SƠ ĐỒ CẤU TRÚC ROBOT OMNI 34 bánh

SƠ ĐỒ CẤU TRÚC ROBOT OMNI BÁNH  V1  Vd sin( d  )  V  V2  Vd cos( d  )  V  V3  Vd cos( d  )  V  V4  Vd sin( d  )  V  Vx:vận tốc bánh thứ x ,vận tốc khoảng [-a,a] Vd :Vận tốc tịnh tiến robot, vận tốc khoảng [-a,a]   d :góc chuyển động tịnh tiến ,giá trị [0,2π]   V :Vận tốc xoay robot  Trường hợp 1: Xét Robot chuyển động tịnh tiến (Không quay quay tâm nó) theo phương a  V[tt] = V[Att] + V[Btt] + V[Ctt] Với: V[Xtt] = V[tt] * cos(a-góc chiều vecto đơn vị tạo với trục Ox bánh tương ứng) Ví dụ góc tạo bới bánh A với trục Ox 180 => V[Att] = V[tt] * cos(a-180) tương tự: V[Btt] = V[tt] * cos(a+60) V[Ctt] = V[tt] * cos(a-60)  Trường hợp 2: Robot quay quanh chỗ: V[Aq] = Vquay * sai số góc V[Bq] = Vquay * sai số góc V[Cq] = Vquay * sai số góc sai số góc = góc Robot - beta TỔNG HỢP  V[A] = V[Att] + V[Aq] V[ B] = V[Btt] + V[Bq] V[C] = V[Ctt] + V[Cq]  V[A] = V[tt] * cos(a+Góc Robot-180) + Vquay * sai số góc V[ B] = V[tt] * cos(a+Góc Robot+60) + Vquay * sai số góc V[C] = V[tt] * cos(a+Góc Robot-60) + Vquay * sai số góc ... góc = góc Robot - beta TỔNG HỢP  V[A] = V[Att] + V[Aq] V[ B] = V[Btt] + V[Bq] V[C] = V[Ctt] + V[Cq]  V[A] = V[tt] * cos(a+Góc Robot- 180) + Vquay * sai số góc V[ B] = V[tt] * cos(a+Góc Robot+ 60)... tương ứng) Ví dụ góc tạo bới bánh A với trục Ox 180 => V[Att] = V[tt] * cos(a-180) tương tự: V[Btt] = V[tt] * cos(a+60) V[Ctt] = V[tt] * cos(a-60)  Trường hợp 2: Robot quay quanh chỗ: V[Aq] =... hợp 1: Xét Robot chuyển động tịnh tiến (Khơng quay quay tâm nó) theo phương a  V[tt] = V[Att] + V[Btt] + V[Ctt] Với: V[Xtt] = V[tt] * cos(a-góc chiều vecto đơn vị tạo với trục Ox bánh tương