BÀI TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THEO MODUL TỐI ƯU VÀ MÔ PHỎNG ĐÁP ỨNG CỦA HỆ Cho đối tượng Tổng hợp điều khiển theo tiêu chuẩn modul tối ưu : Để có đáp ứng nhanh hệ ta chọn Ʈ=T1=1 ( T1 < T2 ) bộ điều khiển PI Mơ matlab ta có cấu trúc điều khiển với thông số sau : Thông số: + ysp = 100 thời gian đáp ứng t=30s Đồ thị thu : Có ysp = 100 ymax = 104,2 nên sai lệch tĩnh e = ymax - ysp = 104,2 - 100 = 4,2 Độ chỉnh δ = = 4.2 % BÀI TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THEO MODUL TỐI ƯU ĐỐI XỨNGVÀ MÔ PHỎNG ĐÁP ỨNG CỦA HỆ Cho đối tượng Tổng hợp điều khiển theo tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng : Ta chọn Ʈ=2 bộ điều khiển PI Mô matlab ta có cấu trúc điều khiển với thơng số sau : Thông số: + ysp = 200 thời gian đáp ứng t=100s Đồ thị thu : Có ysp = 200 ymax = 340.5 nên sai lệch tĩnh e = ymax - ysp = 340.5-200 = 140.5 Độ chỉnh δ = = 70.25 % -Hệ vơ sai cấp với tín hiệu điều khiển -Hệ có độ q chỉnh 70.25% khơng có lọc có lọc độ q chỉnh