năng mơ tả phương pháp biểu đồ Nquist L.O.1.8 Có khả năng mơ tả cấu trúc và đặc tính của bộ bù sớm pha, trễ pha, và sớmtrễ pha L.O.1.9 Có khả năng mơ tả cấu trúc và đặc tính bộ điều khiển PID L.O.1.10 Có khả năng mơ tả khái niệm hàm truyền rời rạc Dùng các phương trình vi phân thơng thường, biến đổi Laplace, sinh viên có khả năng mơ hình hóa động lực học của các hệ thống cơ khí và điện đơn giản L.O.2 L.O.2.1 Có khả năng thành lập các phương trình vi phân mơ tả các hệ thống vật lý đơn giản như:khối lượnglò xogiảm chấn, mạch RLC, con lắc ngược L.O.2.2 Xây dựng được hàm truyền của một hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian L.O.2.3 Xây dựng được phương trình trạng thái của một hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian L.O.2.4 Xây dựng được chuyển đổi giữa hàm truyền và phương trình trạng thái của một hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian Sử dụng tiêu chuẩn RouthHurwitz, biểu đồ Bode, và phương pháp quỹ đạo nghiệm số, sinh viên có khả năng xác định ổn định, tính chất của đáp ứng chuyển tiếp và đáp ứng xác lập của hệ tuyến tính một đầu vào và một đầu ra (single inputsingle output, SISO) L.O.3.1 Kiểm tra được tính ổn định của một hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian theo tiêu chuẩn RouthHurwitz L.O.3 L.O.3.2 Kiểm tra được tính ổn định và các tính chất của đáp ứng chuyển tiếp của hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian như (độ vọt lố, thời gian q độ) bằng phương pháp biểu đồ Bode L.O.3.3 Kiểm tra được độ ổn định và các tính chất của đáp ứng chuyển tiếp của hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian như (độ vọt lố, thời gian q độ) bằng phương pháp biểu đồ Bode L.O.3.4 Xác định được giá trị xác lập của của của hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian theo định lý giá trị đầu cuối Sử dụng biểu đồ Bode, phương pháp quỹ đạo nghiệm số, phương pháp đặt cực, sinh viên có khả năng thiết lập luật điều khiển cho các hệ tuyến tính bất biến theo thời gian thỏa mãn các chỉ tiêu chất lượng L.O.4.1 Sử dụng phương pháp biểu đồ Bode thiết kế các bộ điều khiển sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha L.O.4 L.O.4.2 Sử dụng phương pháp quỹ đạo nghiệm số thiết kế các bộ điều khiển sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha L.O.4.3 Sử dụng phương pháp đặt cực thiết kế bộ điều khiển PID Sử dụng phép biến đổi z, sinh viên có khả năng thiết lập mơ hình rời rạc của một hệ tuyến tính liên tục được lấy mẫu L.O.5 L.O.5.1 Thiết lập được phương trình sai phân và hàm truyền rời rạc từ hàm truyền của hệ tuyến tính liên tục rời rạc hóa bởi một khâu giữ mẫu bậc nhất L.O.5.2 Thiết lập được phương trình sai phân từ phương trình trạng thái của hệ tuyến tính liên tục rời rạc hóa bởi một khâu giữ mẫu bậc nhất Sử dụng kỹ thuật mơ hình hóa và phương pháp thiết kế bộ điều khiển, sinh viên có khả năng thiết kế bộ điều khiển cho những hệ thống cơ khí đơn giản L.O.6 L.O.6.1 Có khả năng phát triển phương trình vi phân mơ tả động lực học của một ứng dụng đơn giản L.O.6.2 Có khả năng thiết kế bộ điều khiển có khả năng thỏa mãn các đặc tính đáp ứng của ứng dụng L.O.6.3 Có khả năng mơ phỏng đáp ứng của hệ thống được điều khiển bằng phương pháp mơ phỏng số STT Course learning outcomes Students should be able to list basic concepts in linear control theory (i.e., transfer function , statespace models, transient response specifications, rootlocus method, Bode diagram, Nyquist diagram, Lead and lag compensation, PID controller, discrete transfer function) L.O.1.1 Students should be able to describe the definition of transfer functions L.O.1.2 Students should be able to describe the definition of state equation models L.O.1.3 Students should be able to describe the relationship between a transfer function and a state equation model of a linear time invariant system L.O.1 L.O.1.4 Students should be able to describe the characteristic of dynamic responses of linear time invariant systems L.O.1.5 Students should be able to describe the rootlocus method L.O.1.6 Students should be able to describe the Bode diagram L.O.1.7 Students should be able to describe the Nquist diagram L.O.1.8 Students should be able to describe the lead, lag, and leadlag compensators L.O.1.9 Students should be able to describe the PID controller L.O.1.10 Students should be able to describe the definition of discrete transfer functions Using ordinary differential equations, Laplace transform, students should be able to model dynamics of simple mechanical and electrical systems L.O.2 L.O.2.1 Students should be able to derive ordinary differential equations of simple physical systems, i.e., massdamperspring, RLC, inverted pendulum systems L.O.2.2 Students should be able to derive a transfer function of a linear time invariant system L.O.2.3 Students should be able to derive a state equation model of a linear time invariant system L.O.2.4 Students should be able to derive the transformation between a transfer function and a state equation model of a linear time invariant system Using RouthHurwitz criteria, Bode diagram, and rootlocus, students should be able to determine stability, transient and steady responses of a linear singleinputsingleoutput (SISO) system L.O.3.1 Students should be able to check stability of a linear time invariant system by using Routh Hurwitz criterion L.O.3 L.O.3.2 Students should be able to check stability and to determine dynamic response characteristics of a linear time invariant system by using Bode diagram L.O.3.3 Students should be able to check stability to check stability and to determine dynamic response characteristics of a linear time invariant system by using rootlocus method L.O.3.4 Students should be able to determine steady state response of a linear time invariant system by using final value theorem Using Bode diagram, rootlocus technique, pole placement method, students should be able to derive feedback control laws of a given linear SISO system that satisfies the desired control performance L.O.4 L.O.4.1 Students should be able to design lead, lag, and leadlad controllers of a linear time invariant system by using Bode diagram L.O.4.2 Students should be able to design lead, lag, and leadlad controllers of a linear time invariant system by using rootlocus method L.O.4.3 Students should be able to design PID controller of a linear time invariant system by using pole placement method Using ztransform, students should be able to derive the discrete time model of a given continuous time sampled data system L.O.5 L.O.5.1 Students should be able to derive a difference equation and a discrete transfer function from a transfer function of a linear time invariant system including a zero order hold device (ZOH) L.O.5.2 Students should be able to derive a difference equation from differential equations of a linear time invariant system including a zero order hold device (ZOH) Using modeling techniques and control design methods, students should be able to design controllers of practical simple implementations in mechanical engineering L.O.6 L.O.6.1 Students should be able to develop ordinary differential equations describing dynamics of a simple application in mechatronics L.O.6.2 Students should be able to design controllers satisfying characteristic responses for a simple application in mechatronics L.O.6.3 Students should be able to simulate a simple application with a controller in mechatronics 5. Hướng dẫn cách học chi tiết cách đánh giá mơn học: Điểm tổng kết mơn học được đánh giá xun suốt q trình học Sinh viên được u cầu phải tham dự giờ giảng trên lớp ít nhất 70% (số lần được điểm danh chun cần). Ngồi ra, sinh viên phải hồn thành tất cả bài tập về nhà đúng hạn cũng như thực hiện đầy đủ các phần thuyết trình của nhóm. Đây là những điều kiện cần để sinh viên đạt mơn học này Sinh viên cần lưu ý thời hạn nộp bài tập. Nộp muộn sẽ khơng được chấp nhận nếu khơng có một lý do chính đáng đã được trình bày và phê duyệt của giảng viên trước ngày đến hạn. Bài tập nộp muộn cho phép sẽ bị trừ đi 2 điểm đối với mỗi ngày nộp trễ + Bài tập: • Bài tập về nhà (cá nhân) + Q trình: : 20% • Bài tập lớn + Thi: : 50% • Thi cuối kỳ : 30% Điều kiện dự thi: • Sinh viên được u cầu phải tham dự giờ giảng trên lớp ít nhất 70% (số lần được điểm danh chun cần). Ngồi ra, sinh viên phải hồn thành tất cả bài tập về nhà đúng hạn cũng như thực hiện đầy đủ các phần thuyết trình của nhóm. Đây là những điều kiện cần để sinh viên đạt mơn học này. • Sinh viên cần lưu ý thời hạn nộp bài tập. Nộp muộn sẽ khơng được chấp nhận nếu khơng có một lý do chính đáng đã được trình bày và phê duyệt của giảng viên trước ngày đến hạn. Bài tập nộp muộn cho phép sẽ bị trừ đi 2 điểm đối với mỗi ngày nộp trễ 6. Dự kiến danh sách Cán bộ tham gia giảng dạy: TS Nguyễn Duy Anh TS. Phạm Cơng Bằng TS. Nguyễn Quốc Chí TS. Lê Đức Hạnh TS. Lê Thanh Hải TS Trần Việt Hồng TS. Võ Tường Qn TS. Đồn Thế Thảo PSG. TS. Nguyễn Tấn Tiến 7. Nội dung chi tiết: Tuần/ Chương Nội dung Chương 1: Mơ hình hóa của các hệ thống động lực học 1.1 Phương trình vi Chuẩn đầu ra chi tiết Hoạt động dạy và học Thầy/Cơ L.O.2.1 Có khả năng thành lập các phương trình vi phân mơ tả các hệ thống Giảng bài vật lý đơn giản như:khối lượnglò xogiảm chấn, mạch RLC, con lắc ngược Sinh viên Làm một báo cáo nhỏ Làm một card ứng Hoạt động đánh giá AIC #1 phân thơng thường 1.2 Chuyển đổi Laplace 1.3 Hàm truyền 1.4 Phương trình trạng thái 1.5 Mối liên hệ giữa hàm truyền và phương trình trạng thái 1.6 Mơ phỏng với Matlab Chương 2: Lý thuyết động lực hoc hệ tuyến tính 2.1 Đáp ứng bậc 2.2 Đáp ứng hệ bậc hai 2.3 Đáp ứng hệ bậc cao 2.4 Các đặc tính của đáp ứng chuyển tiếp 2.5 Các đặc tính của đáp ứng xác lập Chương 3: Lý thuyết điều khiển hệ thống hồi tiếp 3.1 Tiêu chuẩn RouthHurwitz 3.2 Phương pháp L.O.1.1 Có khả năng mơ tả khái niệm hàm truyền Giảng bài dung để mơ tả vấn đề tại lớp Đọc trước tài liệu cho buổi học sau AIC #2 L.O.2.2 Xây dựng được hàm truyền của một hệ thống tuyến Giảng bài tính bất biến theo thời gian Làm một card ứng dung để mơ tả vấn đề tại lớp Đọc trước tài liệu cho buổi học sau L.O.1.2 Có khả năng mơ tả khái niệm phương trình trạng thái Làm bài tập về nhà HW #1 Giảng bài AIC #2 L.O.2.3 Xây dựng được phương trình trạng thái của một hệ Giảng bài thống tuyến tính bất biến theo thời gian Làm bài tập về nhà HW #1 L.O.1.3 Có khả năng mơ tả mối quan Mổ xẻ vấn đề đã hệ giữa hàm truyền giao đọc trước và phương trình Giảng bài trạng thái Làm bài tập về nhà HW #1 L.O.2.3 Xây dựng được phương trình Mổ xẻ vấn đề đã trạng thái của một hệ giao đọc trước thống tuyến tính bất Giảng bài biến theo thời gian Làm bài tập về nhà HW #1 L.O.6.3 Có khả năng mơ phỏng đáp ứng của hệ thống được điều khiển bằng phương pháp mơ phỏng số Giảng bài Luyện tập tại lớp Làm bài tập về nhà L.O.1.4 Có khả năng mơ tả đặc tính của của đáp ứng chuyển tiếp Giảng bài Làm bài tập về nhà HW #2 L.O.1.4 Có khả năng mơ tả đặc tính của của đáp ứng chuyển tiếp Giảng bài Làm bài tập về nhà HW #2 L.O.3.4 Xác định được giá trị xác lập của của của hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian theo định lý giá trị đầu cuối Nêu ví dụ ứng dụng Làm bài tập về nhà HW #2 Mổ xẻ và giảng bài L.O.3.1 Kiểm tra được tính ổn định của một hệ thống tuyến tính bất biến theo thời gian theo tiêu chuẩn Routh Hurwitz Giảng bài Làm bài tập về nhà HW #3 L.O.1.5 Có khả năng mơ tả phương pháp quỹ đạo nghiệm số Giảng bài Làm bài tập về nhà HW #3 L.O.3.3 Kiểm tra được độ ổn định và quỹ đạo nghiệm số các tính chất của đáp ứng chuyển tiếp của hệ thống tuyến tính Giảng bài bất biến theo thời gian như (độ vọt lố, thời gian q độ) bằng phương pháp biểu đồ Bode L.O.1.6 Có khả năng mơ tả phương pháp biểu đồ Bode 3.3 Biểu đồ Bode 3.4 Nhận dạng hàm truyền bằng biểu đồ Bode 3.5 Biểu đồ Nyquist 3.6 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist Giảng bài Làm bài tập về nhà HW #3 Làm bài tập về nhà HW #4 L.O.3.2 Kiểm tra được tính ổn định và các tính chất của đáp ứng chuyển tiếp của hệ thống tuyến tính Nêu ví dụ ứng dụng Thực hiện thiết kế HW #4 bất biến theo thời Mổ xẻ và giảng bài theo ví dụ ứng dụng gian như (độ vọt lố, thời gian q độ) bằng phương pháp biểu đồ Bode L.O.1.7 Có khả năng mơ tả phương pháp biểu đồ Nquist Làm bài tập về nhà Làm bài tập về nhà HW #5 L.O.1.8 Có khả năng mơ tả cấu trúc và đặc tính của bộ Giảng bài bù sớm pha, trễ pha, và sớmtrễ pha Làm bài tập về nhà HW #5 L.O.4.1 Sử dụng phương pháp biểu đồ Bode thiết kế các Giảng bài bộ điều khiển sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha Làm bài tập về nhà HW #5 L.O.4.2 Sử dụng phương pháp quỹ đạo nghiệm số thiết Giảng bài kế các bộ điều khiển sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha Làm bài tập về nhà HW #5 L.O.1.8 Có khả năng mơ tả cấu trúc và đặc tính của bộ Giảng bài bù sớm pha, trễ pha, và sớmtrễ pha Làm bài tập về nhà HW #6 L.O.4.1 Sử dụng phương pháp biểu 4.3 Bộ điều khiển đồ Bode thiết kế các sớm trễ pha Giảng bài bộ điều khiển sớm 4.4 Phương pháp đặt pha, trễ pha, sớm trễ cực pha Làm bài tập về nhà HW #6 L.O.4.2 Sử dụng phương pháp quỹ đạo nghiệm số thiết Giảng bài kế các bộ điều khiển sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha Làm bài tập về nhà HW #6 Chương 4: Thiết kế bộ điều khiển 4.1 Bộ điều khiển trễ pha 4.2 Bộ điều khiển sớm pha Chương 5: Bộ điều khiển PID 10 5.1 Giới thiệu L.O.1.9 Có khả năng mơ tả cấu trúc và đặc tính bộ điều khiển PID L.O.4.1 Sử dụng phương pháp biểu đồ Bode thiết kế các Nêu vấn đề cho sinh viên ThinkPair Thảo luận Share Giảng bài Thực hiện thiết kế 11 12 5.2 Phương pháp ZieglerNichols cho tìm giá trị tối ưu cho bộ điều khiển PID 5.3 Thiết kế bộ điều khiển PID với phương pháp quỹ đạo nghiệm số, biểu đồ Bode, và phương pháp đặt cực Nêu ví dụ ứng dụng theo ví dụ ứng dụng bộ điều khiển sớm pha, trễ pha, sớm trễ Mổ xẻ và giảng bài pha L.O.4.2 Sử dụng phương pháp quỹ Giảng bài đạo nghiệm số thiết Nêu một desktop kế các bộ điều khiển project sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha Tiếp tục làm desktop project tại nhà HW #7 L.O.4.3 Sử dụng phương pháp đặt cực thiết kế bộ điều khiển PID Tiếp tục làm desktop project tại nhà HW #7 14 L.O.1, L.O.5 Tiếp tục làm desktop project tại Nêu ví dụ ứng dụng nhà Mổ xẻ và giảng bài Nêu vấn đề cho Tiếp tục làm sinh viên ThinkPair desktop project tại Share nhà Giảng bài L.O.5.1 Thiết lập được phương trình sai phân và hàm truyền rời rạc từ hàm 6.3 Tác động của tác Giảng bài truyền của hệ tuyến vụ lấy mẫu tính liên tục rời rạc 6.4 Hàm truyền rời hóa bởi một khâu giữ rạc và biến đổi z mẫu bậc nhất 6.5 Hàm truyền ZOH L.O.5.2 Thiết lập được phương trình sai phân từ phương trình trạng thái của Giảng bài hệ tuyến tính liên tục rời rạc hóa bởi một khâu giữ mẫu bậc Giảng bài 6.6 Cực trong mặt phẳng z 6.7 Bộ điều khiển PID số AIC#4 Làm bài tập về nhà AIC#4 Giảng bài Làm bài AIC#4 tập về nhà Làm một báo cáo nhỏ AIC#5 Nêu ví dụ ứng dụng Thực hiện thiết kế Mổ xẻ và giảng bài AIC#5 theo ví dụ ứng dụng L.O.6.1 Có khả năng phát triển phương trình vi phân mô tả động lực học của một ứng dụng đơn giản 15 Giảng bài Nêu một desktop project Nêu vấn đề cho Tiếp tục làm sinh viên ThinkPair desktop project tại Share nhà Giảng bài Chương 6: Hệ thống điều khiển tuyến tính rời rạc 6.1 Lấy mẫu và số hóa 6.2 Định luật lấy mẫu Nyquist và hiện tượng biến điệu L.O.1.10 Có khả năng mơ tả khái niệm hàm truyền rời rạc 13 AIC#3 L.O.6.2 Có khả năng thiết kế bộ điều Kết luận mơn học và khiển có khả năng thuyết trình bài tập thỏa mãn các đặc lớn tính đáp ứng của ứng dụng L.O.6.3 Có khả năng mơ phỏng đáp ứng của hệ thống được điều khiển bằng phương pháp mơ phỏng số Thuyết trình Thuyết trình Thuyết trình 8. Thơng tin liên hệ: Bộ mơn/Khoa phụ trách Cơ điện tử Văn phòng 210B11 Điện thoại 0838647256 5870 Giảng viên phụ trách Phạm Cơng Bằng Email cbpham@hcmut.edu.vn, pcbang75@gmail.com Tp. Hồ Chí Minh, ngày 03 tháng 09 năm 2015 TRƯỞNG KHOA CHỦ NHIỆM BỘ MƠN CB PHỤ TRÁCH LẬP ĐỀ CƯƠNG