Giáo trình Chuyên đề điều khiển lập trình cỡ nhỏ LogoDành cho các Trường dạy nghề Trung cấp Điện Tự động hóa; Điện Công nghiệpTrong quá trình thực hiện cơ khí hoá hiện đại hoá các ngành công nghiệp nên việc yêu cầu tự động hoá các dây chuyền sản xuất ngày càng tăng. Tuỳ theo yêu cầu cụ thể trong tự động hoá công nghiệp đòi hỏi tính chính xác cao nên trong kỹ thuật điều khiển có nhiều thay đổi về thiết bị cũng như thay đổi về phương pháp điều khiển.Logo là bộ điều khiển lập trình loại nhỏ đa chức năng của siemens, được chế tạo với nhiều loại khác nhau để phù hợp cho từng ứng dụng cụ thể. Do đó nó được sử dụng ở nhiều mức điện áp vào khác nhau như: 12VDC, 24VAC, 24VDC, 230VAC và có ngõ ra số và ngõ ra relay.
SỞ LAO ĐỘNG THƯƠNG BINH & XÃ HỘI TỈNH BẮC KẠN TRƯỜNG TRUNG CẤP NGHỀ GIÁO TRÌNH LOGO! Trình độ: Trung cấp nghề (Tài liệu lưu hành nội bộ) Bắc Kạn 2013 Trang Chương I GIỚI THIỆU CHUNG BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH LOẠI NHỎ 1.1 Tổng quát Trong q trình thực khí hố - đại hố ngành cơng nghiệp nên việc u cầu tự động hoá dây chuyền sản xuất ngày tăng Tuỳ theo yêu cầu cụ thể tự động hoá cơng nghiệp đòi hỏi tính xác cao nên kỹ thuật điều khiển có nhiều thay đổi thiết bị thay đổi phương pháp điều khiển Trong lĩnh vực điều khiển người ta có hai phương pháp điều khiển là: phương pháp điều khiển nối cứng phương pháp điều khiển lập trình Phương pháp điều khiển nối cứng: Trong hệ thống điều khiển nối cứng người ta chia làm hai loại: nối cứng có tiếp điểm nối cứng khơng tiếp điểm Điều khiển nối cứng có tiếp điểm: dùng khí cụ điện contactor, relay, kết hợp với cảm biến, đèn, công tắc… khí cụ nối lại với thành mạch điện cụ thể để thực yêu cầu cơng nghệ định Ví dụ như: mạch điều khiển đổi chiều động cơ, mạch khởi động – tam giác, mạch điều khiển nhiều động chạy tuần tự… Đối với nối cứng không tiếp điểm: dùng cổng logic bản, cổng logic đa chức hay mạch (gọi chung IC số), kết hợp với cảm biến, đèn, công tắc… chúng nối lại với theo sơ đồ logic cụ thể để thực yêu cầu công nghệ định Các mạch điều khiển nối cứng sử dụng linh kiện điện tử công suất SCR, Triac để thay contactor mạch động lực Trong hệ thống điều khiển nối cứng, linh kiện hay khí cụ điện nối vĩnh viễn với Do muốn thay đổi lại nhiệm vụ điều khiển phải nối lại tồn mạch điện Khi với hệ thống phức tạp khơng hiệu tốn Phương pháp điều khiển lập trình được: Đối với phương pháp điều khiển lập ta sử dụng phần mềm khác với trợ giúp máy tính hay thiết bị lập trình trực tiếp thiết bị có kết nối thiết bị ngoại vi Ví dụ như: LOGO!, EASY, ZEN SYSWIN, CX-PROGRAM… Chương trình điều khiển ghi trực tiếp vào nhớ điều khiển hay máy tính Để thay đổi chương trình điều khiển ta cần thay đổi nội dung nhớ điều khiển, phần nối dây bên ngồi khơng bị ảnh hưởng Đây ưu điểm lớn điều khiển lập trình 1.2 Các ứng dụng công nghiệp dân dụng Các điều khiển lập trình loại nhỏ nhờ có nhiều ưu điểm tính tích hợp bên nên sử dụng rộng rãi công nghiệp dân dụng như: Trong công nghiệp: Điều khiển động Trang Máy công nghệ Hệ thống bơm Hệ thống nhiệt … Trong dân dụng: Chiếu sáng Bơm nước Hệ thống báo động Tưới tự động … 1.3 Ưu điểm nhược điểm so với PLC Một thiết bị có ưu điểm nhược điểm tuỳ theo loại mà số ưu, nhược điểm nhiều hay Ưu điểm: Kích thước nhỏ, gọn, nhẹ Sử dụng nhiều cấp điện áp Tiết kiệm không gian thời gian Giá thành rẻ Lập trình trực tiếp thiết bị phím bấm có hình giám sát Nhược điểm: Số ngõ vào, không nhiều nên không phù hợp cho điều khiển yêu cầu điều khiển phức tạp Ít chức tích hợp bên Bộ nhớ dung lượng nhỏ 1.4 Bộ điều khiển lập trình loại nhỏ logo! hãng SIEMENS 1.4.1 Phân loại kết cấu phần cứng Logo! điều khiển lập trình loại nhỏ đa chức siemens, chế tạo với nhiều loại khác để phù hợp cho ứng dụng cụ thể Do sử dụng nhiều mức điện áp vào khác như: 12VDC, 24VAC, 24VDC, 230VAC có ngõ số ngõ relay Logo! có chức sau: Các chức thơng dụng lập trình Lọai có hình dùng cho vận hành hiển thị Bộ nguồn tích hợp bên Cổng giao tiếp cáp nối với PC Các chức thông dụng như: hàm thời gian, tạo xung, chức On/Off… Các định thời ngày, tuần, tháng, năm, Các vùng nhớ trung gian Các ngõ vào, mở rộng tuỳ thuộc vào dạng logo! Ý nghĩa ký hiệu in vỏ : 12: Sử dụng điện áp 12VDC 24: Sử dụng điện áp 24VDC, 24VAC 230: Sử dụng điện áp 115/230VAC R: Ngõ relay (khơng có R ngõ transistor) Trang O: Khơng có hiển thị L: Lọai dài, có số I/O gấp đơi loại C: Có định thời ngày tuần B11: Kết nối với mạng Asi DM: Modul mở rộng tín hiệu I/O số (digital) AM: Modul mở rộng tín hiệu tương tự (analog) Các dạng logo! có: LOGO! dạng chuẩn (cơ bản) Logo! dạng chuẩn có hai loại: dạng có hiển thị dạng khơng hiển thị Có ngõ vào ngõ Kích thước 72 * 90 * 55 mm Có 19 chức tích hợp bên trong(6 hàm bản, 13 hàm đặc biệt) Có đồng hồ bên trong, lưu liệu 80 sau nguồn Có khả lập trình tối đa 56 hàm Có khả tích hợp Có đếm thời gian Có chốt trạng thái Có đầu vào 1KHz logo! 12RC, 24RC Bảng thông số kỹ thuật Thông số kỹ thuật Số đầu vào Số đầu vào liên tục Điện áp đầu vào Khoảng giới hạn Tín hiệu '0' Tín hiệu '1' Dòng điện vào Số đầu Dòng liên tục Bảo vệ ngắn mạch Tần số chuyển mạch Tổn hao lượng Các đồng hồ bên Logo! 12/24Rco Logo! 12/24RC 2(0 – 10V) Logo! 24 Logo! 24RC Logo! 24RCo Logo! 230RC Logo! 230RCo DC 12/24V 10.8 – 28.8VDC max: 4VDC min: 8VDC DC 24V 20.4 – 28.8VDC max: 5VDC min: 12VDC AC 24V 20.4 – 28.8VAC max: 5VDC min: 12VDC AC 115/230V 85 – 256VAC max: 40VDC min: 79VDC 1.5mA (12VDC) 1.5mA 2.5mA 0.05mA Relay 10A cho tải trở 3A cho tảI cảm Yêu cầu cầu chì bên 2Hz cho tải trở 0.5Hz cho tải cảm 0.1 – 1.2w(12V) 0.2 – 1.6w(24V) Transistor 0.3A Relay 10A cho tải trở 3A cho tải cảm u cầu cầu chì bên ngồi 2Hz cho tải trở 0.5Hz cho tải cảm 8w Relay 10A cho tải trở 3A cho tải cảm Yêu cầu cầu chì bên 2Hz cho tải trở 0.5Hz cho tải cảm 1.1 – 3.5w(115V) 2.3 – 4.6w(230V) 8/10 2(0 – 10V) điện tử (xấp xỉ 1A) 10Hz 0.2 – 0.5V 8/10 8/10 Trang trong/ trì nguồn Cáp nối Nhiệt độ môi trường Nhiệt độ lưu kho Chống nhiểu Cấp bảo vệ Xác nhận Lắp đặt Kích thước 2*1.5mm2, 1*2.5mm2 - +55oC - 40 – 70oC đến En 55011(giới hạn giá trị cấp B) IP 20 Theo VDE 0031, IEC 1131, UL, FM, CSA, Trên ray DIN mm rộng khối 72*90*55mm Hình 1.1 LOGO! Lọai ngắn LOGO! dạng dài (Loại L) Có loại: 12RCL, 24L, 24RCL, 230RCL Kích thước 126 * 90 * 55 mm Có 19 chức tích hợp bên trong(6 hàm bản, 13 hàm đặc biệt) Có 12 ngõ vào ngõ Có 56 chức Có chốt trạng thái Tích hợp bên kiểu trì nguồn 80 nguồn cho logo! 12RCL, 24RCL, 230RCL Có đầu vào 1KHz logo! 12RCL, 24RC, 24L Có đếm thời gian vận hành Khả nhớ tích hợp sẵn Ngoài chức phát xung cho phép người dùng đặt tỉ số thời gian mức cao thời gian mức thấp xung Người dùng muốn bảo vệ chương trình khỏi bị chép dùng tính bảo vệ với card nhớ tùy chọn Dùng card màu đỏ giữ chương trình điều khiển khỏi bị chép thay đổi Trang Dùng card màu vàng để chép chương trình điều khiển nhanh chóng dễ dàng Bảng thông số kỹ thuật Thông số kỹ thuật Số đầu vào Điện áp đầu vào Khoảng giới hạn Tín hiệu '0' Tín hiệu '1' Dòng điện vào Số đầu Dòng liên tục Logo! 12RC Các đồng hồ bên trong/ trì nguồn Cáp nối Nhiệt độ môi trường Nhiệt độ lưu kho Chống nhiểu Cấp bảo vệ Xác nhận 8/10 Logo! 24L Logo! 24RCL 12 12 12 DC 12V DC 24V DC 24V 10.8 – 20.4 – 20.4 – 15.6VDC 28.8VDC 28.8VDC max: 4VDC max: 5VDC max: 5VDC min: 8VDC min: 12VDC min: 12VAC/DC 1.5mA 5mA 5mA Relay TRansistor Relay Trên cực: 0.3A Trên cực: 10A cho tải 10A cho tải trở trở 3A cho tải cảm 3A cho tải cảm Bảo vệ ngắn Yêu cầu cầu điện tử (xấp xỉ Yêu cầu cầu mạch chì bên ngồi 1A) chì bên ngồI (lớn 16A) (lớn 16A) Tần số chuyển 2Hz cho tải trở 10Hz 2Hz cho tải trở mạch 0.5 Hz cho tải 0.5 Hz cho tải cảm cảm Tổn hao – w 0.2 – 0.8w 0.3 – 2.9w lượng Lắp đặt Kích thước 8/10 Logo! 230RCL 12 AC 115/230V 85 – 256VAC max: 40VDC min: 79VDC 2mA Relay Trên cực: 10A cho tải trở 3A cho tải cảm u cầu cầu chì bên ngồi (lớn 16A) 2Hz cho tải trở 0.5 Hz cho tải cảm 1.5 – 7.5w(115V) 3.4 – 9.2w(230V) 8/10 2*1.5mm2, 1*2.5mm2 - +55oC - 40 – 70oC đến En 55011(giới hạn giá trị cấp B) IP 20 Theo VDE 0031, IEC 1131, UL, FM, CSA, phê chuẩn hội tàu thuỷ Trên ray DIN mm rộng khối 126*90*55mm LOGO! Bus Có loại 24RCLB11, 230RCLB11 Có 19 chức tích hợp sẵn Có 56 chức Trang Kích thước 126* 90* 55mm Có đếm thời gian làm việc Có 12 ngõ vào ngõ Tích hợp bên trong, lưu trữ lượng 80 logo! 24RCLB11, 230RCLB11 Có đầu vào 1KHz logo! 24RCLB11, 230RCLB11 Logo! bus có giao tiếp Asi Logo! trao đổi thơng tin qua mạng với điều khiển cấp cao như: Simatic S7 200 Logo! bus chuyển sang hoạt động chế độ độc lập lúc mạng có lỗi, tự hoạt động Ngồi logo! bus có thêm đầu ảo để thay đổi liệu bus Asi(kết nối với cảm biến) Bảng thông số kỹ thuật Thông số kỹ thuật Số đầu vào Số đầu vào Asi Điện áp đầu vào Điện áp cấp Khoảng giới hạn Tín hiệu '0' Tín hiệu '1' Dòng điện vào Số đầu Dòng liên tục Logo! 12RC Logo! 230RCL 12 12 4 DC 24V AC 115V 12V 230V 20.4 – 28.8VDC 85 – 256VDC max: 5VDC max: 40VDC min: 15VDC min: 79VDC 5mA 2mA Relay Transistor Trên cực: Trên cực: 10A cho tải trở 10A cho tải trở 3A cho tải cảm 3A cho tải cảm Bảo vệ ngắn mạch Yêu cầu cầu chì bên Yêu cầu cầu chì bên ngồi (lớn 16A) ngồi (lớn 16A) Tần số chuyển mạch 2Hz cho tải trở 2Hz cho tải trở 0.5 Hz cho tải cảm 0.5 Hz cho tải cảm Tổn hao lượng 0.3 – 2.9w 1.5 – 7.5w(115V) 3.4 – 9.2w(230V) Các đồng hồ bên trong/ 8/10 8/10 trì nguồn Cáp nối 2*1.5mm2, 1*2.5mm2 Nhiệt độ môi trường - +55oC Nhiệt độ lưu kho - 40 – 70oC Chống nhiểu đến En 55011(giới hạn giá trị cấp B) Cấp bảo vệ IP 20 Tiêu chuẩn Theo VDE 0031, IEC 1131, UL, FM, CSA Lắp đặt Trên ray Kích thước 126*90*55mm Trang Hình 1.2 LOGO! Lọai dài 1.4.2 Đặc điểm ngõ vào, ngõ kết nối phần cứng theo chủng loại Dây nối cho logo! dùng loại có tiết diện 2*1.5mm hay 1*2.5mm2 Logo! bảo vệ cách điện nên không cần dây nối đất Ngõ vào ghi logo!, kết nối với tín hiệu điều khiển bên ngồi kí hiệu I Tuỳ theo dạng logo! mà số ngõ vào nhiều hay Logo! 230R 230RC dùng nguồn 115/230V, tần số 50Hz/60Hz Điện áp dao động khoảng 85V đến 264V dòng điện tiêu thụ 26mA 230V Logo! 230R 230RC có ngõ vào mức "0" cơng tắc hở và có điện áp nhỏ 40VAC, ngõ mức "1" cơng tắc đóng có điện áp lớn 79VAC Dòng điện ngõ vào lớn 0.24mA Thời gian thay đổi trạng thái từ "0" lên "1" hay từ "1" xuống "0" tối thiểu 50ms để logo! nhận biết Hình 1.3 Minh họa nối dây Input Trang Hình 1.4 Minh họa nối dây dùng nguồn pha! (chú ý nhóm ngõ vào) LOGO! 24 24R dùng nguồn 24VDC/AC Điện áp thay đổi khoảng 20.4V đến 28.8V Logo! 24R có dòng tiêu thụ 62mA 24V, logo! 24 có dòng tiêu thụ 30mA cộng với dòng ngõ × 0.3A(logo! 24 ngõ cấp dòng từ nguồn 24V nguồn ni) LOGO! 24 24R có ngõ vào mức "0" cơng tắc hở và có điện áp nhỏ 5VDC, ngõ mức "1" công tắc đóng có điện áp lớn 15VDC Dòng điện ngõ vào lớn 3mA Thời gian thay đổi trạng thái từ "0" lên "1" hay từ "1" xuống "0" tối thiểu 50ms để logo! nhận biết Ngõ thích logo!, có nhiệm vụ đóng ngắt, kết nối thiết bị điều khiển bên ngồi kí hiệu Q Tuỳ theo dạng logo! mà số ngõ nhiều hay ngõ bảo vệ bên Các loại logo! 24R, 230RC có ngõ relay với tiếp điểm relay cách ly với nguồn nuôi ngõ vào Tải ngõ đèn, động cơ, contactor… mà dùng nguồn điện áp cấp cho tải khác Khi ngõ "1" dòng điện cực đại cho tải trở 8A tải cuộn dây 2A Hình 1.5 Minh họa nối dây ngõ LOGO!R Trang Hình 1.6 Minh họa nối dây ngõ LOGO!R có modul mở rộng Đối với logo! 24 ngõ transistor Ngõ bảo vệ chống tải ngắn mạch Loại không cần nguồn riêng cho tải mà dùng chung với nguồn nuôi 24VDC Dòng điện cực đại ngõ 0.3A Hình 1.7 Minh họa nối dây ngõ số Hình 1.7 Minh họa nối dây ngõ số có Modul mở rộng 1.4.3 Khả mở rộng Việc mở rộng logo! phụ thuộc vào yêu cầu hệ thống điều khiển cần nhiều ngõ vào, Từ ta tiến hành kết nối Modul mở rộng lại với Trang 10 5.2.4 Ví dụ minh họa: Để biết sử dụng chương trình phần mềm LOGO! V4.0 ta tiến hành thực bước thí dụ sau: Thí dụ : Mạch khống chế thời gian trể Mạch điều khiển dùng tiếp điểm Nguyên lý hoạt động mạch sau: Muốn khởi động, động ta phải đóng đồng thời hai cơng tắc S1, S2 cuộn dây Off delay có điện sau thời gian đặt trước tiếp điểm thường mở timer đóng lại cung cấp điện cho cuộn dây Contactor K1 Lúc tiếp điểm động lực K1 đóng lại cấp nguồn cho động hoạt động Muốn dừng động ta mở hai công tắc hai cơng tắc S1, S2 cuộn dây Off delay điện, tiếp điểm timer đóng mở làm cho Contactor K1 điện dẫn đến tiếp điểm động lực Contactor K1 mở cắt nguồn điện cung cấp cho động cơ, làm cho động ngưng hoạt động Mạch điều khiển dùng LOGO! Vẽ sơ đồ mạch: Trước tiên khởi động chương trình LOGO! cách: Chọn Start > Programs > LOGO!Comfort V3 (4 or 5) chọn Start > LOGO! Comfort V3 Trang 70 Màn hình làm việc LOGO! xuất hiện: Để vào chương trình soạn thảo ta click biểu tượng Function block diagram: Trang 71 chọn File > New > Sau click vào biểu tượng hình làm việc xuất hiện: Bây ta tiến hành nhập chương trình lên vùng làm việc phần mềm LOGO! Comfort Sơ đồ mạch gồm: ngõ vào, ngõ ra, cổng OR hàm Off delay Để nhập mạch lấy ngõ vào, ngõ ra, cách chọn nút (Constants/ Connectors) Program toolbar cơng cụ Constants xuất Khi cơng cụ Constants xuất ta chọn lệnh ngõ vào(Input), ngõ ra(Output) Di chuyển trỏ vào vùng làm việc nhấp chuột vị trí vùng làm việc Khi chọn khối cơng cụ Constants trỏ có dạng Chú ý: Khi rê chuột đến nút bên nút tên nút Trang 72 Tiếp theo lấy hàm OR cách nhấp chuột vào nút (General function) Program toolbar xuất cơng cụ General function Nhấp vào biểu tượng khối OR di chuyển trỏ vào hình làm việc, nhấp chuột vị trí thích hợp để đặt khối OR Trang 73 Cuối lấy định thời Off delay, cách nhấp chuột vào nút (Special function) xuất công cụ Special function Nhấp vào biểu tượng khối Off delay di chuyển trỏ vào hình làm việc, nhấp chuột vị trí thích hợp để đặt khối Off delay Như ta có đầy đủ khối chức cần thiết để vẽ sơ đồ mạch sau: Trang 74 Sau chọn tất khối chức ta tiến hành xếp lại khối Thực cách chọn lại biểu tượng (Selection) click chuột vào khối cần di chuyển, giữ chuột di chuyển tới vị trí thích hợp thả Khi chọn khối khối có dạng vng màu đỏ bao xung quanh ta di chuyển Khi xếp xong ta tiếp tục kết nối khối theo sơ đồ Thực cách click chuột vào biểu tượng (Connect) trỏ có dạng sau Đưa trỏ đến điểm kết nối khối thứ nhất, điểm xuất dạng vng, click chuột vào giữ chuột kéo đến điểm nối khối thứ hai, điểm xuất dạng vng thả chuột hai khối kết nối với Cứ ta nối dây cho toàn mạch Chú ý: Nối theo quy tắc ngõ nối với nhiều ngõ vào điểm cần nối phải xuất vng thực việc nối dây Khi rê chuột đến ngõ vào thứ hàm chức lên báo cho người sử dụng biết Trong trình nối dây mà bị sai ta xố bỏ cách click chuột phải vào dây nối trình đơn, ta chọn Delete Khi thực việc nối dây mà ta nối lộn ngõ vào khối ta sửa lại cách đưa trỏ đến ngõ vào khối khung màu xanh ra, ta click giữ chuột để di chuyển đến đầu nối thích hợp Trang 75 Thực nối dây xong ta có tồn mạch sau: Tiếp tục đặt thông số cho định thời gian Off delay hay ghi thích cho khối Cách thực sau: Nhấp đúp chuột vào khối B02 hộp thoại B02 Off delay xuất Ta nhập giá trị thời gian vào khung hay nhập giá trị thời gian cách dùng mũi tên lên xuống Có thể nhập giá trị thời gian theo giây, phút, giờ, chọn theo giây, nhấp OK Trang 76 Muốn ghi thích cho khối ta click vào mục Comment hộp thoại ta ghi thích vào Tương tự ta ghi thích cho khối lại Như ta có mạch điện hồn chỉnh sau: Trang 77 Muốn di chuyển ghi khối ta click chuột vào rê đến chổ thích hợp: Nhập xong chương trình ta lưu(Save), thực cách click vào biểu tượng hộp thoại Save ra, đánh tên vào khung File name, chọn đường dẫn thích hợp khung Look in nhấp Save Trang 78 Còn khơng muốn lưu chương trình ta click vào biểu tượng nhấp No thơng báo, Từ thí dụ ta nhập theo dạng LAD sau: Nhập sơ đồ LAD giống mạch điều khiển dùng tiếp điểm Khi khởi động xong phần mền LOGO! Soft ta nhấp chuột vào biểu tượng Standard Toolbar cho ta giao diện sau: Trang 79 Bây ta tiến hành nhập ngõ vào/ sau: Đầu tiên nhập ngõ vào I1 I2 Nhấp chuột vào biểu tượng Minimize để hộp thoại Library Ta tiến hành lấy ngõ vào/ sau: Nhấp chuột vào biểu tượng nhấn phím F6 hay chọn ngõ vào từ hộp thoại Library Chọn xong ta nhấp chuột vào vị trí vùng làm việc để đặt tiếp điểm Hiện bảng ngõ vào để ta lựa chọn, đặt tên hộp thoại Comment chọn loại ngõ vào hộp thoại Simulation Trang 80 Tương tự nhập I2, nhấp chuột vào vị trí vùng làm việc xuất bảng ngõ tiến hành chọn I1 Nhập timer Off delay, nhấp chuột vào biểu tượng nhấn phím F8 hịên chức đặt biệt chọn loại timer Off delay hay chọn từ hộp thoại Library 2 Trang 81 Đặt thời gian hoạt động cho timer, cách nhấp đúp chuột vào khối T01 bảng thuộc tính timer Tiến hành nối dây ví dụ Nhập tiếp điểm timer T1 cách nhấp chọn biểu tượng ngõ vào/ra hay chọn hộp thoại Library nhấp chuột vào vị trí vùng làm việc bảng ngõ vào ta chọn sau: Trang 82 Nhập ngõ Q ta thực sau: Tiến hành công việc nối dây cho tiếp điểm T1 với Q1 Như ta có mạch hồn chỉnh sau: Trang 83 Trang 84 ... cho điều khiển yêu cầu điều khiển phức tạp Ít chức tích hợp bên Bộ nhớ dung lượng nhỏ 1.4 Bộ điều khiển lập trình loại nhỏ logo! hãng SIEMENS 1.4.1 Phân loại kết cấu phần cứng Logo! điều khiển. .. chương trình điều khiển ta cần thay đổi nội dung nhớ điều khiển, phần nối dây bên không bị ảnh hưởng Đây ưu điểm lớn điều khiển lập trình 1.2 Các ứng dụng công nghiệp dân dụng Các điều khiển lập trình. .. thuật điều khiển có nhiều thay đổi thiết bị thay đổi phương pháp điều khiển Trong lĩnh vực điều khiển người ta có hai phương pháp điều khiển là: phương pháp điều khiển nối cứng phương pháp điều khiển