Đồ Án PLC điều khiển chuyển động của robot

Báocáo Kĩ thuật logic khả trình PLC Bài Điều khiển chuyển động robot Yêu cầu công nghệ: Robot có chức chuyển vật từ bang chuyền A sang bang chuyền B + Ấnnút START, robot quay theochiềukimđồnghồ 15s để di chuyểnđếnvịtrícóvật băngchuyền A vàcắplấyvật + Nếusau 2s màkhơngcắpđượcvậtthìkếtthúcqtrìnhvàbáolỗirabênngồi + Khicắpđượcvật, quay ngượcchiều sang băngchuyền B 15s vàđặtvậtlênbăngchuyền + Qtrìnhdừngkhichuyểnđược 100 vật ucầu: Vẽmơphỏnghệthống, giảnđồthờigianvàviếtchươngtrìnhdùng PLC điềukhiểnqtrìnhtrên Bàilàm Sơđồmôphỏnghệthống: Giảnđồthờigian: Q4.0: độngcơ QA quay sang trái Q4.1: độngcơ QB quay sang phải Q4.2: độngcơ QCgắpvật I1.0: cảmbiếngắpđượcvật ID I2.0: bắtđầuquátrình Q8.0: đènbáolỗi Phươngánthựchiện: + Ấn START, I2.0 lên 1, Q4.1 điềukhiểnđộngcơ quay phải.Nếu Q4.1 bậtlênđược 100 lầnthìdừng CT lại.Ngượclại Q4.1 bậtlêntrong 15s, Q4.2 lênmức 2s điềukhiểnđộngcơgắpvật + Nếusau 2s cảmbiến I1.0 khơnglên thìbáođèn Q8.0 vàdừnghoạtđộngcủa CT + Q4.0 điềukhiểnđộngcơ quay sang tráitrong 15s, sauđólạithựchiệnlạiqtrìnhgắpvật CHUONGTRINH: Network 1: // bắtđầuchođộngcơ B thựchiệnkhicó START, sau 15s thìdừnglại A I2.0 FP M2.0 S Q4.1 L S5T#15s SD T10 //sửdụngtimer T10 A T10 R Q4.1 Network 2: // đếmsảnphẩm, cho động C hoạt động A Q4.1 CU C2 // sửdụng counter C2 L #101 L C2