Đang tải... (xem toàn văn)
Điều khiển thông minh Truyền động động cơ bao gồm 3 phần chính: động cơ, bộ điều khiển và bộ điện tử công suất. Nếu yếu tố thông minh được thêm vào một trong những phần chính kia thì truyền động đó gọi là truyền động thông minh. Điều khiển thông minh là bộ điều khiển trong đó bộ điều khiển là bộ não và trung tâm ra quyết định bao gồm 2 phần: phần mềm và phần cứng. Phần cứng của đơn vị điều khiển đã phát triển trong hai thập kỷ gần đây. Còn phần mềm chứa những kỹ thuật điều khiển khác nhau được lập trình vào phần cứng. Điều khiển dựa vào trí tuệ nhân tạo được gọi là điều khiển thông minh: điều khiển thích nghi hay điều khiển tự tổ chức. Mỗi hệ thống có trí tuệ nhân tạo gọi là hệ thống tự tổ chức hoặc tự xử lý. Trong thập niên 80 với sự phát triển nhanh của thiết kế và sản xuất mạch điện tử, vi xử lý đã đạt tốc độ và khả năng tính toán cao đưa điều khiển thông minh vào sử dụng rộng rãi trong truyền động điện. Kỹ thuật trí tuệ nhân tạo chia thành 2 nhóm: tính toán cứng và tính toán mềm. Hệ chuyên gia thuộc về tính toán cứng cũng là kỹ thuật nhân tạo đầu tiên. Trong 2 thập kỷ gần đây, tính toán mềm đã được sử dụng nhiều trong truyền động điện như sự cải tiến cấu trúc vi xử lý. Thành phần chính của chúng là mạng neural nhân tạo, tập logic mờ, mạng neural – mờ, hệ thống dựa vào thuật toán gen. Bộ điều khiển logic mờ cơ bản (Fuzzy logic controller FLC) được quan tâm đến như một kiểu bộ điều khiển cấu trúc biến đổi (Hung et al., 1993) nhằm ổn định và tăng độ bền cơ học. Ngôn ngữ diễn tả cho bộ điều khiển này là luật If then (Kawaji and Matsunaga, 1994). Ngoài ra cũng có những bộ điều khiển dùng ANN được ứng dụng rộng rãi vì những đặc tính đặc biệt sau: Tất cả tín hiệu ANN được truyền theo một hướng, giống như hệ thống điều khiển tự động. Khả năng của ANN có thể học mẫu. Khả năng tạo ra tín hiệu song song trong hệ thống tương tự và rời rạc. Khả năng thích nghi. Từ những ưu điểm đó, người ta đã ứng dụng mạng neural phục vụ trong lĩnh vực điều khiển động cơ như: bộ ước lượng neural dùng để ước lượng tốc độ động cơ; bộ điều khiển neural được dùng để tạo ra tín hiệu điều khiển bộ biến tần… Kết quả mô phỏng sẽ được giới thiệu nhằm chứng minh hiệu quả của mạng neural trong lĩnh vực điều khiển động cơ khi so sánh với hệ thống thông thường (như bộ điều khiển PI) không có ANNs.
LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN CHƯƠNG I TỔNG QUAN TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI: Điều khiển tự động Truyền Động điện xoay chiều ba pha đại chứa đựng phương pháp việc mô hình hóa đối tượng động cơ, từ xây dựng nên thuật toán điều khiển phù hợp với tiến công nghệ vi điện tử, vi xử lý điện tử công suất Cơ sở Truyền Động điện xoay chiều ba pha đại phương pháp điều khiển tựa theo từ trường quay Rotor Haase đưa 1968 Balaschke đưa 1970 K.Haase : Về động học truyền động có điều chỉnh tốc độ quay dùng động không đồng ba pha rotor ngắn mạch nuôi biến tần (Luận văn phó tiến sĩ 1969) F.Balaschke : Phương pháp tựa theo trường điều chỉnh động không đồng ba pha Thông báo kết nghiên cứu phát triển Siemens 1972 TS Nguyễn Phùng Quang cho đời lý thuyết sở: “Các phương pháp điều chỉnh dòng truyền động điện xoay chiều ba pha: nguyên lý hạn chế chúng” nhằm giới thiệu phương pháp điều khiển tựa theo từ thông, phương pháp mạnh dùng mô tả chế ngự Động xoay chiều ba pha giới thiệu cách tiếp cận với thuật tốn thích hợp cho việc điều khiển số, cụ thể điều khiển gián đoạn vi xử lý Phần ứng dụng tác giả TS Nguyễn Phùng Quang dựa sở đời ứng dụng thành cơng khơng phòng thí nghiệm mà thiết bị hai hãng REFU Siemens chế tạo lưu hành thị trường Cấu trúc hệ truyền động đơn lẻ bao gồm: • Phần cơng suất với động xoay chiều ba pha biến tần dùng van bán dẫn • Phần điều khiển với nhiều vi xử lý khác nhau, vi xử lý để giải toán điều khiển thời gian thực, vi xử lý phụ trách việc đối thoại với hệ thống cấp trên, vi xử lý phụ dùng để điều khiển ghép nối – đối thoại với thiết bị ngoại vi chỗ PLC LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN Hình 1.1 Cấu trúc hệ Truyền động điện xoay chiều ba pha đại 1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 1.2.1 Điều khiển vô hướng động không đồng bộ (scalar) Hiện nay, phần lớn hệ thống điều khiển tốc độ động không đồng truyền động đặc tính thấp biên độ lẫn tần số dòng điện điện áp nguồn cung cấp điều chỉnh đồng thời Cách điều chỉnh cho phép điều khiển tốc độ momen đến trạng thái xác lập giữ từ thông động ổn định Điều khiển gọi điều khiển vô hướng, giả thiết điện áp dòng điện điều khiển có dạng hình sin, biên độ tần số điều chỉnh, khơng liên quan đến vị trí khơng gian vector tương ứng Điều khiển vô hướng đơn giản điều khiển vector Kỹ thuật vô hướng chung thường dùng thực tế không đổi (Constant Volts/Hertzs - CVH) nghĩa biên độ điện áp stator điều chỉnh tỉ lệ với tần số nhằm trì từ thông stator không đổi Phương pháp bao gồm điều khiển tốc độ từ trường quay stator cách thay đổi tần số nguồn điện cung cấp Momen cải tiến phụ thuộc vào khác biệt tốc độ từ trường quay tốc độ rotor Hệ thống điều khiển đơn giản yêu cầu hồi tiếp tốc độ Tín hiệu tốc độ thật chuẩn so sánh với tín hiệu tốc độ , sai số đạt đưa vào điều khiển trượt (slip controller), cho tín hiệu LUẬN VĂN THẠC SĨ tốc độ trượt chuẩn Tín hiệu cộng với Chương 1- TỔNG QUAN tạo tín hiệu đồng bộ, qua khối tỉ lệ p/2 tạo tần số góc yêu cầu cung cấp cho biến tần Bộ điều chỉnh điện áp (Voltage Controller) tạo tín hiệu điện áp stator cung cấp cho biến tần Hình 1.2 Mơ hình chung hệ thống điều khiển tốc độ vô hướng Một phương pháp điều khiển scalar khác sử dụng kỹ thuật điều khiển momen (Torque Control - TC) điều chỉnh biên độ tần số dòng điện stator, momen xác lập điều khiển biên độ từ trường trì khơng đổi Trong trường hợp này, hồi tiếp tốc độ đóng vai trò phụ hồi tiếp dòng điện có phần phức tạp phương pháp Constant Volts/Hertzs (CVH) LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN Hìn h 1.3 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mômen vô hướng 1.2.2 Phương pháp điều chế vector không gian Bộ điều chế độ rộng xung (Pulse Width Modulation - PWM) thiết bị điện tử công suất nghiên cứu rộng rãi thập niên qua Khơng đòi hỏi khả đóng ngắt nhanh thiết bị đóng ngắt bán dẫn cơng suất mà yêu cầu kỹ thuật điều chế phải đơn giản xác Có nhiều kỹ thuật điều chế như: kỹ thuật dao động phụ, điều chế vectơ không gian bổ sung thêm ứng dụng số điều chế vector khơng gian biến đổi nguồn dòng nguồn áp Phương pháp điều chế vector không gian (space vector modulation) xuất phát từ ứng dụng vector khơng gian máy điện xoay chiều, sau mở rộng triển khai hệ thống điện ba pha Phương pháp phương pháp phổ cập hệ truyền động số hóa tồn phần dùng để điều khiển biến tần dùng van bán dẫn Thông thường, đôi van vi xử lý điều khiển cho điện áp xoay chiều pha với biên độ cho trước, với tần số góc pha cho trước cung cấp cho động đạt yêu cầu Biến tần nuôi điện áp chiều Biến tần thường hoạt động theo kiểu cắt xung với tần số cắt cao Van bán dẫn dùng IGBT, MOSFET LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN Phương pháp điều chế vector không gian tạo nên dịch chuyển liên tục vector không gian tương đương vector điện áp nghịch lưu quỹ đạo đường tròn Với dịch chuyển đặn vector khơng gian quỹ đạo đường tròn, sóng hài bậc cao loại bỏ quan hệ tín hiệu điều khiển biên độ áp trở nên tuyến tính Vector tương đương vector trung bình thời gian chu kỳ lấy mẫu Ts trình điều khiển nghịch lưu áp Hình 1.4 Tám trạng thái đóng ngắt điều khiển vector không gian 1.2.3 Điều khiển định hướng trường Động AC, cụ thể động không đồng rotor lồng sóc có ưu điểm đơn giản, tin cậy, giá thành thấp, bảo dưỡng Tuy nhiên, ứng dụng công nghiệp đòi hỏi hiệu suất truyền động cao việc điều khiển chúng gặp phải thử thách lớn chúng đối tượng phi tuyến nhiều thơng số, chủ yếu điện trở rotor thay đổi theo điều kiện vận hành Điều khiển định hướng trường (Field orientation control - FOC) điều khiển vector (Vas, 1990) cho động không đồng đạt việc tách biệt thay đổi động momen từ thông dẫn đến việc điều khiển độc lập từ thông momen tương tự động DC kích từ độc lập Điều khiển định hướng trường điều kiện tối ưu hóa momen tách rời điều khiển momen khỏi điều khiển từ thông điều kiện vận hành ổn định độ động không đồng LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN Có loại điều khiển định hướng trường điển hình: Phương pháp trực tiếp sử dụng cảm biến đo từ thông động cơ, phương pháp gián tiếp dựa vào đo lường vị trí rotor 1.2.4 Điều khiển định hướng từ thông rotor trực tiếp Trong hệ thống định hướng trường trực tiếp, vị trí góc biên độ vector từ thông chuẩn đo ước lượng từ điện áp dòng điện stator sử dụng quan sát từ thông (flux observer) Đặt cảm biến khe hở khơng khí động cơ, trục dq nhằm xác định vector từ thông hỗ cảm (từ thơng khe hở khơng khí) Hình 1.5 Hệ thống định hướng từ thông rotor 1.2.5 Điều khiển định hướng từ thông rotor gián tiếp Phương pháp điều khiển định hướng từ thơng rotor gián tiếp dựa vào tính toán tốc độ trượt yêu cầu cho điều khiển định hướng trường xác áp đặt tốc độ lên động LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN Hình 1.6 Hai mơ hình hệ thống điều khiển vector động cảm ứng có định hướng từ thơng rotor gián tiếp 1.2.6 Điều khiển đợ rợng xung theo định hướng trường Để giảm tần số đóng ngắt, đặc biệt truyền động công suất lớn, người ta sử dụng đường bao sai số hình vng gắn với vector từ thơng rotor máy điện Cách lựa chọn dĩ nhiên làm xuất thêm lượng sóng hài bậc cao theo hướng từ thông rotor Tuy nhiên, điều không ảnh hưởng trực tiếp đến việc tạo thành momen động (hằng số thời gian lớn rotor loại bỏ tác dụng gián tiếp từ thông rotor lên momen động cơ) Việc lựa chọn vector đóng ngắt thực theo phương pháp dự báo cho tần số đóng ngắt nhỏ việc đóng ngắt theo trục d dòng điện hạn chế khả mở rộng đường bao Các sóng hài momen giảm xuống sóng hài dòng điện tăng lên (theo trục d) LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN 1.2.7 Nhận xét Hiện phương pháp ứng dụng rộng rãi lĩnh vực điều khiển động Tuy nhiên, bên cạnh ưu điểm, phương pháp tồn khuyết điểm: - Điều chế độ rộng xung (PWM) sở điều chế vector không gian gây sóng hài bậc cao - Điều khiển vơ hướng dùng cho truyền động đặc tính thấp - Điều khiển định hướng trường gặp số hạn chế: nhạy với thay đổi thông số động số thời gian rotor đo lường từ thơng khơng xác tốc độ thấp Do đó, hiệu suất giảm điều khiển phổ biến PID khơng thể trì u cầu điều khiển điều kiện thay đổi Do đó, để khắc phục nhược điểm trên, việc kết hợp điều khiển trí tuệ nhân tạo với kỹ thuật điều khiển kinh điển đời góp phần khơng nhỏ việc phát triển lĩnh vực điều khiển truyền động điện xoay chiều pha 1.3 NHỮNG KỸ THUẬT TIÊN TIẾN HIỆN NAY 1.3.1 Điều khiển thông minh Truyền động động bao gồm phần chính: động cơ, điều khiển điện tử công suất Nếu yếu tố thơng minh thêm vào phần truyền động gọi truyền động thơng minh Điều khiển thông minh điều khiển điều khiển não trung tâm định bao gồm phần: phần mềm phần cứng Phần cứng đơn vị điều khiển phát triển hai thập kỷ gần Còn phần mềm chứa kỹ thuật điều khiển khác lập trình vào phần cứng Điều khiển dựa vào trí tuệ nhân tạo gọi điều khiển thông minh: điều khiển thích nghi hay điều khiển tự tổ chức Mỗi hệ thống có trí tuệ nhân tạo gọi hệ thống tự tổ chức tự xử lý Trong thập niên 80 với phát triển nhanh thiết kế sản xuất mạch điện tử, vi xử lý đạt tốc độ khả tính tốn cao đưa điều khiển thông minh vào sử dụng rộng rãi truyền động điện LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN Kỹ thuật trí tuệ nhân tạo chia thành nhóm: tính tốn cứng tính tốn mềm Hệ chun gia thuộc tính tốn cứng kỹ thuật nhân tạo Trong thập kỷ gần đây, tính tốn mềm sử dụng nhiều truyền động điện cải tiến cấu trúc vi xử lý Thành phần chúng mạng neural nhân tạo, tập logic mờ, mạng neural – mờ, hệ thống dựa vào thuật toán gen Bộ điều khiển logic mờ (Fuzzy logic controller - FLC) quan tâm đến kiểu điều khiển cấu trúc biến đổi (Hung et al., 1993) nhằm ổn định tăng độ bền học Ngôn ngữ diễn tả cho điều khiển luật If- then (Kawaji and Matsunaga, 1994) Ngồi có điều khiển dùng ANN ứng dụng rộng rãi đặc tính đặc biệt sau: - Tất tín hiệu ANN truyền theo hướng, giống hệ thống điều khiển tự động - Khả ANN học mẫu - Khả tạo tín hiệu song song hệ thống tương tự rời rạc - Khả thích nghi Từ ưu điểm đó, người ta ứng dụng mạng neural phục vụ lĩnh vực điều khiển động như: ước lượng neural dùng để ước lượng tốc độ động cơ; điều khiển neural dùng để tạo tín hiệu điều khiển biến tần… Kết mô giới thiệu nhằm chứng minh hiệu mạng neural lĩnh vực điều khiển động so sánh với hệ thống thông thường (như điều khiển PI) khơng có ANNs 1.3.2 Những kỹ thuật khác Trở ngại việc sử dụng động khơng đồng giá thành cao thiết bị biến đổi, phức tạp xử lý tín hiệu độ xác Trong năm gần đây, lý thuyết điều khiển vector trở nên linh hoạt tiến kỹ thuật điện tử vi xử lý tốc độ cao Trong hầu hết ứng dụng, cảm biến tốc độ cần thiết thích hợp vòng kín điều khiển tốc độ Tuy nhiên, cảm biến tốc độ có LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN vài nhược điểm giá cả, độ tin cậy khả loại trừ nhiễu Những phương pháp khác đề xuất nhằm ước lượng tốc độ sử dụng vài thông số điện dòng điện, điện áp, tần số từ thơng Chúng dựa vào kết hợp lý thuyết ước lượng trạng thái thuyết điều khiển vector (điều khiển động khơng có cảm biến tốc độ) Tuy nhiên, giá trị thông số điện bị lệch giá trị thiết kế thay đổi môi trường làm việc, nhiệt độ, tốc độ, tải tiếng ồn Những phương trình chuyển động động cảm ứng khơng phù hợp vài lý trên…Vì vậy, vài mơ hình thể mối quan hệ ngõ vào ngõ mà không cần biết đến phương trình chuyển động Nhiệm vụ tập trung vào việc nhận dạng bao gồm lọc tuyến tính để ước lượng hàm chuyển tuyến tính (Schouken, 1990), để ước lượng thông số vật lý (Moons Moor, 1995) ước lượng hệ số hàm chuyển tuyến tính dựa vào đo lường lực từ tốc độ (Gahler Herzog, 1994), kỹ thuật NARMAR (Leontaritis Billing, 1985) nhằm mơ hình hóa mối quan hệ tốc độ điện áp động không đồng Tương tự, ước lượng từ thông, người ta áp dụng nguyên tắc giống điều khiển ước lượng tốc độ Thật sự, cảm biến từ thơng khó chế tạo lắp đặt Vì vậy, việc chế tạo ước lượng từ thông từ thơng số điện có sẵn, kỹ thuật tiên tiến mối quan tâm thiết yếu cho quan tâm đến lĩnh vực điều khiển động 1.4 TRÌNH TỰ MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ: Thông thường, để điều khiển động không đồng bộ, người ta thường tiến hành theo bước sau: 1.4.1 Xây dựng mơ hình tốn học đợng không đồng bộ cho cấu trúc điều khiển Thông thường, mơ hình tốn học động khơng đồng là: phương trình vector tổng qt, mơ hình mạch điện dạng pha, phương trình trạng thái Thơng số động xác định theo phương pháp thực nghiệm Điện trở stator đo từ LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN Hình 4.27 Quy luật thay đổi Kp Đối với điều khiển KI mờ: Hình 4.28 Tập ngõ vào KI mờ LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN Hình 4.29 Tập ngõ KI mờ Hình 4.30.Quy luật thay đổi KI Kết hợp điều khiển PI mờ, ta có sơ đồ mô điều khiển động không đồng bộ: LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN Hình 4.31- mơ hình điều khiển mờ từ thơng- moment tốc độ 4.3 MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ĐỊNH HƯỚNG TRƯỜNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ DỰA VÀO ƯỚC LƯỢNG TỪ THƠNG ROTOR CĨ BỢ ĐIỀU KHIỂN MỜ PI ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA Hình 4.32- Mơ hình điều chỉnh tốc đợ dùng bộ điều khiển PI thông thường LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN Hình 4.33- Mơ hình điều chỉnh tốc độ dùng bộ điều khiển PI mờ lai Bộ điều khiển PID mờ Bộ điều khiển PID thông thường Hình 4.34- So sánh kết mơ Bộ điều khiển PID mờ & PID thông thường LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN Hình 4.35- Kết Bợ điều khiển PID mờ lai Hình 4.36- Kết Bộ điều khiển PID thông thường LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN a) Khi momen quán tính tăng gấp lần 1.2 0.8 0.6 Từ thông có PI mờ 0.4 0.2 0 0.5 1.5 2.5 3.5 2.5 3.5 1.2 0.8 0.6 0.4 Từ thơng có PI thơng thường 0.2 0 0.5 1.5 Hình 4.37 So sánh từ thơng điều khiển có PI mờ PI thông thường 160 140 120 100 Tốc độ có PI mờ 80 60 40 20 0 0.5 1.5 2.5 3.5 LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN 160 140 120 100 Tốc độ có PI thơng thường 80 60 40 20 0 0.5 1.5 2.5 3.5 Hình 4.38- So sánh tốc độ điều khiển có PI mờ PI thơng thường Mơmen có PI mờ 0 0.5 1.5 2.5 3.5 1.5 2.5 3.5 Mơmen có PI thơng thường 0 0.5 Hình 4.39 So sánh mơmen điều khiển có PI mờ PI thông thường LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN 40 30 Dòng điện có PI mờ 20 10 -10 -20 -30 -40 0.5 1.5 2.5 3.5 40 30 20 Dòng điện có PI thơng thường 10 -10 -20 -30 -40 0.5 1.5 2.5 3.5 Hình 4.40 So sánh dòng điện điều khiển có PI mờ PI thông thường b) Khi momen quán tính tăng gấp lần, điện trở stator tăng 20% LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN 1.4 1.2 0.8 Từ thơng có PI mờ 0.6 0.4 0.2 0 0.5 1.5 2.5 3.5 1.5 2.5 3.5 1.4 1.2 Từ thơng có PI thơng thường 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5 Hình 4.41 So sánh từ thơng điều khiển có PI mờ PI thông thường LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN 160 140 120 Tốc độ có điều khiển PI mờ 100 80 60 40 20 0 0.5 1.5 2.5 2.5 3.5 160 140 120 100 Tốc độ có điều khiển PI thông thường 80 60 40 20 0 0.5 1.5 3.5 Hình 4.42 So sánh tốc độ điều khiển có PI mờ PI thơng thường 88 66 44 22 LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN Momen có điều khiển PI mờ 0 0.5 1.5 2.5 3.5 2.5 3.5 Momen có điều khiển PI thông thường 0 0.5 1.5 Hình 4.43 So sánh mơ men điều khiển có PI mờ PI thơng thường LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN 40 Dòng điện có PI mờ 30 20 10 -10 -20 -30 -40 0.5 1.5 2.5 1.5 2.5 3.5 40 Dòng điện có PI thông thường 30 20 10 -10 -20 -30 -40 0.5 3.5 Hình 4.44 So sánh dòng điện điều khiển có PI mờ PI thông thường 4.4- Nhận xét: Trong trường hợp trên, dòng điện khởi động động sử dụng PI mờ nhỏ so với dòng khởi động động sử dụng PI thơng thường Momen điện từ động lúc có PI mờ PI thơng thường đạt giá trị xấp xỉ nhau, không bị nhiễu Điều khiển định hướng trường kết hợp với ước lượng từ thông điều khiển mờ PI cung cấp kết mô phù hợp với thay đổi thông số động tương tự điều khiển PI thông thường LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN Như vậy, kết mô phương pháp đề xuất dùng điều khiển PI mờ lai cho đáp ứng tốt, cải thiện đáp ứng dùng điều khiển PI thông thường báo nêu phần đầu luận văn LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN Chương KẾT LUẬN , HẠN CHẾ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 5.1- Kết luận: Thông qua đề tài “Ứng dụng phương pháp điều khiển PID mờ kết hợp với phương pháp định hướng trường để điều khiển tốc độ động không đồng bộ pha”, Luận văn gồm nội dung nghiên cứu sau: - Tìm hiểu phương pháp điều khiển định hướng trường - Đề xuất thay ước lượng từ thông dựa tiêu chuẩn ổn định Lyapunov - Đề xuất thay điều khiển PI cổ điển PID mờ lai Nó có ưu điểm đưa kinh nghiệm người thiết kế dạng ngôn ngữ - Mô hệ thống điều khiển đề xuất môi trường Matlab Simulink Kết thực cho thấy: Hệ thống làm việc tin cậy, đảm bảo độ xác cao thay đổi động thông số Kp Ki điều khiển PI mờ lai làm đáp ứng tốc độ động tốt hẳn so với điều khiển PI thông thường Như vậy, kết mô phương pháp đề xuất dùng điều khiển PI mờ lai cho đáp ứng tốt, cải thiện đáp ứng dùng điều khiển PI thông thường nêu phần đầu luận văn LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN 5.2- Hạn chế: Mặc dù có nhiều cố gắng với giúp đỡ quý Thầy Cô bạn học viên, song điều kiện thời gian không cho phép nên nội dung đề tài nghiên cứu nhiều thiếu sót hạn chế Trong luận văn , việc đề xuất phương pháp điều khiển PI mờ lai cho việc điều khiển tốc độ động không đồng pha đóng góp cải tiến đáng kể cho báo khoa học nêu; song việc xây dựng điều khiển PID mờ lai số hạn chế việc xây dựng hàm liên thuộc luật điều khiển chưa phong phú, chưa đưa nhiều kinh nghiệm cho luật suy diễn để điều khiển tốc độ động không đồng pha 5.3- Hướng phát triển đề tài: Trong tương lai, đề tài phát triển theo hướng sau: - Triển khai thực nghiệm - Ước lượng trực tiếp thông số động để thích nghi với thay đổi thông số Rs, Rr, Ls, Lr, Lm, J Những hạn chế nêu thêm hướng phát triển đề tài; Tác giả mong nhận ý kiến đóng góp q Thầy Cơ bạn học viên cho nội dung Luận văn them tính khoa học thực tiễn Chân thành cảm ơn ! ... sóc LUẬN VĂN THẠC SĨ Chương 1- TỔNG QUAN 2.2 VECTOR KHÔNG GIAN CỦA CÁC ĐẠI LƯỢNG BA PHA 2.2.1 Xây dựng vector không gian Động không đồng ba pha có ba cuộn dây stator với dòng điện ba pha. .. quấn rotor Dòng điện ba pha đối xứng dây quấn ba pha tạo từ trường quay với tốc độ đồng (rad/s) Rotor máy không đồng gồm loại: Rotor dây quấn với dây quấn nhiều pha (thường ba pha) quấn rãnh rotor,... TỔNG QUAN Chương MÔ HÌNH TOÁN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 2.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỜNG BỢ BA PHA Máy điện khơng đồng ba pha có dây quấn stator cung cấp điện từ lưới điện, nhờ