THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SỬ DỤNG PHẦN MỀN EASY – ROB

TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SỬ DỤNG PHẦN MỀN EASY – ROB I YÊU CẦU THIẾT KẾ: MSSV:101150210 STT: 17  Thiết kế robot bậc tự do: T – R – T – T – R Bảng thông số DH robot Khâu i i 0,25 di 90 0,25  2* 90 0,15 0 0,15 5* 0 0,15 SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh II CÁC BƯỚC TIẾN HÀNH MÔ PHỎNG ROBOT * Xác định gốc tọa độ Vào menu File => Delete => Cellfile => OK (Xóa đối tượng robot load trước đó, để có hình trống) Chọn File => Load => Robotfile => chọn file DH_TEMPL.ROB => OK Bật nút cơng cụ nằm ngang phía để thể hệ tọa độ gắn khâu robot Vào File => Save => Robotfile => Đặt tên File Robot => OK Vào menu Robotics => Robot Motion + Kinematics SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Chọn Kinematics Data, xuất hộp thoại: Chọn mục 1-Active Joints => Ok Để nguyên số khớp động 1, chọn 2-activ Jnt RZ => OK Khớp thứ tịnh tiến nên ta chọn mục 1-TransZ => OK SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Nhập thông số DH hình => OK => quay lại hộp thoại DH Kinematic => chọn 1-Active Joints => OK Chọn 1-Number active Joints(1) thay đổi khớp động thành => OK Xuất hiện: Vì khớp thứ khớp quay nên chọn 2-ROTZ => OK Nhập thông số DH khâu thứ hình => OK SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Chọn mục 1-Number active Joints(2) để thay đổi số khớp thành => OK Xuất hiện: Khâu thứ khâu tịnh tiến nên chọn mục 1-TransZ => OK Nhập thông số DH khâu thứ => OK SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Chọn mục 1-Number active Joints(3) để thay đổi số khớp thành => OK Xuất hiện: Khâu thứ khâu tịnh tiến nên chọn mục 1-TransZ => OK Nhập thông số DH khâu thứ => OK SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Chọn mục 1-Number active Joints(4) để thay đổi số khớp thành => OK Xuất hiện: Khâu thứ khâu quay nên chọn mục 2-ROTZ => OK Nhập thông số DH khâu thứ => OK SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Chọn 7-Quit => OK để thoát khỏi việc nhập thông số DH Chọn mục 5-Kinematic Information => OK để xem lại thông tin vừa nhập Chọn mục 2-activ kin TZ RZ TZ TZ RZ => OK Các thông số DH vừa nhập thể bảng sau: Chọn OK => 6-Quit => OK để trở hình SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Bật nút lệnh thứ (Joint) công cụ thẳng đứng để kéo có hệ trục tọa độ lên cho dễ quan sát * Vẽ robot Vẽ đế robot Chọn 3D-CAD => select Group xuất hộp thoại Chọn mục 1-Robot Group => OK => OK SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: TH Robot cơng nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Kích hoạt lại menu 3D-CAD => Create/Import new 3D body Chọn mục 4-CYLINDER => OK => NO Nhập kích thước đế hình => OK Ta gắn đế thuộc khớp số => OK Đặt tên cho đối tượng vừa vẽ de.1 => OK SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 10 TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Đặt lại cho vị trí: 3D-CAD => Position’s => Reference Position Nhập thơng số hình => OK Đổi màu đối tượng: 3D-CAD => Color => 5-MAGENTA => OK => NO Hoàn thành khâu thứ Lấy dụng cụ làm việc (khâu thứ 5) Vào File => Load => Toolfile SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 26 TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Xuất cửa sổ: Chọn file AM_GRF_O.TOL => Open Hình dạng robot hồn thành * Vẽ bàn làm việc Chọn 3D-CAD => select Group xuất hộp thoại Chọn mục 3-Body Group => OK SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 27 TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh 3D-CAD => Create/Import new 3D body => 1-BLOCK => OK => NO Nhập thông số kích thước => OK => đặt tên ban.1 => OK Đổi màu đối tượng: 3D-CAD => Color => 14-YELLOW => OK Định lại vị trí cho đúng: 3D-CAD => Position’s => Reference Position Nhập thông số => OK SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 28 TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh 3D-CAD => Create/Import new 3D body => 1-BLOCK => OK => NO Nhập thông số kích thước => OK => đặt tên chan.2 => OK Đặt lại vị trí cho chân bàn: 3D-CAD => Position’s => Reference Position Nhập thông số hình => OK Thực tương tự cho chân lại SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 29 TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh 3D-CAD => Create/Import new 3D body => 1-BLOCK => OK => NO Nhập thơng số kích thước => OK => đặt tên chan.3 => OK Đặt lại vị trí cho chân bàn: 3D-CAD => Position’s => Reference Position Nhập thông số hình => OK 3D-CAD => Create/Import new 3D body => 1-BLOCK => OK => NO Nhập thông số kích thước => OK => đặt tên chan.4 => OK SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 30 TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Đặt lại vị trí cho chân bàn: 3D-CAD => Position’s => Reference Position Nhập thơng số hình => OK 3D-CAD => Create/Import new 3D body => 1-BLOCK => OK => NO Nhập thơng số kích thước => OK => đặt tên chan.5 => OK Đặt lại vị trí cho chân bàn: 3D-CAD => Position’s => Reference Position Nhập thông số hình => OK SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 31 TH Robot cơng nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Hồn thành bàn làm việc Tạo vật 3D-CAD => Create/Import new 3D body => 1-BLOCK => OK => NO Nhập thơng số kích thước => OK => đặt tên vat.1 => OK Đặt vị trí cho vật 1: 3D-CAD => Position’s => Reference Position Nhập thông số hình => OK SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 32 TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Đổi màu cho vật: 3D-CAD => Color => 1-BLUE => OK Tạo vật 3D-CAD => Create/Import new 3D body => 1-BLOCK => OK => NO Nhập thơng số kích thước => OK => đặt tên vat.2 => OK Đặt vị trí cho vật 1: 3D-CAD => Position’s => Reference Position Nhập thơng số hình => OK SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 33 TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Đổi màu cho vật: 3D-CAD => Color => 6-BROWN => OK * Lập trình cho robot Chọn lệnh thứ 10 program ( ) công cụ nằm ngang => chọn New Xuất hộp thoại: Đặt tên cho chương trình => OK SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 34 TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Sử dụng lệnh Joint để điều khiển robot tới vị trí => PTP Đưa robot tới vị trí thứ => PTP Đưa robot tới vị trí thứ => PTP SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 35 TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Đưa robot tới vị trí thứ => PTP Đưa robot tới vị trí thứ => PTP Đưa robot tới vị trí thứ => PTP SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 36 TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Làm tương tự cho vật thứ Sau hoàn thành lưu điểm mà robot qua ta chọn Edit để chỉnh chương trình Chương trình cho robot thực sau: Lưu lại chương trình File => Save SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 37 TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Mở chương trình viết cho robot thực Vào Load Xuất cửa sổ: Nhập tên chương trình vừa tạo => Open Chọn lệnh Run công cụ nằm ngang phía để chạy chương trình Kết thu khối vật xếp chồng lên SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 38 TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Quá trình thực chương trình thể qua ảnh sau: SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 Trang: 39 TH Robot công nghiệp SVTH: Đỗ Tấn Hùng_15CDT2 GVHD: Nguyễn Lê Minh 10 11 12 Trang: 40 ... => Robotfile => chọn file DH_TEMPL .ROB => OK Bật nút công cụ nằm ngang phía để thể hệ tọa độ gắn khâu robot Vào File => Save => Robotfile => Đặt tên File Robot => OK Vào menu Robotics => Robot. ..TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh II CÁC BƯỚC TIẾN HÀNH MÔ PHỎNG ROBOT * Xác định gốc tọa độ Vào menu File => Delete => Cellfile => OK (Xóa đối tượng robot load trước đó,... Tấn Hùng_15CDT2 Trang: TH Robot công nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Minh Bật nút lệnh thứ (Joint) công cụ thẳng đứng để kéo có hệ trục tọa độ lên cho dễ quan sát * Vẽ robot Vẽ đế robot Chọn 3D-CAD => select