Đồ án : Điện tử công suất

Đồ án : Điện tử công suất CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ NGHỊCH LƯU ÁP 1.Tổng quan nghịch lưu: - Sơ đồ khối nghịch lưu Mạch động lực Nguồn cấp DC Bộ tăng áp Bộ nghịch lưu Điều khiển Điều khiển SPWM Mạch lọc, bảo vệ Hình 1.1: Sơ đồ khối nghịch lưu 1.1 Khái niệm nghịch lưu(inverter): - Nghịch lưu biến đổi tĩnh, biến đổi lượng điện chiều thành xoay chiều - Nguồn cung cấp chiều nhờ linh kiện chuyển mạch thay đổi đầu vào tạo nên đầu xoay chiều với chu kì xác định 1.2 Phân loại: - Theo đặc điểm nguồn: + Nghịch lưu áp + Nghịch lưu dòng - Theo số lượng pha: pha; ba pha; nhiều pha - Theo sơ đồ: hình cầu, hình tia Nghịch lưu áp pha ba pha: - Mang tính chất nguồn áp: tạo điện áp xoay chiều từ dòng điện chiều Dòng điện đầu phụ thuộc vào tải - Đầu vào nghịch lưu áp nguồn điện áp chiều 2.1 Nghịch lưu áp pha: - Bộ nghịch lưu áp pha cung cấp nguồn áp chiều có điện trở kháng nhỏ Điện áp chiều sau qua chuyển mạch biến đổi thành điện áp xoay chiều u pha - Có loại : + Nghịch lưu áp hình tia pha + Nghịch lưu áp hình cầu pha Trang Đồ án : Điện tử công suất 2.1.1 Nghịch lưu áp hình tia pha: a.Cấu tạo: - Bộ nghịch lưu hình tia pha gồm khóa bán dẫn mắc song song với hai diode mắc đối song song, nguồn cung cấp chiều không đổi Ud - Đầu điện áp xoay chiều u -Sơ đồ ngun lí: Hình 1.2: Sơ đồ ngun lí nghịch lưu áp hình tia pha b Hoạt động: - Nhịp S1: uz = ua = Ud ; iS1 = id = iZ … tăng theo đường cong hàm mũ Nhịp S1 kết thúc ngắt xung điều kiển đưa vào S1 - Nhịp D2: Ngắt xung điều khiển đưa vào S1 Do ảnh hưởng L tải, dòng điện cuộn thứ cấp qua dòng cuộn sơ cấp giữ chiều cũ Dòng cuộn sơ cấp chảy qua D2 qua nửa phải cuộn sơ cấp uZ = ub = Ud ;iZ=iD2=-id giảm theo đường cong hàm mũ Nhịp D2 kết thúc dòng tải giảm - Nhịp S2: Xung điều khiển đưa vào S2 sau khóa S1 Khi D2 đóng, dòng chảy qua S2 Điện áp tải khơng đổi, nhiên dòng iZ đảo chiều uZ = ub = -Ud ; iS2 = id = -iZ … tăng theo đường cong hàm mũ với chiều ngược lại Nhịp S2 kết thúc ngắt xung điều khiển đưa vào S2 - Nhịp D1: Ngắt xung điều khiển đưa vào S2 uZ = ua = Ud ; iD1 = -id = -iZ … tăng theo đường cong hàm mũ Nhịp D1 kết thúc dòng tải D1 tăng lên giá trị 2.1.2 Nghịch lưu áp hình cầu pha: a.Cấu tạo: - Nghịch lưu hình cầu pha gồm khóa bán dẫn mắc dạng cầu H diode mắc đối song - Nguồn cung cấp chiều Ud không đổi, đầu điện áp xoay chiều u Trang Đồ án : Điện tử công suất - Sơ đồ nguyên lí: Hình 1.3: Sơ đồ ngun lí nghịch lưu hình cầu pha b Hoạt động: - Các cặp van bán dẫn (S1,S4), (S3,S2) hoạt động theo nguyên tắc kích đóng đối nghịch - Nhịp S1S2: Đưa xung điều khiển vào S1S2 Điện áp tải uZ = Ud => Dòng iZ=iS1=iS2, tăng theo đường cong hàm mũ giá trị bão hòa Ud/R - Nhịp D3D4: Ngắt xung điều khiển S1S2, đưa xung điều khiển vào S3S4 Dòng trì theo chiều cũ qua D3D4, S3S4 khơng thơng dòng Điện áp tải uZ=-Ud Trang Đồ án : Điện tử cơng suất => Dòng tải giảm theo đường cong hàm mũ giá trị bão hòa –Ud/R Khi iZ giảm khơng nhịp D3D4 kết thúc - Nhịp S3S4: S3S4 thơng dòng, uZ=-Ud, dòng –iZ=iS3=iS4 giảm theo đường cong hàm mũ giá trị bão hòa –Ud/R - Nhịp D1D2: tương tự nhịp D3D4 Điện áp tải uZ=Ud Dòng –iZ=iS3=iS4 tăng theo đường cong hàm mũ giá trị bão hòa Nhịp kết thúc iZ tăng từ giá trị âm 2.2 Nghịch lưu áp pha: a.Cấu tạo: - Nghịch lưu áp hình cầu pha gồm van bán dẫn S1, S2, , S6 - diode D1, D2,…, D6 mắc đối song - Đầu vào nguồn chiều không đổi Ud, đầu nguồn xoay chiều ba pha - Tải pha Z1, Z2, Z3 mắc dạng hình hình tam giác Hình 1.4: Sơ đồ nguyên lí nghich lưu áp pha b.Hoạt động: -Để đơn giản hóa việc tính tốn ta giả thiết sau:  Giả thiết van lý tưởng, nguồn có nội trở nhỏ vơ dẫn điện theo hai chiều  Van động lực T1,T2,T3,T4,T5,T6 làm việc với độ dẫn điện , Za=Zb=Zc -Các diode D1,D2,D3,D4,D5,D6 làm chức trả lượng nguồn tụ C đảm bảo nguồn cấp nguồn áp đồng thời tiếp nhận lượng phản kháng từ tải Trang Đồ án : Điện tử công suất T t1 t3 T T4 t2 T T T t4 T t T T T T t t -Ta xét cụ thể nguyên lý luật điều khiển cho thyristor sau: -Để đảm bảo tạo điện áp ba pha đối xứng luật dẫn điện van phải tuân theo đồ thị hình 1.12 -Như T1,T4 dẫn điện lệch tạo pha A.T3,T6 dẫn điện lệch để tạo pha B.T5,T2 dẫn điện lệch để tạo pha C, pha lệch Các cấu trúc nghịch lưu áp đa bậc: 3.1 Bộ nghịch lưu diode kẹp: a.Cấu tạo: - Bộ nghịch lưu diode kẹp sử dụng diode kẹp tụ điện chiều mắc nối tầng để tạo điện áp có nhiều mức -Bộ nghịch lưu có cấu trúc: 3, hay mức, thường sử dụng nhiều truyền động công suất lớn Trang Đồ án : Điện tử công suất - Sơ đồ ngun lí: Hình 1.5: Sơ đồ ngun lí nghịch lưu diode kẹp b.Hoạt động: -Trạng thái chuyển mạch nghịch lưu diode kẹp mức : trạng thái P(positive), trạng thái N(negative), trạng thái O(zero) -Các khóa chuyển mạch S1 , S3 S2 , S4 hoạt động theo nguyên tắc đối nghịch, có nghĩa khóa đóng khóa lại ngắt 3.2 Bộ nghịch lưu đa bậc kiểu cầu H nối tầng(cascade H-bridge multilevel inverter): a Cấu tạo: -Bộ nghịch lưu đa bậc kiểu cầu H nối tầng (CHB) bao gồm nhiều cầu H pha mắc nối tiếp để tạo điện áp xoay chiều -Nó sử dụng nhiều nguồn chiều cách ly để cung cấp cho cầu H pha Ở ta có cấu trúc nghịch lưu kiểu cầu H nối tầng có mức (SL-CHB) gồm có cầu H mắc nối tiếp pha Trang Đồ án : Điện tử công suất -Điện áp chiều cung cấp cho cầu H pha thường từ chỉnh lưu diode đa bậc Để tạo điện áp có mức thời điểm khóa chuyển mạch điều khiển cho có khóa cầu H đóng -Sơ đồ ngun lí: Hình 1.5: Sơ đồ nguyên lí nghịch lưu đa bậc kiểu cầu H nối tầng(cascade H-bridge multilevel inverter) b.Hoạt động: -Khi khóa chuyển mạch S11,S21,S12 S22 dẫn dòng điện áp cầu H1 H2 lần lượt: UH1=UH2=E nên điện áp tổng hợp pha A nghịch lưu: UAN=UH1+UH2=2E Tương tự với S31,S41,S32 S42 dẫn điện áp UAN=-2E.Còn mức điện áp lại E, , -E tương ứng với vị trí khác khóa tổng hợp bảng Bảng trạng thái chuyển mạch (pha A) SL-CHB Trạng thái (State) 10 11 12 13 Trạng thái khóa chuyển mạch S11 S31 S12 S32 Đóng Ngắt Đóng Ngắt Đóng Đóng Đóng Ngắt Ngắt Ngắt Đóng Ngắt Đóng Ngắt Đóng Đóng Đóng Ngắt Ngắt Ngắt Ngắt Ngắt Đóng Đóng Đóng Đóng Đóng Đóng Đóng Đóng Ngắt Ngắt Ngắt Ngắt Ngắt Ngắt Đóng Ngắt Ngắt Đóng Ngắt Đóng Đóng Ngắt Đóng Đóng Ngắt Đóng Ngắt Ngắt Ngắt Đóng Uh1 Uh2 UAN E 0 E E 0 0 -E E 0 E E E 0 0 0 E -E -E -E 2E E -E Trang Đồ án : Điện tử công suất 14 15 16 Ngắt Ngắt Ngắt Đóng Đóng Đóng Đóng Ngắt Ngắt Đóng Ngắt Đóng -E -E -E 0 -E -2E CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BỘ NGHỊCH LƯU PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN SPWM Các phương pháp điều khiển: 1.1 PWM (Pulse Width Modulation): - PWM phương pháp điều chỉnh điện áp tải hay nói cách khác phương pháp điều chế dựa thay đổi độ rộng chuỗi xung vuông dẫn đến thay đổi điện áp Các PWM biến đổi có tần số khác độ rộng sườn dương hay sườn âm Hình Phương pháp điều khiển PWM 1.2 Điều biến SIGMA-DENTA: - Điều khiển dòng điện cấp cho tải nghịch lưu áp hay điện áp cực điều khiển đenta trường hợp đầu điều biến sigma-đenta trường hợp sau - Nguyên lý: +Điều chỉnh giá trị trung bình địa lượng không biến trạng thái với điều kiện tích phân làm biến gián đoạn Trang Đồ án : Điện tử cơng suất +Tần số tức thời biến đổi f f max đại lượng điều khiển +Bám theo tần số chuẩn f tỷ số f / f phải đủ 1.3 Điều biến tính tốn trước: -Thay cho việc xác định goc chuyển mạch thời gian thực kỹ thuật điện tử tương tự hay kỹ thuật số, ta tính tốn trước điều khiển, lưu trữ nhớ sử dụng vi xử lý điều khiển khóa chuyển mạch Bộ nghịch lưu điều biến độ rộng xung.Phương pháp SPWM: -Dạng sóng đầu nghịch lưu điều biến độ rộng xung (PWM – Pulse Width Modulaton) điều biến gần sin hơn, thành phần hài bậc cao loại trừ đến mức tối thiểu, khả điều khiển thích nghi theo cấp điện áp tần số dải tần số định mức Bằng phương pháp PWM ta điều khiển động thích nghi theo đường đặc tính cho trước Nhược điểm lớn nghịch lưu PWM yêu cầu van bán dẫn có khả đóng cắt tần số lớn Tần số thông thường lớn khoảng 15 lần tần số định mức đầu nghịch lưu 2.1.Nguyên lí hoạt động PWM: Sơ đồ mạch lực PWM pha biểu diễn hình: Hình 2 Sơ đồ mạch nghịch lưu PWM pha - Hai đại lượng cần phải quan tâm xem xét PWM là: sóng mang sóng điều biên Trang Đồ án : Điện tử công suất - Sóng mang: sóng tam giác có tần số lớn, đến hàng chục thâm chí hàng trăm kHz - Sóng điều biên: sóng hình sin có tần số tần số sóng đầu nghịch lưu Sóng điều biên dạng sóng mong muốn đầu mạch nghịch lưu 2.2 PWM đơn cực: - Hình 2.2 biểu diễn điện áp đầu nghịch lưu PWM đơn cực Chu kì đóng mở điều khiển cho bề rộng xung chu kì cực đại đỉnh sóng hình sin Hình Điện áp nghịch lưu PWM đơn cực - Để ý diện tích lớp xung tương ứng gần với diện tích dạng sóng hình sin mong muốn hai khoảng mở liên tiếp Các điều hòa sóng điều chế theo phương pháp PWM giảm rõ rệt theo phương pháp - Để xác định thời điểm kích mở cần thiết để tổng hợp dạng sóng đầu theo phương pháp PWM (đơn cực) mạch điều khiển người ta tạo sóng sin chuẩn mong muốn so sánh với dãy xung tam giác biểu diễn hình 2.4 Giao điểm hai sóng xác định thời điểm kích mở van bán dẫn Trang 10 Đồ án : Điện tử công suất - Để đảm bảo điện áp AC đầu dạng gần với sin chuẩn nhất, ta chọn lọc cộng hưởng LC với mặt lọc: + Hệ số lọc : = ; = ; lọc tốt Q1 = Q2 = P + Hệ số lọc thỏa mãn < với q hệ số lọc song hài thấp Ta chọn q =  <  < 1,5 Ta chọn = = ==> Q1 = Q2 = 1000 VAr a) Mạch lọc L1 nối tiếp C1: Với I = 4,545A ZC1 = 220 Ω Lọc cộng hưởng nên : ZC1 = ZL1 = 220Ω C1 = 16,47 L1 = 700 Ta chọn tụ C1 = 15 va cuộn kháng L1 = 700 b) Mạch lọc L2 song song C2: ZC2 = 48,4Ω C2 = 62,7 ==> ZL2 = 48,4Ω L2 = 154mH  Ta chọn tụ C2 = 70 L2 = 200mH 3.4 Mạch bảo vệ: - Thông thường mosfet sử dụng mạch đóng cắt cao khoảng KHz Những cố phá hủy dẫn đến hỏng thiết bị xảy nhanh - Để bảo vệ ngắn mạch hay tải dung cầu chì aptomat - Ta chọn thiết bị bảo vệ theo dòng với IBV = (0) I0 - Ta chọn cầu chì bảo vệ có IBV = 9,654A ==> Chọn loại cầu chì cắt nhanh 500V-10A để bảo vệ nhanh Trang 21 Đồ án : Điện tử công suất Mosfet driver IC IR2110: - Mosfet (hoặc IGBT) phần tử bán dẫn có tính ưu việt khả đóng cắt nhanh, cơng suất điều khiển nhỏ, thay cho transito công suất thường.Vì thế, điều kiện mở khóa có yêu cầu đặt biệt Khó khăn việc điều khiển với sườn xung dựng đứng.Thời gian tạo sườn xung 0,1s nhỏ - Nhưng tụ kí sinh cực điều khiển với gốc S, cực G với cực màng D cản trở tốc độ thay đổi tín hiệu điều khiển 4.1 Sơ đồ chân IR 2110: Hình Sơ đồ chân IR2110 - Chân 1: Cổng điều khiển cho mức thấp - Chân 2: Phản hồi mức thấp - Chân 3: Chân nối nguồn để cấp cho IC (từ 10V-20V) - Chân 5: Điện áp trả mức cao - Chân 6: Điện áp treo mức cao - Chân 7: Cổng điều khiển cho mức cao - Chân 9: Điện áp cấp theo mức từ Vss + đến Vss + 20’ Trang 22 Đồ án : Điện tử công suất - Chân 10: Tín hiệu vào cho cổng điều khiển mức cao - Chân 11: Đầu vào theo mức để tắt - Chân 12 : Tín hiệu vào cho cổng mức thấp - Chân 13: Chân cấp cho IC 4.2 Chức năng: - Các vi mạch chuyên phục vụ cho khâu xung điều khiển cuối driver Tuy nhiên thời gian khóa mosfet (hoặc IGBT) bị kéo dài qua tải kéo khỏi chế độ bão hòa, tổn thất phần tử tăng vọt, gây phá hỏng phần tử - Chính driver cho mosfet ( IGBT) thường mạch lọc (hybrid)- tức driver thường kết hợp mạch bảo vệ tải, đặc biệt driver cho mosfet (hoặc IGBT) công nghiệp mạch ghép phức tạp đẻ đảm bảo an toàn cho van bán dẫn mội chế độ làm việc - Mosfet(hoặc IGBT) sử dụng mạch nghịch lưu có tần số đóng cắt từ đến hàng chục nghìn KHz Sự cố thường xảy dòng ngắn mạch từ phía tác động từ phía phần tử đóng cắt Vì để điều khiển mosfet (hoặc IGBT) ta dùng IC chuyên dụng 2110 CHƯƠNG 4: TÍNH TỐN MẠCH ĐIỀU KHIỂN Điều khiển tăng áp IC chuyên dụng: 1.1 Mạch tạo dao động IC Timer 555 tạo xung chủ đạo ic 555: -Ta sử dụng mạch dao động IC Timer 555, mạch cho điện áp đầu nên để dễ ghép nối cần dùng thêm trụ cưa transistor Dao động IC 555 trình Trang 23 Đồ án : Điện tử cơng suất bày hình phải dùng thủ thuật tách thời gian phóng, nạp tụ C nhờ diode D1,lúc đó: + Khoảng thời gian Utx=0; t2= 0,7R1C1 + Khoảng thời gian xung U (xung Utx >=0; t1=0,7RcC1 + Chu kì dao động T = t1+ t2 tần số f1=1/T -Có thể coi phạm vi điêug khiển min= t1/T,max= t2/T thường t1 Ucmax : chọn Uđk = Ucmax = V Ucmax = Uc(t= T/2) = E (1- ) RC = = = = 7,58 + Chọn C= 4,7 nF => R = 16138,9 Trang 25 Đồ án : Điện tử công suất + Để điều chỉnh điện áp cưa ta chọn R1 gồm điện trở 10k nới tiếp điện trở 22k + Dòng qua Transistor Ic = E/R = 12/ 16138,9 = 0,74 A + Dựa vào datasheet chon Transistor loại BC 107 có Icmax = 100mA, Ucmax= 45V, Chọn thời điểm đống mở bão hòa tương ứng => = 9426,361 = ( S hệ số bão hòa cho transistor = 1,2 -> 1,7) + Chon = 9,1 + chọn diode ổn áp Dz + Điện áp Dz UDZ < E – Ucmax -1 = 12-8-1 = 3V Vậy chọn loại Dz 79 với điện áp 3V, dòng làm việc (1-10 mA) Transistor T2: + Điện trở : Mặt khác : = 300 = 9k Vậy chọn = 7,5 k Chọn tụ C = 0,1 F Tính = = 1670,375 Chọn gồm điện trở 100 nối tiếp với 470 chọn T2 loại BC 177 1.4 Tạo điện áp điều khiển - Ta sử dụng biến trở để trích áp tạo điện áp Uđk mong muốn Trang 26 Đồ án : Điện tử công suất Hình Phương pháp băm xung Uđk = Urc  Uđk = 0,9619 = 7,6952 V -Ta cho Uđk vào đầu dương Open Pc so sánh Urc Tạo từ IC NE555 vào đầu âm xung kích mở van IGBT dẫn thời gian yêu cầu với tần số xung cưa 50Hz -Ngoài để hạn chế Uđk ta thay đổi lắp thêm mạch hạn chế góc điểu khiển hạn chế gia tốc điện áp Cấu tạo mạch điều khiển hệ nghịch lưu: 2.1 Mạch tạo xung sin ( 50Hz): Trang 27 Đồ án : Điện tử công suất Hình Sơ đồ mạch tạo sóng sine Và thông số mạch C1 = C2 = C R1 = R2 = R Rt = Ra F= F=1+ =3 -Ta chọn tụ C1 = C2 = C =600nF -Điện trở Rt Ra điện trở nhiệt cho 2,9 < K umax < 3,1 Thì dạng ngõ bị biến dạng  Chọn Ra = 10 Rt = 20 -Tần số sóng sin f = 50 Hz  R1 = R2= R = = 5300 -Để điều chỉnh tần số điện áp đầu theo yêu cầu 50Hz có điều chỉnh ta chọn điện trở R gồm điện trở 4700 mắc nối tiếp điện trở 2000 Trang 28 Đồ án : Điện tử công suất -Dùng khuếch đại nguồn cung cấp 12V 2.2 Mạch tạo xung cưa tần số cao Hình 4 Mạch tạo xung cưa tần số cao Giá trị Vout : = Vcc < Vout < Vcc => -2,1 < Vout Chu kì T= 2C1R1 ln ( 1+2 ) = 0,167ms Với giá trị C= 1,5 nF R1= 25,48 R2 = R3 = 100 2.3 Mạch so sánh Trang 29 Đồ án : Điện tử công suất Hình Mạch so sánh dùng op-amp Nếu > < V out= Vcc = 6V Vout = -Vcc = -6 V  Tần số áp đầu nghịch lưu định sóng mang vì: Nguyên tắc PWM so sánh sóng điện áp điều khiển với sóng cưa sóng đầu mang tính chất sóng điều khiển với phương pháp SPWM sóng điều khiển sóng sin nên sóng đầu mang tính chất sóng sin Trang 30 Đồ án : Điện tử cơng suất CHƯƠNG 5: MƠ PHỎNG VÀ KẾT ḶN Mơ phỏng: Trang 31 Đồ án : Điện tử công suất Trang 32 Đồ án : Điện tử công suất Trang 33 Đồ án : Điện tử công suất Kết luận: -Qua lọc áp dòng, sóng hài bậc cao gần biến Phải thời gian chế độ độ, mạch đến xác lập hồn tồn để có điện áp dòng điện đầu nghịch lưu phù hợp yêu cầu -Dạng sóng đầu tải có dạng sine gần chuẩn phù hợp với yêu cầu tải xoay chiều yêu cầu đề tài Sóng đồ thị có trị điện cực đại 315V ứng với điện áp xoay chiều u(t)=220sin100t dòng qua tải i(t)=4,545sin100t Với điện áp dòng điện trên, nghịch lưu đảm bảo cung cấp công suất 1kW cho tải -Mạch động lực có sử dụng cầu chì để bảo vệ dòng mạch đảm bảo yếu tố an toàn Trang 34 Đồ án : Điện tử công suất MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ NGHỊCH LƯU ÁP 1 Tổng quan nghịch lưu Nghịch lưu áp pha ba pha Các cấu trúc nghịch lưu áp đa bậc CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BỘ NGHỊCH LƯU PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN SPWM Các phương pháp điều khiển Bộ nghịch lưu điều biến độ rộng xung.Phương pháp SPWM CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN MẠCH ĐỘNG LỰC, MẠCH LỌC 14 VÀ CHỌN THIẾT BỊ BẢO VỆ Giới thiệu tăng áp BOOST Tính toán tăng áp BOOST 3.Mạch nghịch lưu Mosfet driver IC IR2110 CHƯƠNG 4: TÍNH TỐN MẠCH ĐIỀU KHIỂN 24 Điều khiển tăng áp IC chuyên dụng Cấu tạo mạch điều khiển hệ nghịch lưu CHƯƠNG 5: MƠ PHỎNG VÀ KẾT ḶN 31 Mơ Kết luận Trang 35 ... truyền động công suất lớn Trang Đồ án : Điện tử công suất - Sơ đồ nguyên l : Hình 1. 5: Sơ đồ ngun lí nghịch lưu diode kẹp b.Hoạt động: -Trạng thái chuyển mạch nghịch lưu diode kẹp mức : trạng thái... sánh đồng thời phải thực ghép nối với van lực theo tính chất điều khiển van lực - Khâu tạo điện áp điều khiển theo luật: - Sơ đồ mạch động lực Trang 16 Đồ án : Điện tử công suất Trang 17 Đồ án. .. pha gồm khóa bán dẫn mắc dạng cầu H diode mắc đối song - Nguồn cung cấp chiều Ud không đổi, đầu điện áp xoay chiều u Trang Đồ án : Điện tử cơng suất - Sơ đồ ngun l : Hình 1. 3: Sơ đồ ngun lí nghịch