Xe dò line dùng vi điều khiển AT89S52 và cảm biến hồng ngoại

Xe dò line dùng vi điều khiển AT89S52 và cảm biến hồng ngoại

TR ƯỜ NG Đ I H C QUY NH N Ạ Ọ Ơ KHOA KỸ THU T VÀ CÔNG NGH Ậ Ệ

đ ng đang chi ph i d n cu c s ng c a chúng ta Con ngộ ố ầ ộ ố ủ ười đang cố

g ng t o ra các xe dò line có kh năng làm vi c thay cho con ngắ ạ ả ệ ười ,chúng ta thường b t g p các xe dò line trong các dây chuy n hang hóaắ ặ ềcông nghi p Đ tìm ra các ý tệ ể ưởng sáng t o hay đ t ch c các cu c thiạ ể ổ ứ ộ

b ích đó là ti n đ đ t o ra nh ng xe dò line có kh năng áp d ng vàoổ ề ề ể ạ ữ ả ụ

th c t ự ế

T đ ng hóa là t ng hòa c a nhi u lĩnh v c nh c khí, đi u khi n,ự ộ ổ ủ ề ự ư ơ ề ểcông ngh thông tin và c đi n t Các lĩnh v c này k t h p v i nhauệ ơ ệ ử ự ế ợ ớ

t o thành các h th ng t đ ng hóa và cao h n n a là t đ ng hóa toànạ ệ ố ự ộ ơ ữ ự ộ

b h th ng s n xu t Ngành công ngh t đ ng hóa ngày càng có vaiộ ệ ố ả ấ ệ ự ộtrò quan tr ng và h t s c c n thi t đ đáp ng các m c tiêu kinh t ,ọ ế ư ầ ế ể ứ ụ ế

nh t là trong quá trình công nghi p hóa và hi n đ i hóa nh hi n nay.ấ ệ ệ ạ ư ệ

L n này nhóm th c hi n làm xe dò line Đây là c s , n n t ng đầ ự ệ ơ ở ề ả ểlàm nh ng cái l n h n, có ích h n trong quá trình h c t p và làm vi cữ ớ ơ ơ ọ ậ ệsau này

Cũng chính vì m c đích đó mà chúng em th c hi n đ tài xe dò line, nó ụ ự ệ ề

l i là bạ ước kh i đ u trong l p trình vi đi u khi n, đây ch là công vi c ở ầ ậ ề ể ỉ ệ

nh c a quá trình thi t k và thi công đ tài đã đ cho em nhi u bài ỏ ủ ế ế ề ể ề

h c và kinh nghi m quý giá, tìm tòi nh ng ng d ng th c ti n trong ọ ệ ữ ứ ụ ự ễ

cu c s ng.ộ ố

Ch ươ ng I T ng quan ổ

1 C m bi n h ng ngo i ả ế ồ ạ

1.1 Gi i thi u chung ớ ệ

C m bi n h ng ngo i đ ả ế ồ ạ ượ c chia ra làm 3 lo i: c m ạ ả

bi n h ng ngo i th ế ồ ạ ườ ng, c m bi n h ng ngo i ki u ả ế ồ ạ ể

ph n x (infrared reflective sensor) và c m bi n h ng ả ạ ả ế ồ ngo i ki u th u x (infrared slotted sensor) ạ ể ấ ạ

1.2 Các lo i c m bi n ạ ả ế

C m bi n h ng ngo i th ả ế ồ ạ ườ : đây là lo i c m ng ạ ả

bi n mà b phát và b thu không đ ế ộ ộ ượ c k t c u trong m t ế ấ ộ

C m bi n h ng ngo i ki u ả ế ồ ạ ể ph n ả xạ: là m t linh ki n hình thang ộ ệ đ ượ c thi t k cho nh ng ng d ng đ c ế ế ữ ứ ụ ặ bi t ệ Trong linh ki n này có tích h p m t ệ ợ ộ

transistor quang (r t nh y đ i v i ánh sáng h ng ngo i) ấ ạ ố ớ ồ ạ

và m t b phát ánh sáng h ng ngo i Khi có v t th ch n ộ ộ ồ ạ ậ ể ắ sáng, l ượ ng áng sáng này sẽ đ ượ c ph n h i đ n ả ồ ế transistor quan nh v t ch n sáng, transistor quang b t ờ ậ ắ ắ

đ u d n và ng ầ ẫ ượ ạ c l i.

C m bi n h ng ngo i ki u th u x ả ế ồ ạ ể ấ ạ: nguyên lý

ho t đ ng hoàn toàn gi ng v i c m bi n h ng ngo i ạ ộ ố ớ ả ế ồ ạ

ki u ph n x Tuy nhiên, l ể ả ạ ượ ng ánh sáng phát ra sẽ đ ượ c

đ a tr c ti p đ n transistor quang N u không có v t th ư ự ế ế ế ậ ể

ch n sáng gi a b phát và b thu (transistor quang), ắ ữ ộ ộ transistor có th nh n hoàn toàn l ể ậ ượ ng ánh sáng đ ượ c phát ra Lúc này, transistor sẽ d n bão hòa Ng ẫ ượ ạ c l i, khi

có v t th ch n sáng gi a b phát và thu, lúc này ậ ể ắ ữ ộ transistor sẽ không nh n đ ậ ượ ượ c l ng ánh sáng phát ra.

1.3 C m bi n h ng ngo i trong m ch dò đ ả ế ồ ạ ạ ườ ng

• B nh chộ ớ ương trình bên trong: 4 KB (ROM)

• B nh d li u bên trong: 128 byte (RAM)ộ ớ ữ ệ

• B nh chộ ớ ương trình bên ngoài: 64 KB (ROM)

• B nh d li u bên ngoài: 64 KB (RAM)ộ ớ ữ ệ

• 4 port xu t nh p (I/O port) 8 bit.ấ ậ

• 2 b đ nh th i 16 bit.ộ ị ờ

• M ch giao ti p n i ti p.ạ ế ố ế

• B x lý bit (thao tác trên bit riêng l ).ộ ử ẻ

• 210 v trí nh đị ớ ược đ nh đ a ch , m i v trí 1 bit.ị ị ỉ ỗ ị

• Nhân / chia trong4 uS

Ngoài ra, trong h MCS-51 còn có m t sô chip vi đi u khi n ọ ộ ề ểkhác có c u trúc tấ ương đương nh :ư

2.2. Các phiên b n chip vi đi u khi n 8051 ả ề ể

2.2.1 B đi u khi n AT8951 ộ ề ể

AT8951 là phiên b n 8051 có ROM trên chip là b nh Flash.ả ộ ớPhiên b n này r t thích h p cho các ng d ng nhanh vì b nhả ấ ợ ứ ụ ộ ớFlash có th để ược xóa trong vài giây Dĩ nhiên là đ dùngểAT8951 c n ph i có thi t b l p trình Rom h tr b nh Flashầ ả ế ị ậ ỗ ợ ộ ớ

nh ng không c n đ n thi t b xóa ROM vì b nh Flash đư ầ ế ế ị ộ ớ ượcxóa b ng thi t b l p trình PROM.ằ ế ị ậ

RAM trên chip (byte) 128 128 256

8051 là m t trộ ường h p riêng c a 8052 M i chợ ủ ọ ương trình

vi t cho 8051 đ u có th ch y đế ề ể ạ ược trên 8052 nh ng ngư ược

l i có th không đúng.ạ ể

2.3 Các chân c a chip 8051 ủ

2.3.1 S đ kh i và ch c năng các kh i c a chip ơ ồ ố ứ ố ủ

8051

hi u ng t đ n CPU đ x lý.ệ ắ ế ể ử

• Other registers: Các thanh ghi khác l u tr d li u c aư ữ ữ ệ ủcác port xu t/nh p, tr ng thái làm vi c c a các kh i trongấ ậ ạ ệ ủ ốchip trong su t quá trình ho t đ ng c a h th ng.ố ạ ộ ủ ệ ố

• RAM (Random Access Memory): B nh d li u trongộ ớ ữ ệchip l u tr các d li u.ư ữ ữ ệ

• ROM (Read Only Memory): B nh chộ ớ ương trình trongchip l u tr chư ữ ương trình ho t đ ng cu chip.ạ ộ ả

• I/O port (In/Out ports): Các port xu t/nh p đi u khi nấ ậ ề ể

vi c xu t nh p d li u dệ ấ ậ ữ ệ ướ ại d ng song song gi a trong vàữngoài chip thông qua các port P0, P1, P2, P3

• Serial Port: Port n i ti p đi u khi n vi c xu t nh p dố ế ề ể ệ ấ ậ ữ

li u dệ ướ ại d ng n i ti p gi a trong và ngoài chip thông quaố ế ữcác chân TxD, RxD

• Timer 0, Timer 1: B đ nh th i 0, 1 d ng đ đ nh gianộ ị ờ ừ ể ị

ho c đ m s ki n (đ m xung) thông qua các chân T0, T1.ặ ế ự ệ ế

• Bus control: Đi u khi n bus đi u khi n ho t đ ng c a hề ể ề ể ạ ộ ủ ệ

th ng bus và vi c đi chuy n thông tin trên h th ng bus.ố ệ ể ệ ố

• Bus system: H th ng bus liên k t các kh i trong chip l iệ ố ế ố ạ

v i nhau.ớ

2.3.2 S đ chân và ch c năng các chân c a chip ơ ồ ứ ủ

• Khi port 0 đóng vai trò là port xu t nh p d li u thì ph iấ ậ ữ ệ ả

s d ng các đi n tr kéo lên cao.ử ụ ệ ở

• Ở ch đ m c đ nh (khi reset) thì các chân Port 0 (P0.0 –ế ộ ặ ịp0.7) được c u hình là port xu t d li u Mu n các chânấ ấ ữ ệ ốport 0 làm port nh p d li u thì c n ph i l p tr nh l i,ậ ự ệ ầ ả ậ ỉ ạ

b ng cách ghi m c logic cao đ n t t c các bit c a portằ ứ ế ấ ả ủ

trước khi b t đ u nh p d li u t port Khi l p trình choắ ầ ậ ữ ệ ừ ậROM trong chip thì port 0 đóng vai trò là ngõ vào c a dủ ữ

Port 2 có hai ch c năng:ứ

• Port xu t nh p d li u port 2 không s d ng b nhấ ậ ữ ệ ử ụ ộ ớngoài

• Bus đ a ch byte cao (A8 – A15) có s d ng b nh ngoài.ị ỉ ử ụ ộ ớ

• Ở ch đ m c đ nh (khi reset) thì các chân port 2 đế ộ ặ ị ượ ấc c uhình là port xu t d li u Mu n các chân port 2 làm portấ ữ ệ ố

nh p d li u thì c n ph i l p trình l i, b ng cách ghi m cậ ữ ệ ầ ả ậ ạ ằ ứlogic cao đ n t t c các bit c a port trế ấ ả ủ ước khi b t đ uắ ầ

• Ở ch đ m c đ nh (khi reset) thì các chan Port 3 đế ộ ặ ị ượ ấc c uhình là port xu t d li u Mu n các chân port 3 làm portấ ữ ệ ố

P3.6 WR\ B6H Đi u khi n ghi vào RAM ngoàiề ể

P3.7 RD\ B7H Đi u khi n đ c t RAM ngoàiề ể ọ ừ

Khi s d ng b nh chử ụ ộ ớ ương trình bên ngoài, chân PSEN\

thường được n i v i chân OE\ c a ROM ngoài đ choố ớ ủ ểphép CPU đ c mã l nh t ROM ngoài.ọ ệ ừ

2.3.2.6 Chân ALE

ALE (Address Latch Enable): cho phép ch t đ a ch , chân s 30.ố ị ỉ ố

• Chân EA\ ph i đả ược n i lên Vcc (n u s d ngố ế ử ụ

chương trình c a ROM trong) ho c n i xu ng GNDủ ặ ố ố(n u s d ng chế ử ụ ương trình c a ROM ngoài), khôngủbao gi đờ ược phép b tr ng chân này.ỏ ố

2.3.2.8 Chân XTAL1, XTAL2

XTAL (Crystal): Tinh th th ch anh, chân s 18 -19.ẻ ạ ố

Ch c năng:ứ

• Dùng đ n i v i th ch anh ho c m ch dao đ ng t oể ố ớ ạ ặ ạ ộ ạxung clock bên ngoài, cung c p tín hi u xung clockấ ệcho chip ho t đ ng.ạ ộ

• XTAL1 ngõ vào m ch t o xung cock chip.ạ ạ

• XTAL2 ngõ ra m ch t o xung clock chip.ạ ạ

Ki u truy xu t d li uể ấ ữ ệ

Tr c ti p Gián ti pự ế ế

• RAM đ nh đ a ch bit: Cho phép x lý t ng bit d li uị ị ỉ ử ừ ữ ệriêng l mà không nh hẻ ả ưởng đén các bit khác trong cảbyte

2.4.3 Thanh ghi ch c năng đ c bi t ứ ặ ệ

Phép nhân 2 s 8 bit không d u, k t qu là s 16 bit.ố ấ ế ả ố

 Byte cao: ch a vào thanh ghi Bứ

 Byte th p: ch a vào thanh ghi Aấ ứ

 Phép chia 2 s 8 bit: thố ương s và s d là số ố ư ố

8 bit

 Thương s : ch a vào thanh ghi A.ố ứ

 S d : ch a vào thanh ghi B.ố ư ứ

2.4.3.3 Thanh ghi ngăn x p (Stack Pointer) ế

Con tr SP (stack pointer) là thanh ghi 8 bit đ a ch 81h.ỏ ở ị ỉ

SP ch a đ a ch c a d li u hi n đang đ nh c a stack.ứ ị ỉ ủ ữ ệ ệ ở ỉ ủCác l nh liên quan đ n stack bao g m l nh c t d li uệ ế ồ ệ ấ ữ ệvào stack và l nh l y d li u ra kh i stack sẽ gi m SP.ệ ấ ữ ệ ỏ ảVùng stack c a 8051 đủ ược gi trong RAM n i và đữ ộ ược gi iớ

h n đ n các đ a ch truy xu t đạ ế ị ỉ ấ ược b i ki u đ nh đ a chở ể ị ị ỉgián ti p Các l nh PUSH và POP sẽ c t d li u vào stackế ệ ấ ữ ệ

và l y d li u t stack, các l nh g i chấ ữ ệ ừ ệ ọ ương trình con(ACALL, LCALL) và l nh tr v (RET, RETI) cũng c t vàệ ở ề ấ

ph c h i n i dung c a b đ m chụ ồ ộ ủ ộ ế ương trình PC (Programcounter).

2.4.3.4 Con tr d li u DPTR ỏ ữ ệ

DPTR (data pointer) được dùng đ truy xu t b nhể ấ ộ ớ

chương trình ngoài ho c b nh d li u ngoài DPTR làặ ộ ớ ữ ệ

m t thanh ghi 16 bit có đ a ch là 82h (DPL, byte th p) vàộ ị ỉ ấ83h (DPH, byte cao)

2.4.3.5 Thanh ghi truy n thông n i ti p (Serial Data ề ố ế Buffer)

B đ m truy n thông độ ệ ề ược chia thành hai b đ m, bộ ệ ộ

đ m truy n d li u và b đ m nh n d li u Khi d li uệ ề ữ ệ ộ ệ ậ ữ ệ ữ ệ

được chuy n vào thanh ghi SBUF, d li u sẽ để ữ ệ ược chuy nểvào b đ m truy n d li u và sẽ độ ệ ề ữ ệ ượ ưc l u gi đó choữ ở

đ n khi quá trình truy n d li u qua truy n thông n iế ề ữ ệ ề ố

ti p k t thúc Khi th c hi n vi c chuy n d li u t SBUFế ế ự ệ ệ ể ữ ệ ừ

ra ngoài, d li u sẽ đữ ệ ượ ấ ừ ộ ệc l y t b đ m nh n d li u c aậ ữ ệ ủtruy n thông n i ti p.ề ố ế

2.4.3.6 Thanh ghi c a b đ nh th i/b đ m ủ ộ ị ờ ộ ế

8051 có 2 b đ m/đ nh th i (counter/timer) 16 bit độ ế ị ờ ể

đ nh các kho ng th i gian ho c đ đ m các s ki n Cácị ả ờ ặ ể ế ự ệ

c p thanh ghi (TH0, TL0) và (TH1, TL1) là các thanh ghiặ

c a b đ m th i gian B đ nh th i 1 có đ a ch 8Bh (TL1,ủ ộ ế ờ ộ ị ờ ị ỉbyte th p) và 8Dh (TH1, byte cao) Ho t đ ng c a b đ nhấ ạ ộ ủ ộ ị

th i đờ ược thi t l p b i thanh ghi ch đ đ nh th i TMODế ậ ở ế ộ ị ờ(Timer Mode Register) đ a ch 88h Ch có TCON đở ị ỉ ỉ ược

đ nh đ a ch t ng bit.ị ị ỉ ừ

2.4.3.7 Các thanh ghi đi u khi n ề ể

Các thanh ghi đi u khi n đ c bi t (IP, IE, TMOD, TCON,ề ể ặ ệSCON, PCON) là các thanh ghi đi u khi n và ghi nh nề ể ậ

tr ng thái c a h th ng ng t, b đ m/đ nh th i, truy nạ ủ ệ ố ắ ộ ế ị ờ ềthông n i ti p.ố ế

3.1 Gi i thi u v robot dò đ ớ ệ ề ườ ng

• Robot dò đường là m t bi n th đ c bi t c a robot hộ ế ế ặ ệ ủ ướngsáng S dĩ nói nh v y là do chúng có cùng nguyên t cở ư ậ ắ

ho t đ ng là s d ng c m bi n quang đi n ( quang trạ ộ ử ụ ả ế ệ ở

ho c diode h ng ngo i) đ so sánh cặ ồ ạ ể ường đ sáng t đóộ ừ

đi u ch nh hề ỉ ướng đi thích h p Khi robot đi l ch vào vùngợ ệ

có v ch vẽ, ánh sáng phát ra t robot không ph n x l iạ ừ ả ạ ạ

nh bình thư ường mà b đị ường k h p th 1 ph n làm saiẻ ấ ụ ầ

l ch đ sáng gi a hai c m bi n Vi c còn l i là thi t kệ ộ ữ ả ế ệ ạ ế ếsao cho robot có hành vi kh c ph c s sai l ch đó và ta cóắ ụ ự ệ

được lo i robot đi theo đạ ường vẽ

• Nhi m v c a các c m bi n quang nh sau:ệ ụ ủ ả ế ư

S đ mô ph ng cách ho t đ ng c a xe ơ ồ ỏ ạ ộ ủ

• Đường đi được v ch s n v i chi u dài m t c t ngang xácạ ẵ ớ ề ặ ắ

đ nh Đị ường đi được đ t trên n n có v t li u khác lo i.ặ ề ậ ệ ạ

N u đế ường đi là v t li u ph n quang thì n n không ph nậ ệ ả ề ảquang và ngượ ạc l i

• Robot s d ng các LED phát chi u xu ng m t đử ụ ế ố ặ ường đi

ho c n n Ánh sáng h ng ngo i sẽ ph n x l i kkhi g pặ ề ồ ạ ả ạ ạ ặ

v t li u ph n quang S d ng c m bi n quang robot xácậ ệ ả ử ụ ả ế

đ nh đị ược tr ng thái c a mình trên m t đạ ủ ặ ường , t đó đ aừ ư

ra quy t đ nh đi u khi n tế ị ề ể ương ng.ứ

ĐỘNG CƠ DC

KHỐI DRIVER ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC

KHỐI ĐIỀU KHIỂN CHÍNH DÙNG CHIP

AT89S52

2. Các kh i c b n c a robot ố ơ ả ủ

2.1 Kh i c m bi n dò đ ố ả ế ườ ng

Kh i c m bi n ố ả ế

Kh i c m bi n dò đố ả ế ường là thành ph n không th thi u trongầ ể ế

mô hình đ đi u khi n xe ch y m t cách chính xác và đ p m t ể ề ể ạ ộ ẹ ắTrong mô hình xe này s d ng 4 c p c m bi n thu phát h ngử ụ ặ ả ế ồngo i, đạ ượ ắc s p x p thành m t hàng ngang, khi di chuy n thì hàngế ộ ể

c m bi n này có phả ế ương vuông góc v i đớ ường line trên n n đ t.ề ấ

S p x p sao cho 2 c p c m bi n ngoài đắ ế ặ ả ế ở ường line và 2 c p ặ ởtrong ph m vi đ r ng c a đạ ộ ộ ủ ường line V i 2 c p c m bi n n mớ ặ ả ế ằngoài đường line thì ánh sáng h ng ngoài do led phát h ng ngo iồ ồ ạphát ra không b v ch đen c a đị ạ ủ ường line h p thu nên tín hi uấ ệtruy n v led thu m c cao, tề ề ở ứ ương t cho 2 c p led trong đự ặ ở ườngline nh ng ngư ượ ạc l i, ánh sáng h ng ngo i phát ra sẽ b v ch đenồ ạ ị ạ

h p th m t ph n l n, nên tín hi u thu đấ ụ ộ ầ ớ ệ ượ ở ức m c th p D a vàoấ ự

đó ta l p trình sao cho khi các đi u ki n đó b sai thì đi u ch nh t cậ ề ệ ị ề ỉ ố

đ quay c a 2 đ ng c DC đ xe đi theo đúng độ ủ ộ ơ ể ường đ các đi uể ề

ki n tr v tr ng thái đúng nh ban đ u c a nó.ệ ở ề ạ ư ầ ủ

2.2 Kh i so sánh tín hi u ố ệ

Kh i so sánh tín hi u dùng IC LM324 ố ệ

Kh i so sánh tín hi u dùng IC LM324, ố ệ là m t IC công su t th pộ ấ ấbao g m 4 b khu ch đ i thu t toán (OPAMP) trong nó.ồ ộ ế ạ ậ

Thông thường mu n s d ng m t b khu ch đ i thu t toán (Op-ố ử ụ ộ ộ ế ạ ậAmp) thì c n ph i có ngu n đôi T c là ph i có ngu n dầ ả ồ ứ ả ồ ương vàngu n âm Ch ng h n nh OPAMP 741.ồ ẳ ạ ư

Tuy nhiên các OPAMP trong LM324 được thi t k đ c bi t đ sế ế ặ ệ ể ử

d ng v i ngu n đ n T c là ch c n Vcc và GND là đ ụ ớ ồ ơ ứ ỉ ầ ủ

M t đi u đ c bi t n a là ngu n cung c p c a LM324 có th ho tộ ề ặ ệ ữ ồ ấ ủ ể ạ

đ ng đ c l p v i ngu n tín hi u Ví d ngu n cung c p c a LM324ộ ộ ậ ớ ồ ệ ụ ồ ấ ủ

là 5V nh ng nó có th làm vi c bình thư ể ệ ường v i ngu n tín hi u ớ ồ ệ ởngõ vào V+ và V- là 15V mà không có v n đ gì.ấ ề

2.3 Kh i driver đi u khi n đ ng c DC và đ ng c ố ề ể ộ ơ ộ ơ

Kh i drvier đi u khi n đ ng c và đ ng c DC ố ề ể ộ ơ ộ ơ

Kh i đi u khi n đ ng c DC s d ng IC driverố ề ể ộ ơ ử ụL298D, là m t chip tích h p 2 m ch c u H trong gói 16 chân T tộ ợ ạ ầ ấ

c các m ch kích, m ch c u đ u đả ạ ạ ầ ề ược tích h p s n L298D cóợ ẵ

đi n áp danh nghĩa cao (l nệ ớ nh t 36V) và dòng đi n danh nghĩaấ ệ

l n nh t 1.2A nên r t thích h p cho các các ng d ng công su tớ ấ ấ ợ ứ ụ ấ

nh nh các đ ng c DC lo i nh và v a.ỏ ư ộ ơ ạ ỏ ừ

Có 2 m ch c u Hạ ầ trên m i chip L298D nên có th đi u khi n 2ỗ ể ề ể

đ i tố ượng ch v i 1 chip này M i m ch c u bao g m 1 đỉ ớ ỗ ạ ầ ồ ườngngu n Vs (th t ra là đồ ậ ường chung cho 2 m ch c u), m t đạ ầ ộ ườ ngcurrent sensing (c m bi n dòng)ả ế , ph n cu i c a m ch c u Hầ ố ủ ạ ầkhông được n i v i GND mà b tr ng cho ngố ớ ỏ ố ười dùng n i m tố ộ

đi n tr nh g i là sensing resistor.ệ ở ỏ ọ

Đ ng c sẽ độ ơ ược n i v i 2 đố ớ ường OUT1, OUT2 (ho c OUT3,ặOUT4 n u dùng m ch c u bên ph i) M t chân En (EnA và EnBế ạ ầ ả ộcho 2 m ch c u) cho phép m ch c u ho t đ ng, khi chân Enạ ầ ạ ầ ạ ộ

được kéo lên m c cao, m ch c u s n sang ho t đ ng.ứ ạ ầ ẵ ạ ộ

2.4 Kh i đi u khi n trung tâm ố ề ể

Kh i đi u khi n trung tâm ố ề ể