Nghiên cứu hệ truyền động 4q cho động cơ không đồng bộ

Nghiên cứu hệ truyền động 4q cho động cơ không đồng bộ

LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp: “Nghiên cứu hệ truyền động 4Q cho động không đồng bộ” em tự thiết kế hướng dẫn TS Nguyễn Tùng Lâm Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hoàn thành đồ án em sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép em xin chịu hồn tồn trách nhiệm Hà Nội, ngày 10 tháng 06 năm 2014 Sinh viên thực Đỗ Thế Quang MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU Chương TÌM HIỂU VỀ ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ 1.1 Tổng quan động không đồng (ĐCKĐB) 1.1.1 Giới thiệu chung ĐCKĐB 1.1.2 Cấu tạo ĐCKĐB 1.1.3 Nguyên lý làm việc ĐCKĐB 1.2 Điều khiển tựa từ thông rotor FOC 1.2.1 Mơ hình tốn học ĐCKĐB 1.2.2 Nguyên lý điều khiển FOC cho ĐCKĐB 12 1.2.3 Cấu trúc điều khiển tựa từ thông rotor FOC cho ĐCKĐB 12 1.2.4 Đánh giá phương pháp điều khiển FOC 15 1.3 Phương pháp điều chế vector không gian (ĐCVTKG) 16 1.3.1 Nguyên lý phương pháp ĐCVTKG 16 1.3.2 Trình tự thực chuyển mạch 20 1.3.3 Tính toán thời gian phát xung 23 Chương NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG DÙNG BIẾN TẦN 4Q 27 2.1 Tổng quan biến tần 4Q 27 2.1.1 Cấu tạo biến tần 4Q 27 2.2.2 Nguyên lý hoạt động biến tần 4Q 27 2.2 Các dạng chỉnh lưu 4Q 29 2.2.1 Chỉnh lưu thông minh 29 2.2.2 Chỉnh lưu tích cực 31 2.3 Điều kiện hoạt động chỉnh lưu tích cực 33 2.4 Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực 35 2.4.1 Giới thiệu chung cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực 35 2.4.2 Mơ tả tốn học chỉnh lưu tích cực 37 2.4.3 Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu tích cực theo vector điện áp VOC 40 Chương TÌM HIỂU VÀ VẬN HÀNH BIẾN TẦN SINAMICS S120 45 3.1 Giới thiệu chung biến tần Sinamics S120 45 3.1.1 Tính đặc điểm biến tần Sinamics S120 45 3.1.2 Tổng quan cấu trúc hệ thống Sinamics S120 46 3.2 Ghép nối phần cứng 49 3.2.1 Đi dây nguồn cho phần cứng 49 3.2.2 Quy luật dây cáp tín hiệu Drive-cliq 52 3.2.3 Các cổng vào 53 3.3 Phần mềm Starter 55 3.4 Cài đặt vận hành thí nghiệm S120 97 3.4.1 Mục đích yêu cầu cảu thí nghiệm 97 3.4.2 Cấu trúc phần cứng thí nghiệm 97 3.4.3 Lập project thiết lập thông số 100 3.4.4 Vận hành đo kết 99 KẾT LUẬN 116 TÀI LIỆU THAM KHẢO 117 Lời nói đầu LỜI NÓI ĐẦU Cùng với phổ biến động không đồng bộ, vấn đề tiết kiệm lượng lên vấn đề thiết, mang tính sống doanh nghiệp, lý mà hệ truyền động 4Q với khả tái tạo điện thể tính ưu việt so với hệ truyền động khác, hệ truyền động 4Q ngày trở nên phổ biến đặc biệt với ứng dụng tiêu tốn nhiều lượng Nhận thấy tính ưu việt hệ truyền động 4Q, hãng Siemens cho đời hệ thống biến tần 4Q đa trục Sinamics S120 với nhiều tính vượt trội so với dòng biến tần trước khả tái sinh lượng, điều khiển tập trung, khả tùy biến cho nhà máy, Cài đặt trực quan máy tính v.v Tuy nhiên đưa thị trường Việt Nam chưa lâu nên việc cài đặt vận hành cho hệ thống biến tần công việc tương đối khó khăn với nhiều kỹ sư đặc biệt với kỹ sư trẻ chưa có nhiều kinh nghiệm Vì vậy, em lựa chọn đề tài “Nghiên cứu hệ truyền động 4Q cho động không đồng bộ” Bản đồ án gồm nội dung sau: Chương 1: Giới thiệu chung động không đồng bộ, mơ hình tốn học, phương pháp điều khiển động không đồng theo phương pháp tựa từ thông rotor FOC, phương pháp điều chế vector không gian điều khiển đóng mở van cho biến tần Chương 2: Tổng quan hệ truyền động dùng biến tần 4Q, dạng chỉnh lưu 4Q, tìm hiểu cấu trúc điều khiển chỉnh lưu 4Q theo phương pháp VOC Chương 3: Tìm hiểu vận hành thí nghiệm Sinamics S120 theo phương pháp tựa từ thông rotor cho động không đồng chế độ động chế độ hãm tái sinh Em xin chân thành cảm ơn thầy mơn tự động hóa xí nghiệp cơng nghiệp tận tình bảo em suốt trình làm việc, đặc biệt bảo hướng dẫn tận tình thầy giáo TS Nguyễn Quang Địch TS Nguyễn Tùng Lâm giúp em hoàn thành đồ án Hà Nội, ngày 10 tháng 06 năm 2014 Sinh viên thực Đỗ Thế Quang Chương Tìm hiểu động khơng đồng Chương TÌM HIỂU VỀ ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ 1.1 Tổng quan động không đồng (ĐCKĐB) 1.1.1 Giới thiệu chung ĐCKĐB ĐCKĐB loại máy điện xoay chiều hai dây quấn mà có dây quấn (dây quấn sơ cấp) nhận điện từ lưới điện xoay chiều dây quấn lại (dây quấn thứ cấp) nối tắt lại hay khép kín qua điện trở Về mặt cấu tạo, ĐCKĐB chia thành loại: - ĐCKĐB rotor dây quấn - ĐCKĐB rotor lồng sóc Nhược điểm ĐCKĐB đặc tính mở máy xấu việc khống chế q trình q độ khó khăn so với động chiều Tuy nhiên năm gần đây, phát triển mạnh mẽ kỹ thuật điện tử công suất, kỹ thuật vi xử lý làm tăng khả sử dụng ĐCKĐB trường hợp có yêu cầu điều chỉnh tự động truyền động điện dải rộng với độ xác cao mà hệ truyền động trước thường phải sử dụng động chiều ĐCKĐB ứng dụng rộng rãi công nghiệp với dải công suất từ nhỏ đến trung bình, chiếm tỷ lệ lớn so với động khác, nhờ ưu điểm: - Có kết cấu đơn giản, đặc biệt động rotor lồng sóc - So với động chiều, kích thước nhỏ gọn, dễ chế tạo, vận hành an toàn, tin cậy giảm chi phí vận hành, sửa chữa - Sử dụng trực tiếp lưới điện xoay chiều ba pha nên không cần trang bị thêm thiết bị biến đổi - Được khai thác hết tiềm nhờ phát triển công nghiệp chế tạo bán dẫn công suất kỹ thuật điện tử 1.1.2 Cấu tạo ĐCKĐB ĐCKĐB bao gồm phần chính: phần tĩnh, phần quay khe hở khơng khí a) Phần tĩnh Chương Tìm hiểu động khơng đồng Gồm lõi thép, dây quấn vỏ máy * Lõi thép stator: Do nhiều thép kỹ thuật điện dập sẵn, ghép cách điện với nhau, phía có rãnh đặt dây quấn Hình 1.1 Dây quấn lõi thép Stator * Dây quấn: Được đặt rãnh lõi thép, xung quanh dây quấn có bọc lớp cách điện để cách điện với lõi thép Với ĐCKĐB ba pha pha dây quấn đặt cách 120 độ điện * Vỏ máy: Để bảo vệ giữ chặt lõi thép stator, không dùng để đẫn từ b) Phần quay Gồm lõi thép dây quấn Hình 1.2: Rotor kiểu lồng sóc * Lõi thép rotor: Cũng gồm thép kỹ thuật điện ghép lại giống stator Lõi thép ép trực tiếp lên trục, bên ngồi có xẻ rãnh để đặt dây quấn * Trục máy: Gắn lõi thép rotor Trục đỡ nắp máy nhờ ổ lăn hay ổ trượt * Dây quấn: Tùy theo ĐCKĐB mà ta chia rotor dây quấn rotor lồng sóc Chương Tìm hiểu động khơng đồng - Rotor kiểu dây quấn: Rotor dây quấn có kiểu giống dây quấn stator có số cực số cực stator - Rotor lồng sóc: Các dây quấn đồng hay nhôm đặt rãnh lõi thép rotor Hai đầu dẫn nối với vòng đồng hay nhơm gọi vòng ngắn mạch Các dây quấn lồng sóc khơng cần cách điện với lõi thép c) Khe hở Giữa stator rotor khe hở khơng khí, rotor khối tròn nên khe hở Mạch từ ĐCKĐB khép kín từ stator sang rotor qua khe hở khơng khí 1.1.3 Ngun lý làm việc ĐCKĐB ĐCKĐB làm việc dựa nguyên lý cảm ứng điện từ Khi dòng điện ba pha chạy vào dây quấn ba pha đặt đối xứng lõi thép stator, sinh từ trường quay  s với tốc độ: 1  2 f1 p (1.1) Trong đó: f1 tần số dòng dây quấn stator p số đôi cực từ  s quét qua dẫn rotor cảm ứng dây quấn rotor sức điện động E2 sinh dòng điện I r (chiều I r xác định theo quy tắc bàn tay phải) Tương tác I r từ trường quay  s tạo thành momen M có chiều xác định theo quy tắc bàn tay trái Momen M kéo rotor quay với tốc độ ω theo chiều quay từ trường Tốc độ rotor ω nhỏ tốc độ từ trường quay ω1 để có chuyển động tương đối tốc độ  s rotor, trì dòng I r mơ men M Giữa tốc độ  s tốc độ rotor có liên quan qua tỉ lệ: s 1   1 (1.2) Trong đó: s hệ số trượt Hệ số trượt thường từ 0,02 đến 0,06 1.2 Điều khiển tựa từ thông rotor FOC Điều khiển FOC đáp ứng yêu cầu điều chỉnh hệ thống trình độ chất lượng điều khiển tối ưu momen Nguyên lý điều khiển FOC dựa ý Chương Tìm hiểu động không đồng tưởng điều khiển động chiều Điều khiển FOC dựa định hướng vector từ thông rotor cho phép điều khiển tách rời hai thành phần dòng stator, từ điều khiển độc lập từ thông momen động Do hệ thống truyền động điện ĐCKĐB đặc tính tĩnh động cao, so sánh với điều khiển động chiều 1.2.1 Mơ hình tốn học ĐCKĐB a) Mơ hình tốn học ĐCKĐB Để xây dựng mơ hình tốn học ĐCKĐB ta dựa vào phương trình cân điện áp dây quấn stator, rotor mô men trục động cơ: - Phương trình cân điện áp stator: d sa (t )  u  R i ( t )  sa s sa  dt  d sb (t )  usb  Rs isb (t )  dt  d sc (t )   usc  Rs isc (t )  dt  Trong đó: (1.3) Rs điện trở cuộn dây pha stator  sa ,  sb ,  sc từ thông cuộn dây pha a, b, c - Phương trình cân điện áp rotor gắn với rotor: d (t )  ura  Rr ira (t )  dt  d rb (t )  urb  Rr irb (t )  dt  d rc (t )  u  R i ( t )  rc r rc  dt  (1.4) - Các giá trị từ thơng móc vòng pha stator:  sa  Ls 'isa  M s 'isb  M s 'isc  M sr 'cos ira  M sr 'cos(   )irb  M sr 'cos(  2 )irc  ' ' ' ' ' '  sb  M s isa  Ls isb  M s isc  M sr cos(  2 )ira  M sr cos irb  M sr cos(   )irc (1.5)   M 'i  M 'i  L 'i  M 'cos(   )i  M 'cos(  2 )i  M 'cos i s sa s sb s sc sr sr rb sr rc  sc - Các giá trị từ thơng móc vòng pha dây quấn rotor: Chương Tìm hiểu động khơng đồng   M sr ' cos isa  M sr 'cos(   )isb  M sr 'cos(  2 )isc  Lr 'irA  M r 'irb  M r 'irc  ' ' ' ' ' '   rb  M sr cos(  2 )isa  M sr cos isb  M sr cos(   )isc  M r ira  Lr irb  M rc (1.6)    M 'cos(   )i  M 'cos(  2 )i  M ' cos i  M 'i  M 'i  L 'i sr sa sr sb sr sc r r rb r rc  rc Trong đó:  góc lệch hai trục dây quấn stator rotor  2 * Mơ hình ĐCKĐB khơng gian vector: Không gian vector cho phép ta chuyển giá trị tự nhiên hệ thống ba pha mặt phẳng phức đặt song song với mặt cắt ngang động Trong mặt phẳng phức này, tốc độ góc quay vector khơng gian tần số góc hệ thống nguồn ba pha Để chuyển mơ hình ĐCKĐB từ hệ tọa độ tự nhiên dạng vector ta sử dụng toán tử ae j 2 Vector không gian điện áp stator: us  Rs is  d s dt (1.7) Vector không gian điện áp rotor: ur  Rr ir  d r dt (1.8) Vector khơng gian từ thơng móc vòng stator:  s  ( sa  a sb  a 2 sc ) (1.9) Từ công thức (1.5) thay vào công thức (1.9) rút gọn ta được:  s  ( Ls '  M s ' )is  M sr ' ir e j  Ls is  Lm ir ' Trong đó: (1.10) Ls  Ls '  M s ' điện cảm tổng ba pha stator Lm  1,5M sr ' điện cảm tổng từ hóa ba pha ir '  ir e j (1.11) Chương Tìm hiểu vận hành biến tần Sinamics S120 * Chế độ điều khiển: Để tiến hành hãm tái sinh, ta chọn chế độ điều khiển momen cho ĐCĐB encoder, chọn p1300 = 22 * Loại động cơ: động đồng quay, nam châm vĩnh cửu, p300=2 * Các thông số động cơ: - Điện áp định mức: p304=315 (V) - Dòng điện định mức: p305=4.4 (A) - Công suất định mức động cơ: p307=2.1 (kW) - Tần số định mức động cơ: p310 = 200 (Hz) - Tốc độ định mức động cơ: p311= 3000 (rpm) - Số cặp cực: p314 =4 Hình 3.50 Nhập số cặp cực * Encoder: Do chế độ điều khiển ta chọn FOC sensorless, nên không chọn encoder * Chế độ nhận dạng động cơ: Ta chọn chế độ nhận dạng động tĩnh kết hợp * Các tham số quan trọng: - Giới hạn dòng: p640 = 6.6 (A) - Tốc độ nhỏ nhất: p1080 = (rpm) - Tốc độ lớn nhất: p1082 =6000 (rpm) - Thời gian ramp-up: p1120 = 10 (s) - Thời gian ramp-down: p1121 = 10 (s) 103 Chương Tìm hiểu vận hành biến tần Sinamics S120 - Thời gian ramp-down cho chế độ OFF3: p1135 = (s) * Đặt momen: Vì ta thực điều khiển momen cho ĐCKKB, nên cần có phương pháp đặt momen Có thể đặt momen sử dụng cổng vào tương tự, nhiên thí nghiệm khơng có cổng tương tự khả dụng, nên trường hợp ta sử dụng phương pháp giới hạn momen để tạo momen đặt sau: - Đặt giá trị cho điểm đặt momen (torque setpoint) p1053 = 100% tương ứng với giá trị giới hạn momen - Sau đặt giới hạn momen giá trị đặt mà ta mong muốn Cụ thể: + Giới hạn trên: p1520=3.5 Nm + Giới hạn dưới: p1521 = -3.5 Nm Như momen đặt ta 3.5 Nm d) Thiết lập thông số cho khối chỉnh lưu Trong thí nghiệm ta đặt khối chỉnh lưu chế độ tích cực có khả trả lượng lưới, với điện áp chiều đầu 600 Vdc Khi cấu hình tự động khối chỉnh lưu đặt chế độ mong muốn, nên ta khơng cần chỉnh sửa khối chỉnh lưu e) Thiết lập thông số cho khối điều khiển Để điều khiển q trình tiến hành thí nghiệm ta thiết lập đầu vào khối điều khiển sau: 104 Chương Tìm hiểu vận hành biến tần Sinamics S120 Hình 3.51 Thiết lập vào cho khối điều khiển - Chân DI tác động đến biến p840 khối infeed ( A_INF_p840, BI ON/OFF) Như chân DI có tác dụng bật tắt khối chỉnh lưu tích cực - Chân DI tác động đến p840 khối nghịch lưu (VECTOR_03, p840 BI, ON/OFF) Như chân DI có chức điều khiển bật tắt ĐCKĐB - Chân DI tác động đến biến p1020 khối nghịch lưu ( VECTOR_03, p1020 ) Như chân DI =1 điểm đặt cố định thứ chọn ( p1001) - Chân DI tác động đến biến p1022 khối ngịch lưu ( VECTOR_03, p1022) Như chân DI 3=1 DI =1 điểm đặt cố định số chọn (p1003) - Chân DI 16 tác động đến biến p 1113 khối nghịch lưu ( VECTOR_03, p1113) Như chân DI 16 đổi giá trị ĐCKĐB đảo chiều - Chân DI 17 tác động đến biến p840 biến tần PM340 (VECTOR 04, p840 BI, ON/OFF) Như chân DI 17 điều khiển bật tắt ĐCĐB - Chân DI tác động đến biến p852 khối nghịch lưu Vậy chân chân cho phép khối nghịch lưu hoạt động (operation enable) 105 Chương Tìm hiểu vận hành biến tần Sinamics S120 - Chân DI tác động đến biến p852 biến tần PM340 Vậy chân chân cho phép biến tần PM340 hoạt động (operation enable) 3.4.4 Vận hành đo kết a) Vận hành - Sau thiết lập thông số cần thiết cho thí nghiệm, ta chuyển Starter sang chế độ online cách kích vào biểu tượng kết nối Hình 3.52 Kết nối với điều khiển - Download project từ máy tính xuống khối điều khiển - Vào mục expert list khối chỉnh lưu đưa tham số trạng thái hoạt động p10 (vì ta khơng thay đổi tham số khối chỉnh lưu sau cấu hình tự động, nên tham số p10 chưa chuyển sang trạng thái (ready)) - Vào control panel: “Vector03 →commissioning→control panel” 106 Chương Tìm hiểu vận hành biến tần Sinamics S120 Hình 3.53 Chọn động control panel - Trên control panel ta chuyển sang ưu tiên điều khiển giả định - Ta thực nhận dạng động cách click chuột vào nút ấn LM control panel Trong trình nhận dạng khối chỉnh lưu, khối điều khiển tính tốn để xây dựng mạch vòng điều khiển cho khối chỉnh lưu, tham số PID điều khiển khối chỉnh lưu chỉnh định trình - Sau khối chỉnh lưu nhận dạng xong, ta tích vào tín hiệu enable ấn nút “I” để nhận dạng tĩnh cho ĐCKĐB Sau nhận dạng tĩnh xong, ta ấn nút “I” thêm lần để thực nhận dạng động cho động - Tương tự ta thực nhận dang cho ĐCĐB bên biến tần PM340  Sau q trình nhận dạng hồn tất, ta thực hãm tái sinh + Ta vào: “control unit → Inputs/Outputs” thực đưa tín hiệu bật tắt để thực hãm tái sinh Ở thí nghiệm này, cổng vào khối điều khiển khơng nối bên ngồi, nên ta thực chuyển chân vào sang simulation để thực đưa tín hiệu bật tắt từ máy tính xuống + B1: Bật chân DI0 lên 1, khối chỉnh lưu bật 107 Chương Tìm hiểu vận hành biến tần Sinamics S120 + B2: Bật chân DI4, DI5 lên 1, khối nghịch lưu biến tần PM340 cho phép hoạt động + B3: Bật chân DI1 lên 1, ĐCKĐB điều khiển theo phương pháp vector tốc độ đặt rpm + B4: Bật DI17 lên 1, ĐCĐB điều khiển momen + B5: Bật DI2 lên 1, ĐCKĐB đặt với tốc độ 1000rpm Lúc này, ĐCKĐB ĐCĐB kéo với vận tốc 1000 rpm, tượng hãm tái sinh diễn + B6: Tắt q trình thí nghiệm, tắt cần lưu ý phải tắt ĐCĐB + B7: Load project từ khối điều khiển máy tính, lưu project lại b) Đo đạc động Do lập project ta thiết lập số thông số cho đông cơ, nên lần đầu vận hành biến tần đo đạc số lại động đồng thời kiểm tra lại thông số nhập, kết đo lưu lại project Các kết đo sau: * Kết đo đạc ĐCKĐB: Hình 3.54 Thơng số ĐCKĐB * Kết đo đạc ĐCĐB: 108 Chương Tìm hiểu vận hành biến tần Sinamics S120 Hình 3.55 Kết đo đạc ĐCĐB * Điện áp, dòng điện lưới:  Trước khối lọc phía lưới: Hình 3.56 Dòng áp lưới trước bật chỉnh lưu - Xanh: dòng điện - Vàng: điện áp 109 Chương Tìm hiểu vận hành biến tần Sinamics S120  Sau khối lọc phía chỉnh lưu Hình 3.57 Dòng áp sau bật chỉnh lưu Nhận xét: Đây dạng điện áp dòng điện lưới, có quạt khối lọc hoạt động, trước khối lọc ta thấy tồn dòng điện, sau khối lọc dòng điện * Dòng điện, điện áp hệ truyền động chế độ động cơ: 110 Chương Tìm hiểu vận hành biến tần Sinamics S120  Trước khối lọc phía lưới: Hình 3.58 Dòng áp trước khối lọc phía lưới chế độ động  Sau khối lọc : Hình 3.59 Dòng điện, điện áp sau khối lọc chế độ động 111 Chương Tìm hiểu vận hành biến tần Sinamics S120 Nhận xét : Khi biến tần hoạt động khối chỉnh lưu đóng cắt làm xấu điện áp lưới nhiều, khối lọc làm giảm bớt ảnh hưởng khối chỉnh lưu tới điện áp lưới Ở chế độ động cơ, dòng điện điện áp gần trùng pha với * Dòng điện, điện áp phía lưới hãm tái sinh:  Trước khối lọc phía lưới: Hình 3.60 Dòng áp trước khối lọc hãm tái sinh  Sau khối lọc phía chỉnh lưu: 112 Chương Tìm hiểu vận hành biến tần Sinamics S120 Hình 3.61 Dòng áp sau lọc có hãm tái sinh Nhận xét: Dòng điện vào điện áp sau khối lọc phía chỉnh lưu xấu nhiều dòng điện điện áp phía lưới, khối lọc giảm bớt thành phần sóng hài khối chỉnh lưu gây để giảm bớt ảnh hưởng làm xấu lưới điện Ở chế độ dòng điện điện áp ngược pha * Dòng điện id iq khối chỉnh lưu: Hình 3.62 Dòng id iq khối chỉnh lưu chế độ động 113 Chương Tìm hiểu vận hành biến tần Sinamics S120 Hình 3.63 Dòng id iq hãm tái sinh Nhận xét: Ta thấy hoạt động chế độ động dòng id xấp xỉ lúc động chạy khơng tải, chế độ hãm tái sinh dòng id âm, lượng trả lưới Dòng iq ln dương, cần phần lượng phản kháng để nuôi lọc * Tốc độ, momen trục ĐCKĐB vận hành: Hình 3.64 Tốc độ momen trục ĐCKĐB 114 Chương Tìm hiểu vận hành biến tần Sinamics S120 Nhận xét: Ban đầu ta bật ĐCKĐB kên trước, đặt tốc độ 0, ĐCĐB chưa bật lên, nên ta thấy tốc độ momen trục ĐCKĐB Sau ĐCĐB bật lên sinh momen trục động momen đặt, hai động nối cứng trục với nên momen kéo hai động quay, ĐCKĐB đặt tốc độ 0, nên có tượng giật trục động Sau ta đặt cho ĐCKĐB quay với tốc độ 1000rpm, lúc ĐCĐB kéo ĐCKĐB hoạt động chế độ hãm tái sinh sinh momen cản -3,5 Nm để cân với momen ĐCĐB Khi ĐCĐB tắt đi, tốc độ ĐCKĐB bị sụt đi, sau lại bám theo tốc độ đặt, momen trục động lúc lớn thành phần ma sát trục động * Điện áp trung gian chiều: Hình 3.65 Điện áp trung gian chiều Nhận xét: khối chỉnh lưu điều khiển để giữ cố định điện áp đầu 600 Vdc 115 Kết luận KẾT LUẬN Qua thời gian thực đồ án tốt nghiệp với đề tài: "Nghiên cứu hệ truyền động 4Q cho động không đồng bộ" giúp em hiểu rõ vấn đề lý thuyết thực tế liên quan đến nội dung đề tài giúp em củng cố nhiều kiến thức học nhà trường Sau thời gian làm đồ án đến em em đạt kết : - Nắm bắt nguyên lý hoạt động ĐCKĐB - Nắm bắt phương pháp điều chế vector không gian - Nắm bắt phương pháp điều khiển tựa từ thông rotor FOC cho ĐCKĐB - Nắm bắt cấu trúc điều khiển VOC chỉnh lưu tích cực - Làm chủ phương pháp kết nối tín hiệu, cài đặt thơng số vận hành hệ thống biến tần Sinamics S120 - Kiểm chứng khả tái sinh lượng hệ truyền động 4Q thực tế Em nhận thấy kiến thức quý báu hữu ích với em tương lai Một lần em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ thầy cô bạn, đặc biệt thầy giáo TS Nguyễn Quang Địch TS Nguyễn Tùng Lâm nhiệt tình hướng dẫn tạo điều kiện thuận lợi giúp em hoàn thành đồ án Em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ q báu Tuy nhiên hạn chế thời gian trình độ thân, nên khơng tránh khỏi nhiều chỗ thiếu sót, em mong bảo thầy cô giáo bạn để em hoàn thiện đồ án Hà Nội, Ngày 10 tháng 06 năm 2014 Sinh viên thực Đỗ Thế Quang 116 Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Vũ Gia Hanh, Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ, Nguyễn Văn Sáu, Máy Điện Tập 1, NXB Khoa học kỹ thuật, 2006 [2] Nguyễn Phùng Quang, Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha, NXB Giáo dục, 1998 [3] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Cơ sở truyền động điện, NXB Khoa học kỹ thuật, 2009 [4] Siemens, SINAMICS S120 getting started, 2012 [5] Siemens, SINAMICS S120 commissioning manual, 2012 [6] Siemens, SINAMICS S120 function manual, 2012 [7] Siemens, SINAMICS S120 Booksize power unit, 2012 [8] Siemens, SINAMICS S120 List manual, 2012 [9] Siemens, SINAMICS S120 Control Unit and additional components, 2012 [10] Siemens, SINAMICS S120 Control Unit and additional components, 2009 117 ... đề tài Nghiên cứu hệ truyền động 4Q cho động không đồng bộ Bản đồ án gồm nội dung sau: Chương 1: Giới thiệu chung động không đồng bộ, mô hình tốn học, phương pháp điều khiển động khơng đồng theo... (1.48 a, b, c) Chương Nghiên cứu hệ truyền động dùng biến tần 4Q Chương NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG DÙNG BIẾN TẦN 4Q 2.1 Tổng quan biến tần 4Q 2.1.1 Cấu tạo biến tần 4Q Biến tần 4Q gồm hai biến đổi... động không đồng bộ, vấn đề tiết kiệm lượng lên vấn đề thiết, mang tính sống doanh nghiệp, lý mà hệ truyền động 4Q với khả tái tạo điện thể tính ưu việt so với hệ truyền động khác, hệ truyền động