Mục lục: Phần 1: Lý thuyết điều chỉnh tự động phần 2: Các thiết bị điều chỉnh tự động phần 3: Một số hệ thống điều chỉnh đối tượng nhiệt trong thực tế
TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 72CHỈÅNG 7: TÊNH TOẠN HÃÛ THÄÚNG TỈÛ ÂÄÜNG 7.1: Tçm hm säú truưn ca âäúi tỉåüng khi biãút âỉåìng cong bay lãn ca nọ: Chụng ta sỉí dủng phỉång phạp diãûn têch ( hay phỉång phạp Simäiu ) Gi sỉí tênh cháút ca âäúi tỉåüng âỉåüc mä t bàòng phỉång trçnh vi phán tuún tênh: addtaddtbddtnnnmmm. ϕϕϕλλ++ += ++1 ϕ - l sỉû thay âäøi tỉång âäúi ca tênh hiãûu ra λ - l sỉû thay âäøi tỉång âäúi ca tênh hiãûu vo ( ca âäúi tỉåüng ) Hm säú truưn ca kháu åí dảng khäng cọ âån vë W(P) [-] WPbP bPaP aPmmnn()[] .−= =++++++ϕλ1111 Hm säú truưn dỉåïi dảng cọ âån vë WPYXYXYXWP KWP() .()[] .()[]∗∗∞∞⎡⎣⎢⎤⎦⎥== −= − tXtYX ∞Y ∞Xλ1(t)λ = tX ∞Yϕ1(t)ϕ =tY ∞Chuøn vãư dảng khäng thỉï ngun ta âỉûåc ÂT BÂCXλYϕ TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 73KYX=∞∞ l hm säú truưn ca kháu Y* v X* l âån vë ca âáưu ra v âáưu vo Váún âãư l tçm cạch xạc âënh cạc hãû säú ai v bi dỉûa trãn âỉåìng cong bay lãn ca âäúi tỉåüng. Näüi dủng ca phỉång phạp Simäiu l xạc âënh cạc hãû säú ca phỉång trçnh vi phán : a1 ÷ an b1 ÷ bm aFbaFbbFaFbFbbFaFb bFKKK nKnnK11122211333121211=+=++=++ +−−−−−−−−−−−−−−−=++−−−−−−−−−−−−−−−⎧⎨⎪⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎪−=−∑ . Khi K > n ⇒ aK = 0 ; K > m ⇒ bK = 0 Fdto11=−∞∫()ϕ [ sec ] FF do21211=−−∞∫()()ϕθθ [ sec2 ] FF do31321122=−−+∞∫()( )ϕθθθ [ sec3 ] FFKKFFndKKKKKnnKnnKo=−−−+−−+−⎡⎣⎢⎢⎤⎦⎥⎥−−−−−−=−∞∑∫11211103112()()()!()()!()!ϕθθθθ Fi l cạc hãû säú (diãûn têch) , θ = tF1 Quạ trçnh tênh toạn cạc hãû säú thỉûc hiãûn liãn tủc cho âãún khi Fi âảt gê trë khạ nh so våïi Fi-1 hồûc Fi < 0 khi âọ chn n = i - 1 Trçnh tỉû tênh toạn 7.1.1- Âäúi våïi âäúi tỉåüng cọ tỉû cán bàòng v khäng cọ cháûm trãø váûn chuøn (To) 1- Chia trủc honh thnh nhỉỵng âoản ∆t bàòng nhau xút phạt tỉì âiãưu kiãûn l trong khong 2 ∆t thç Y gáưn âỉåìng thàóng. YtY ∞F1∆t TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 742- Giạ trë ca Y cúi mäüt âoản ∆t âem chia cho Y∞ => ∞=YYϕ Kãút qu tênh toạn cho vo bng 1 bng 1 t ϕ 1 - ϕ θ = 1Ft∆ 1 2 3 4 0 ∆t . . . n∆t ϕo ϕ∆t . . . ϕn∆t 1 - ϕo 1 - ϕ∆t . . . 1 - ϕn∆t 0 1Ft∆ . n1Ft∆ ∑ = ? 3- Xạc âënh F1 F2 . . . Trçnh tỉû tênh toạn nhỉ sau : a- Tênh täøng cäüt 3 bng 1 lục âọ F1 xạc âënh bàòng biãøu thỉïc [])1(5,0)(101 onKtKFϕϕ−−∆−=∑= b- Âiãưn vo cäüt 4 ca bng 1 v chøn bë bng 2 bng 2 θ 1 - ϕ 1 - θ (1 - ϕ)(1 - θ)1-2θ+θ2/2 (1 - ϕ )(1-2θ+θ2/2)1 2 3 4 5 6 0 ∆θ 2∆θ . . . n∆θ 1 - ϕo . . . . . . 1 . . . . . . 1 - ϕo . . . . . ∑ = ? 1 . . . . . . 1 - ϕo . . . . . ∑ = ? ÅÍ bng 1 giạ trë θ v (1-ϕ) cáưn phi chênh xạc âãø dỉûng âỉåìng cong cn bng 2 thç l nhỉỵng säú chàơn ( khäng cáưn chênh xạc ) âãø dãù tênh toạn c- Tênh täøng cäüt 4 v cäüt 5 bng 2 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 750Yα*tTênh F2: [] []}⎩⎨⎧−−∆−∆−∆=∑=nKoKKFF0212)(15,0)1()(1.ϕθθϕθ [sec2] ( ∑ cäüt 4 ) Tênh F3 : [] []}⎩⎨⎧−−∆+∆−∆−∆=∑=nKoKKKFF02313)(15,02)()21()(1.ϕθθθϕθ ( ∑ cäüt 6 ) 4- Chn dảng ca hm säú truưn a- Nãúu t = 0 ; ϕ = 0 ; ϕ’ ≠ 0 thç chn báûc ca tỉí säú nh hån báûc ca máùu säú 1 âån vë WPbPaPnnnn()[] . .−=++−−11 b- Nãúu t = 0 ; ϕ = 0 ; ϕ’ = 0 thç chn dảng hm truưn sao cho báûc tỉí säú nh hån báûc máùu säú 2 âån vë WPbPaPnnnn()[] . .−=++−−22 Thỉûc tãú thỉåìng chn dảng âån gin hån l : WPaPnn()[]. .−=+1 a1 = F1 ; a2 = F2 . . . . . an = Fn Nãúu trong trỉåìng håüp ny cọ mäüt säú diãûn têch ám thç phi chn tỉí cọ báûc cao hån 1 báûc cn thnh pháưn cọ hãû säú ám thç ta gảt b 5- Xạc âënh a1 . . . v b1 . . . . bàòng cạh gii hãû phỉång trçnh trãn 6- Biãøu thỉïc cúi cng ca hm säú truưn âỉåüc xạc âënh cho cäng thỉïc WP WPYX() ()[].=−∞∞ 7.1.2- Âäúi våïi âäúi tỉåüng khäng cọ tỉû cán bàòng v khäng cọ To 1- Tçm tg gọc nghiãng ca tiãúp tuún K tiãúp tuún våïi âỉåìng cong tải pháưn thàóng ⇒==tgYtKα∆∆1 2- Dỉûng âỉåìng thàóng YKt*=1 ϕt0ϕt0t0Yα∆t∆Y TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 763- Láúy âỉåìng thàóng YYY∗− = ∗∗ Váûy âäúi tỉåüng ban âáưu ta chia lm 2 âäúi tỉåüng YY∗∗∗& váûy hm säú truưn âäúi tỉåüng cáưn tçm l W P W P W P() () ()=∗−∗∗ 4- Chuøn âỉåìng cong Y∗vãư dảng khäng âån vë bàòng cacïh chia Y∗cho Y∗∗ ∞() ⇒=∗∗∗ ∞ϕ*()YY Âáy l kháu têch phán => )(.1)(1*∞∗∗=YKPPW Tçm hm säú truưn ca Y∗∗ ( âáy l âỉåìng cong cọ dảng åí pháưn 7.1.1 ) Tỉång tỉû nhỉ pháưn (7.1.1) )()(])()([)(∞∞∗∗∗∗−∗=⇒XYPWPWPW 7.1.3- Âäúi våïi âäúi tỉåüng cọ cháûm trãø váûn chuøn To Khi xạc âënh cháûm trãø váûn chuøn To âỉåüc tênh bàõt âáưu khi âãún Y = 0,001 Y(∞) 1- Tỉì âỉåìng cong ta xạc âënh To 2- Xạc âënh hm truưn ca âäúi tỉåüng Xẹt âäúi tỉåüng gäưm 2 kháu (Cháûm trãø thưn tụy v kháu khäng cọ cháûm trãø ) ⇒= −WP WP WPo() () ()τ1 M WP eoPo()ττ=− Cn WP()1 âỉåüc xạc âënh 1 trong 2 mủc trãn 7.2. Âiãưu kiãûn âiãưu chènh täúi ỉu ca hãû thäúng âiãưu chènh mäüt vng t0Y**Y**∞t0ϕ*βtY0Y∞0,001YW(P)BÂC Xn1Xn2W(P)ÂT(Xn2)W(P)ÂT(Xâk)W(P)ÂT(Xn1)Xâk Y TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 77Âãø thãø hiãûn r hån tênh cháút váût l ta thỉåìng chuøn táút c âáưu vo ( Xâ/c ; Xn1 ; Xn2 . . . ) vãư cng mäüt phêa v váùn âm bo hm truưn ⇒ ta thãm cạc bäü lc cọ hm truưn W(P) l1 v W(P)l2 W(P)âtn = YXn= W(P)l . W(P)hãû kên = W(P)l . W(P)BÂC .W(P)ÂT ⇒ W(P)âtnk = W(P)lK . W(P)BÂC .W(P)ÂT ⇒=WPlWPWP WPKdt nkBDC DT()()() . (). Màût khạc : Y1= W(P)l1 . W(P)hãû kên .Xn1 . v ta cọ Y = W(P)l1 . W(P)hãû kên .Xn1 + W(P)l2 . W(P)hãû kên Xn2 + W(P)hãû kên . Xâk Mún hãû thäúng hoảt âäüng täút thç Xâk1 v Xâk2 nh nháút ( = 0 ) Âáy l l âiãưu kiãûn âiãưu chènh täúi ỉu ca hãû thäúng ⇒ Âiãưu kiãûn täúi ỉu bäü truưn l Wi lddWi lddddKK()() . .ωωωωωωω======⎧⎨⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪002233000 ÅÍ âáy ta chè xẹt mäâun (thay p=iω) 7.2.1- Âäúi våïi bäü âiãưu chènh P WP KWi KBDC PBDC P()()==⎧⎨⎩ω ⇒=WiWiWi Klkdt nkdt P()()() ωωω1 Khi ω = 0 W(P)BÂCXn1 Xn2 XâkY W(P)ÂT W(P)l1 W(P)l2 (Kên theo Xâc)X âkn1X âkn2 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 78WiKKKKKKlkdtnkdt Pdt nkdt P() .ω==1 Wilk()ω= min khi KP → ∞ Váûy âiãưu kiãûn âiãưu chènh täúi ỉu ca hãû P thç thäng säú KP = ∞ ( låïn ) 7.2.2- Âäúi våïi bäü âiãưu chènh I: WPKPWiKeBDCIBDCIi()() ./==⎧⎨⎪⎪⎩⎪⎪−ωωπ2 ⇒=WiKBDCI()ωω ⇒===WiKKKlkdt nkdt I() ωω000 IdtnkdtIdtnkdtlkKiWiWKiWiWiWdd 1)()(.)()()(.'.ωωωωωωω+=⇒ Khi ω = 0 IdtdtnklkKKKiWdd 1.)( =⇒ωω ⇒ Âãø ddWilKωω()= 0 ⇒ KI = ∞ Váûy âiãưu kiãûn âiãưu chènh täúi ỉu ca I thç hãû säú KI = ∞ (låïn) 7.2.3- Âäúi våïi bäü âiãưu chènh PI WP KTPWi KTeBDC PIBDC PIi().() ./=+⎛⎝⎜⎞⎠⎟=+⎛⎝⎜⎞⎠⎟⎧⎨⎪⎪⎩⎪⎪−11112ωωπ ⇒=WRCiBDCi().ωθ biãún âäøi v tçm ra 221.)(ωωωIIPBDCTTKRiW +== 2211 )()()(ωωωωωIPIdtdtnklkTKTiWiWiW+=⇒ Khi ω = 0 0)( =⇒lkiWω Láúy âảo hm ta âỉåüc TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 79PIIIIdtnkdtIPIdtdtnklkKTTTTiWiWTKTiWiWiWdd⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡+−+++=⇒3222222.22/)1( 11.)()(11 .)()()(ωωωωωωωωωωω Khi ω = 0 dtnkdtPIlkKKKTiWdd )( =⇒ωω Mún ddWiKTlkPIωω() min max=⇒= Váûy âiãưu kiãûn âiãưu chènh täúi ỉu ca bäü PI l KTPI=∞ 7.2.4- Âäúi våïi bäü âiãưu chènh PID WP KTPTPWi KTiTiBDC PIDBDC PID() () .()=++⎛⎝⎜⎞⎠⎟=+⎛⎝⎜⎞⎠⎟⎧⎨⎪⎪⎩⎪⎪1111ωωω ⇒==−+Wi R KTT TTBDC PDI II()() ωωωω122 Khi ω = 0 0)( =⇒lkiWω Láúy âảo hm ta âỉåüc .)()(.).1( )()()(2222/dtdtnkIIDPIdtdtnklkiWiWTTTKTiWiWiWddωωωωωωωωω++−=⇒ Khi ω = 0 ⇒=ddWiKKTKlkdtnkdtIPωω() . Cáưn phi cọ âiãưu kiãûn KTPI cỉûc âải màût khạc ddWilk2200ωωω()== khi TD = 0,5 TI Váûy âiãưu kiãûn âiãưu chènh täúi ỉu ca bäü PID l TD = 0,5 TI TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 807.3: Tênh toạn thäng säú âiãưu chènh täúi ỉu Nhỉ ta â biãút theo tiãu chøn äøn âënh Nyquist âäü dỉû trỉỵ äøn âënh ca hãû thäúng dỉûa theo giạ trë cỉûc âải ca mä dun DTBF ca hãû håí tảo nãn hãû thäúng kên âọ. Tỉì så âäư ta cọ: HHHHHKPWPWPW)(1)()(+= Biãøu diãùn trãn màût phàóng phỉïc (nhỉ hçnh v) ⇒=−→→→BA OA OB =−−→→OA ()1 =+→→OA 1 M ==→OA W PHH() => →→=+=BAOAOAOAPWHK1)( Âàût MBAOAPWHK==→→)( Khi ω = 0 →→=⇒BAOAPWHK)( => M = 1 Khi ω = ∞ HKPW )(⇒ => M = 0 Khi 0=BA thçWPHK() =∞hay M = ∞ thç âỉåìng cong ÂTBF ca hãû håí âi qua ( -1,i0) Tỉïc l hãû thäúng kên nàòm trãn biãn giåïi äøn âënh * Váûy dỉûa vo M ta cọ thãø âạnh giạ âỉåüc vãư âäü dỉû trỉỵ äøn âënh ca hãû thäúng do âọ ta phi cáưn tçm nhỉỵng âiãøm m hãû thäúng âi qua tha mn 1 giạ trë M no âọ Hay l tçm qy têch nhỉỵng âiãøm m hãû thäúng âi qua v OABAM→→=cho trỉåïc. Hãû håíHãû kên X YB(-1,jo)JmReJRAω1ω =0ω=∞W(iω)ΗΗ TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 81Tỉì hçnh v ta cọ : OA R J=+22 BA R J=−+()122 ⇒⎛⎝⎜⎞⎠⎟=+−+=OABARJRJM2222221() 0121222222=++−−−⇒ JRMMRMMThãm 2 vãú våïi 2221⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎝⎛−MM Biãún âäøi biãøu thỉïc trãn 22222211⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎝⎛−=+⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎝⎛−+−⇒MMJMMR Âáy l phỉång trçnh âỉåìng trn cọ tám nàòm trãn trủc thỉûc cạch gọc toả âäü mäüt khong MM221− v cọ bạn kênh RMMM=−21 Váûy mún hãû thäúng täúi ỉu thç âỉåìng ÂTBF phi tiãúp xục våïi âỉåìng trn trãn 7.3.1-Bi toạn våïi bäü âiãưu chènh P: Våïi bäü âiãưu chènh t lãû P ta cọ: W(P)HH = W(P)ât . W(P) BÂC Hay W(P)HH = KP . W(P)ât . ⇒ W(iω)HH = KP . W(iω)ât . Ta â biãút KP cng låïn cng täút nhỉng nãúu KP quạ låïn thç ÂTBF hãû håí s bao âiãøm (-1, jo ) ⇒ Hãû thäúng máút äøn âënh. Váûy phi tçm âiãưu kiãûn KP no âọ l täút nháút , tỉïc l våïi KP sao cho ÂTBF hãû håí phi tiãúp xục vng trn qu têch trãn. Nhỉng viãûc tênh toạn tçm âiãưu kiãûn KP âãø ÂTBF hãû håí tiãúp xục vng trn qu têch l ráút phỉïc tảp .Do âọ âãø âån gin hån trong thỉûc tãú ta sỉí dủng phẹp biãún âäøi âäưng dảng. Ta tháúy âỉåìng W(iω)ât = W(iω)HH ; (KP = 1) v β= arMsin1 ReJmRM2MM- 120(Kp=Kp.tỉ)0rβReJmRMW(iω)HHW(iω)âtM- 1M22 [...]... khi M = 1,62 ⇒ K P tu = r 7. 3. 2- Bi toạn våïi bäü âiãưu chènh I: K Våïi bäü âiãưu chènh I ta cọ: W ( P ) H H = W ( P ) dt I thay P = iω P K I − iπ / 2 ⇒ W ( i ω ) H H = W ( P ) dt e Nãúu KI = 1 thç tỉì W(iω)ât ta cọ ω W(iω)HH M M 2 2 0 r RM Jm -1 Re β W(iω)ât W(iω)HH W(iω)HH (Kp=Kp.tỉ) 82 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I Trçnh tỉû tênh toạn ta cọ : 1- Dỉûng W(iω)ât 2- Dỉûng W(iω)HH våïi KI=1... nãúu ỉïng våïi Tii ri 83 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 1 M 2 ri M − 1 4- Theo kãút qu tênh toạn ta dỉûng âỉåìng cong KP (TI) 5- Tỉì âiãưu kiãûn âiãưu chènh täúi ỉu ca hãû thäúng ta biãút âiãøm cọ KP/TI =max s l âiãøm täúi ỉu ⇒ Tỉì gọc ta âäü ta k tiãúp tuún våïi âỉåìng cong KP (tI ) ⇒ ta âäü biãút âiãøm ⇒ TI.tỉ v KP.tỉ ⇒ K Pi = 7. 3. 4- Bi toạn våïi bäü âiãưu chènh PID : ⎛ ⎞ 1 + TD P ⎟ W(P)HH... âỉåìng cong Trçnh tỉû tênh toạn : 1- Dỉûng W(iω)ât 2- Dỉûng h âỉåìng cong W(iω)HH khi KP = 1 ỉïng våïi giạ trë khạc nhau ca TI (xẳc âënh TD ) cạch dỉûng giäúng mủc trãn 1 3- Tỉì gọc ta âäü våïi âỉåìng thàóng β = ar sin M 4- Dỉûng cạc vng trn tiãúp xục âäưng thåìi cọ âỉåìng thàóng trãn v våïi cạc âỉåìng W(iω)HH ⎧ T Ii M 1 KP TD1 ⇒ K Pi = 2 våïi ⎨ TD ri M − 1 ⎩ TD2 5- Cho TD cạc giạ trë khạc v tênh TD3... khạc nhau 6- Xạc âënh thäng sä ú hiãûu chènh täúi TI K 0 ỉu âiãưu kiãûn P l cỉûc âải ỉïng våïi TI TD xạc âënh 84 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 7. 4: Phỉång phạp gáưn âụng âãø xạc âënh thäng säú hiãûu chènh täúi ỉu ca hãû thäúng âiãưu chènh 1 vng Thỉåìng ạp dủng cho 1 säú hãû thäúng âån gin P ; I ; PI Näüi dủng : Coi kháu gáưn âụng ca chụng ta bàòng 2 kháu - Kháu cháûm trãø thưn tụy - Kháu quạn... ta phi tçm ( Kât KP T )täúi ỉu Cng lm tỉång tỉû nhỉ cạc mủc trãn ta cọ: Khi M = 1,62 β = 38° ⇒ r = 1,15 ⇒ ( Kât KP T )tỉ = 0, 87 Váûy våïi M xạc âënh ta cọ KP xạc âënh 86 0 r β W(iΩ)HH Re TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 0 , 87 K dt τ Vê dủ M =1,62 => K P = 7. 4. 3- Bäü PI v âäúi tỉåüng khäng cọ tỉû cán bàòng W(P)HH = W(P)ât W(P) BÂC ⇒ W ( P ) HH = Thay P = iω ⇒ W ( i ω ) HH = ω = Âàût Ω =...TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I Ta tháúy vng trn bạn kênh r v vng trn bạn kênh RM âäưng dảng nhau ⇒ r 1 = ⇒ R M = r K P tu tha mn t säú âäưng dang RM K Ptu R 1 M ⇒ K P tu = M = 2 r r M −1 Trçnh tỉû tênh toạn hãû thäúng 1- Dỉûng ÂTBF ca âäúi tỉåüng W(iω)ât 2- K âỉåìng thàóng tỉì gọc ta âäü håüp våïi pháưn ám trủc thỉûc 1 gọc 1 β = ar sin M 3- Coi KP = 1 lục âo ÂTBF ca hãû håí l ÂTBF... våïi KI=1 âãø dỉûng âỉåüc vẹc tå ny thç phi chia vẹc tå W(iω)ât cho ω v quay âi 1 gäúc π/2 1 3- K âỉåìng thàóng tỉì gọc ta âäü cọ β = ar sin M 4- Dỉûng âỉåìng trn cọ tám nàòm trãn pháưn ám trủc thỉûc âäưng thåìi tiãúp tuún våïi âỉåìng thàóng β v W(iω)HH tỉì âọ xạc âënh âỉåüc r 1 M ⇒ K I tu = 2 r M −1 7. 3. 3- Bi toạn våïi bäü âiãưu chènh PI W ( i ω ) H H = W ( i ω ) dt K P (1 + 1 ) TI i ω ⇒ W ( i ω... ω1 91 hỉ TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 4- Càn cỉï vo giạ trë ca ỉ ca tỉìïng hçnh thang ta tra cạc quạ trçnh quạ âäü ca hçnh thang âån vë cng cọ ỉ nhỉ váûy tỉì biãn âäü giao âäüng våïi hçnh thang âån vë (hỉ) ta tênh âỉåüc biãn âäü thỉûc tãú h = ro hỉ Âãø âỉåüc thåìi gian thỉûc => tth = tbng : ω1 5- Dỉûng cạc quạ trçnh quạ âäü do hçnh thang gáy nãn 6- Cäüng tung âäü táút c cạc hçnh thang =>... iΩ 1 + iΩ 85 Tdt τ => W(iΩ)HH= W(iΩ)BÂC qỉåïc W(iΩ)ÂT qỉåïc TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I Váûy bi toạn l phi tçm giạ trë täúi ỉu ca ( Kât T KI ) ỉïng våïi cạc Tdt τ xạc âënh Ta cng lm tỉång tỉû nhỉ åí mủc 7. 6 nhỉ sau: Dỉûng âàûc tênh W(iΩ)ÂT quy ỉåïc v cho (Kât T KI ) = 1 ⇒ W(iΩ)HH M M 2 2 Jm -1 Re 0 r β RM W(iΩ)ât.qỉ W(iΩ)HH W(iΩ)HH (Kât.τ.KI)tỉ Lm tỉång tỉû nhỉ mủc trỉåïc v suy ra... quan hãû KP = f(TI) K Ta tçm αmax= tg P TI TI TItỉ Trçnh tỉû tênh toạn: 1- Dỉûng W(iω)ât 2- Dỉûng W(iω)HH våïi Kp = 1 v TI cọ cạc giạ trë khạc nhau âãø dỉûng âỉåüc âàûc tênh ny mäùi vẹc tå W(iω)ât phi cäüng våïi vẹc tå ∆A M âãø cọ vẹc tå ∆A thç mäøi vẹc tå W(iω)ât chia cho (TI ω) quay âi mäüt gäúc π/2 theo chiãưu kim âäưng häư 1 3- K âỉåìng thàóng tỉì gọc ta âäü cọ β = ar sin ỉïng våïi W(iω)HH thç TI . bng 2 θ 1 - ϕ 1 - θ (1 - ϕ)(1 - θ) 1-2 θ+θ2/2 (1 - ϕ )( 1-2 θ+θ2/2)1 2 3 4 5 6 0 ∆θ 2∆θ . . . n∆θ 1 - ϕo . . . . . . 1 . . . . . . 1 - ϕo . . . . . ∑. bng 1 t ϕ 1 - ϕ θ = 1Ft∆ 1 2 3 4 0 ∆t . . . n∆t ϕo ϕ∆t . . . ϕn∆t 1 - ϕo 1 - ϕ∆t . . . 1 - ϕn∆t 0 1Ft∆ . n1Ft∆ ∑ = ? 3- Xạc âënh F1 F2 .