Tên đề tài: “Thiết kế hệ thống truyền động điện điều khiển vị trí dùng cơ cấu động cơ điện một chiều – vít me theo phương pháp tối ưu’’ có kèm file autocad và file mô phỏng matllab Nguồn điện xoay chiều 3 pha 220V380V. Trọng lượng tải 1000kg Tốc độ lớn nhất 0.05ms Hệ số ma sát 0.5 Tỉ số hộp truyền 101
GVHD: Giáp Quang Huy Trường Đại học Bách Khoa Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam Khoa Điện Độc lập - Tự - Hạnh phúc Bộ môn Tự động hóa -o0o - NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN MÔN HỌC TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Họ tên Sinh viên: ………………………………… Lớp: 14TDH1 GVHD: Giáp Quang Huy Tên đề tài: “Thiết kế hệ thống truyền động điện điều khiển vị trí dùng cấu động điện chiều – vít me theo phương pháp tối ưu’’ Các số liệu ban đầu: Mô hình cấu: - Nguồn điện xoay chiều pha 220V/380V - Trọng lượng tải 1000kg - Tốc độ lớn 0.05m/s - Hệ số ma sát 0.5 - Tỉ số hộp truyền 10/1 3.Nội dung: Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động Giới thiệu cơng nghệ/ tốn Phân tích u cầu cơng nghệ, đặc tính tải Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống truyền động điện Tính chọn cơng suất động Xác định tham số hệ thống Chương 2: Mơ hình hóa hệ thống truyền động điện Mơ hình tốn học động Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điện Trang GVHD: Giáp Quang Huy Xây dựng mô hình tốn học khâu hệ thống: Bộ biến đổi, cảm biến,… Xây dựng mơ hình tốn học hệ thống Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện Sơ đồ mạch vòng hệ thống điều khiển truyền động điện Tổng hợp mạch vòng điều khiển dòng điện Tổng hợp mạch vòng điều khiển tốc độ Chương 4: Mơ phỏng, kiểm nghiệm đánh giá chất lượng Mô hệ thống phần mềm Matlab-Simulink Phân tích kết mô Đánh giá chất lượng hệ truyền động Kết luận 4.Bản vẽ: Sơ đồ công nghệ, sơ đồ khối cấu trúc hệ thống, sơ đồ thể mơ hình tốn học hệ thống (bao gồm luật điều khiển), sơ đồ mô đồ thị kết Kiểm tra tiến độ đồ án Đà Nẵng, ngày 11 tháng 03 năm 2018 Giáo viên hướng dẫn Giáp Quang Huy Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điện Trang GVHD: Giáp Quang Huy CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ XÂY DỰNG PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG Giới thiệu công nghệ/ tốn Vít me Cấu tạo Vít me có kết cấu đa dạng chúng ln có dang chung gồm: trục vít me, đai ốc, vòng bi, ống hồi tiếp Vít me đai ốc thường: Vít me đai ốc thường bao gồm trục tiện ren lắp với ống tiện ren cho hai ren phải dạng bước ren với Hình bên minh họa ăn khớp trục vít đai ốc Khi bu lơng di chuyển đai ốc di chuyển tịnh tiến Tiếp xúc đai ốc bu lông tiếp xúc mặt nên đai ốc di chuyển khó ma sát lớn Hình 1.1: Vít me đai ốc thường Vít me đai ốc bi : Để khắc phục tượng ta tiện rãnh trục vít me có hình tròn thay hình thang hình tam giác rãnh đặt vào viên bi sắt Mối ghép vít me bi đai ốc thường đường lấp đầy viên bi thép Khi trục vít xoay viên bi cuộn tròn trục vít me đai ốc Hình 1.2: Vít me đai ốc bi Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điện Trang GVHD: Giáp Quang Huy Ngun lí hoạt động: Hình 1.3 Sơ đồ truyền động Khi động quoay momen động truyền qua trục visme thông qua hộp số, làm trục visme quoay, Khi trục visme quoay se làm cho đai ốc mà ăn khớp với ren trục chuyển động tịnh tiến, đai ốc gắn với tải trọng Khi sử dụng visme dụng cụ di chuyển tải trọng theo phương ngang song song với trục visme Ưu nhược điểm loại: Phân tích u cầu cơng nghệ, đặc tính tải Yêu cầu công nghệ - Hệ phải làm việc ổn định, dễ dàng thay đổi tốc độ vận chuyển tải trọng Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điện Trang GVHD: Giáp Quang Huy - Vị trí đai ốc trục visme phải điều khiển cách xác tương ứng với khối tải trọng gắn với đai ốc, khoảng từ – 1000kg - Do sử dụng động điện chiều nên cần phải có chỉnh lưu gồm nguồn xoay chiều thành chiều Đặc tính tải Đặc tính máy sản xuất biểu thị mối quan hệ tốc độ quoay momen cản (Mc) máy sản xuất Mc = f(ω) Mc = f(n) Máy sản xuất đa dạng, nhiên phần lớn đặc tính biểu diễn dạng Mc = MC0 + ( Mđm - MC0).( (1) Trong đó: - Mc: Momen ứng với tốc độ ω - Mc0: Momen ứng với tốc độ ω =0 - Mđm : Momen ứng với tốc độ định mức ωđm ứng với loại tải khác hệ số mũ q khác nhau, toán điều khiển vị trí dùng visme hệ số q = 0, từ biểu thức (1) ứng với q = ta suy được: Mc = Mđm = const Hình 1.4 Đặc tính máy sản xuất ứng với trường Điều kiện ổn định tĩnh truyền động điện Điểm làm việc ổn định giao điểm hai đường đặc tính động máy sản xuất (M=Mc) Tuy nhiên khơng phải với động làm việc với loại tải mà phải có giao điểm thỏa mãn điều Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điện Trang GVHD: Giáp Quang Huy kiện ổn định, người ta gọi ổn định tĩnh hay làm việc phù hợp động với tải Vậy để xét hệ có ổn định hay khơng ta có điều kiện ổn định β – βC < Với: + β = + βC = ≈ Gọi độ cứng đặc tính động ≈ Gọi độ cứng đặc tính máy sản xuất Từ đồ thị hình 1.4 , điểm giao đường đặc tính máy sản xuất với đường đặc tính động điện ta có β – βc < Nên kết luận phương án thay đổi tốc độ động cách thay đổi điện áp phần ứng hợp lý 1.3 Sơ đồ khối cấu trúc hệ thống truyền động điện Hình 1.5 Cấu trúc hệ thống truyền động điện Mạch điều khiển: - Mạch điều khiển PID liên tục - Máy phát tốc: xác định chiều tốc độ động - Mạch tạo xung: tạo xung đóng mở thyristor Mạch động lực: - Bộ chinh lưu cầu pha điều khiển hoàn toàn: biến đổi điện xoay chiều pha thành điện chiều có giá trị định trước - Động cơ: cung cấp momen kéo - Hộp số: giảm tốc độ tăng momen kéo - Vít me: biến đổi chuyển động xoay thành chuyển động tịnh tiến 1.4 Tính chọn cơng suất động 1.4.1 Tổng quan động điện chiều 1.4.1.1 Khái niệm Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điện Trang GVHD: Giáp Quang Huy Động điện chiều loại máy điện làm việc với nguồn điện chiều Chúng vận hành theo chế độ máy phát theo chế độ động Nghĩa máy điện chiều biến đổi thành điện ngược lại 1.4.1.2 Cấu tạo Cấu tạo máy điện chiều gồm phần chính: + Stato: Còn gọi phần cảm có nhiệm vụ tạo từ thơng máy, thường chế tạo gang hay thép đúc Stato mạch từ vỏ máy bao bọc phận bê Phía mặt stato gắn cực từ, phần cuối cực từ làm loe tạo thành đầu cực từ, thân cực từ có gắn cuộn dây quấn kích từ + Roto: Còn gọi phần cứng, gồm lõi thép dây quấn phần ứng.Lõi thép có hình trụ ghép từ thép kỹ thuật điện, ghép cách điện với nhờ sơn cách điện để giảm tổn hao dòng điện xốy + Cổ góp – Chổi than: Cổ góp – chổi than có nhiệm vụ truyền điện phần ứng máy điện với thiết bị bên Khi hoạt động chế độ máy phát điện cổ góp có nhiệm vụ chỉnh lưu điện áp xoay chiều thành điện áp chiều trước đưa mạch điện ngồi Hình 1.6 Cấu tạo máy điện chiều 1.4.1.3 Phân loại Động điện chiều phân loại theo dạng mạch kích từ: − Động điện chiều kích từ độc lập − Động điện chiều kích từ song song − Động điện chiều kích từ hỗn hợp 1.4.2 Đặc tính động điện chiều kích từ độc lập Khi nguồn điện chiều có cơng suất khơng đủ lớn mạch điện phần ứng mạch kích từ mắc vào hai nguồn chiều độc lập với nhau, lúc động gọi động kích từ độc lập Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điện Trang GVHD: Giáp Quang Huy Đặc tính động điện quan hệ tốc độ quay mơmen động Ta có đặc tính tự nhiên động động vận hành chế độ định mức đặc tính nhân tạo ta thay đổi tham số nguồn nối thêm điện trở, điện kháng vào động Hình 1.7 Sơ đồ nối dây động kích từ độc lập Phương trình đặc tính cơ: Trong đó: : điện áp phần ứng : điện trở mạch phần ứng : điện trở phụ mạch phần ứng Mđt : Mơ men điện từ Hình 1.8 Đặc tính động điện chiều kích từ độc lập 1.4.3 Chọn loại động phương pháp điều khiển tốc độ động Trong hệ điều chỉnh tự động truyền động điện, tùy thuộc vào mục đích sử dụng mà ta chọn phương án truyền động cho hệ thống Với đề tài “thiết kế hệ thống truyền động điện điều khiển vị trí dùng cấu động điện chiều Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điện Trang GVHD: Giáp Quang Huy vítme” theo đề tài ta chọn động điện chiều kích từ độc lập sử dụng nguồn điện chiều thông qua chỉnh lưu cầu pha từ lười điện xoay chiều Để đảm bảo chất lượng hệ thống ta dùng mạch vòng điều chỉnh điện áp, dòng điện, tốc độ, vị trí tải qua điều khiển nhận tín hiệu từ thiết bị đo lường Từ yêu cầu đề tài, ta thấy để điều chỉnh vị trí tải trọng ta cần thay đổi tốc độ động điện chiều, qua phân tích phương trình đặc tính ta thấy có cách để thay đổi tốc độ động điện chiều kích từ độc lập là: − Thay đổi điện trở mạch phần ứng Ưu điểm: đơn giản, dễ thực + Nhược điểm: Thay đổi tốc độ dạng nhả cấp, độ cứng giảm làm cho ổn định tốc độ phụ tải thay đổi kém; có điện trở mắc vào nên tổn hao nhiệt sinh lớn − Thay đổi điện áp phần ứng + Ưu điểm: phương pháp điều chỉnh triệt để, vơ cấp, có nghĩa điều chỉnh tốc độ vùng tải + Nhược điểm: phải cần có nguồn thay đổi điện áp được, cụ thể chỉnh lưu cầu pha dùng thyristor nên yêu cầu vốn đầu tư chi phí vận hành cao - Thay đổi từ thơng kích từ Có thể điều chỉnh tốc độ dạng vô cấp cho tốc độ lớn tốc độ ncb Do q trình điều chỉnh tốc độ mạch kích từ nên tổn hao lượng ít, mang tính kinh tế cao Trong đề tài , ta chọn phương pháp thay đổi điện áp phần ứng để thay đổi tốc độ động 1.4.4 Tính chọn cơng suất động Các số liệu tính tốn nằm giáo trình “Cơ sở thiết kế máy” TS Nguyễn Hữu Lộc “Chi tiết máy” Nguyễn Trọng Hiệp Để có sở tính tốn sơ thiết kế truyền vít-me đai ốc bi Ta có thơng số ban đầu Fa=10kN, l=1000mm, truyền chế tạo vật liệu thép 45, vận tộc lớn 0.05m/s Trong Fa lực dọc trục (N) Đường kính ren xác định theo điều kiện bền mòn: Vật liệu vít thép khơng tơi, đai ốc gang chống ma sát nên áp suất cho phép chọn [ p = 6Mpa] Ren hình cưa hệ số ψh = 0.75 Chọn đai ốc nguyên nên ψH = 1.8 Đường kính vít theo điều kiện bền mòn d2 = = 20 mm Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điện Trang GVHD: Giáp Quang Huy Theo tiêu chuẩn TCVN 4673-2008, ứng với đường kính d2 lớn 20mm chọn bước ren 3,5,8mm, tùy điều kiện đảm bảo tự hãm: góc vít γ phải nhỏ góc ma sát ϼ Đối với vít bơi dầu, lấy hệ số ma sát f=0.1 ta có: ϼ = arctgf = 5°40’ Đối với ren có bước P = 3mm (d2 = 22.5mm), góc vít γ = arctg = arctg = 2°26’ thõa mãn điều kiện tự hãm γ < ϼ Đối với ren có bước P = mm (d2 = 21.5mm), góc vít γ = arctg = arctg = 4°14’ thõa mãn điều kiện tự hãm γ < ϼ Đối với ren có bước P = 8mm (d2 = 20mm), góc vít γ = arctg = arctg = 7°15’ không thõa mãn điều kiện tự hãm γ < ϼ Vậy chọn ren có bước ren P=5mm d2= 21.5mm γ =4°14’ Số vòng ren đai ốc z = = =7 Với h = ψh P = 0,75.5 = 3,75mm Chiều cao đai ốc H =z.P = 7.5 = 35mm Hệ số chiều cao ren ψH = = = 1.63 nằm giới hạn cho phép (1,5 – 2,5) Hiệu suất truyền η = K=0,8 = 0,339 K= 0.8 (tính đến mát cơng suất ma sát ổ, đường dẫn hướng bàn máy bánh côn) Công suất tải yêu cầu Pt = T.ω = = = 1474,93 ̴ 1,5kW Tốc độ trục vít-me = = = 8,97rad/s Tốc độ quy đổi trục động = i = 8,97.10= 89,7 rad/s = 857 vòng/phút Dựa vào thông số trên, ta chọn động điện chiều dài hạn kiểu Π , 220V vỏ bảo vệ, kích từ song song có điều chỉnh tốc độ có thông số sau: Kiểu Π-32 Pđm(kW) Uđm(V) Iđm(A) nđm(rpm) Rư(Ω) 1.826 220 8.3 1470 Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 10 Bt 0.0869 Lư(H) 0,072 J 0,0607 GVHD: Giáp Quang Huy UD = A.B + A.B Qua lọc RC điện áp đầu U0 : Ta có = Khi có lọc hàm tryền đo vị trí Resolver Trong Tφ = RC số thời gian lọc Như U0 tỷ lệ tuyến tính với α vùng Mạch tạo điện áp sin cos gồm phát xung nhịp tần số cỡ vài MHz sau qua chia xung D dịch pha ta tín hiệu lệch pha 900 Mạch phát tín pha nhằm mở góc rộng góc đo thể hình 2.9 xung A B đưa qua mạch lật D sau đưa vào mạch Exclusive OR 2.2.2 Mơ hình tốn học biến đổi Hình 2.3 sơ đồ chỉnh lưu nguồn pha có điều khiển • Điện áp chỉnh lưu có điều khiển: Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 14 GVHD: Giáp Quang Huy • Quan hệ điện áp điều khiển góc kích α: Trong : Vc điện áp điều khiển Vcm giá trị cực đại điện áp điều khiển α góc kích • Điện áp chỉnh lưu: • Với hệ số khuếch đại chỉnh lưu cầu pha =1.35.(220/10)=29.7 V Vdcmax= 297 V Trong V trị hiệu dụng điện áp dây điện áp nguồn pha • Bộ chỉnh lưu có thời gian trễ =0.0017 Trong fs tần số điện áp nguồn Hình 2.4 Biểu đồ chỉnh lưu nguồn pha có điều khiển Do biến đổi mơ hình hóa hàm trễ: Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 15 GVHD: Giáp Quang Huy 2.3 Xây dựng mơ hình tốn học hệ thống Hình 2.5 Mơ hình tổng hợp hệ thống Thay mơ hình hàm truyền đạt động điện chiều kích từ độc lập vào ta có: Hình 2.6 Hàm truyền hệ thống - Động DC tải Giả thiết trường hợp mô-men tải tỷ lệ với tốc độ động cho công thức: Biến đổi sơ đồ khối mơ hình hàm truyền đạt động cơ: Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 16 GVHD: Giáp Quang Huy • Bước 1: • Bước 2: • Bước 3: • Bước 4: Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 17 GVHD: Giáp Quang Huy Trong : J Mơmen qn tính động B1 hệ số ma sát động BL hệ số ma sát tải Bt = B1 + BL hệ số ma sát động tải số thời gian động Ta có hàm truyền đạt sau: Bộ điều khiển dòng điện điều khiển tốc độ theo phương pháp hàm chuẩn xác định khâu PI : Sơ đồ khối hàm truyền đạt hệ thống: Hình 2.7 Sơ đồ khối hàm truyền đạt hệ thống CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 3.1 Sơ đồ mạch vòng hệ thống điều khiển truyền động 3.1.1 Khái niệm mạch vòng điều chỉnh dòng điện Trong hệ thống truyền động tự động hệ chấp hành mạch vòng điều chỉnh dòng điện mạch vòng Chức mạch vòng dòng điện hệ truyền động chiều xoay chiều trực tiếp (hoặc gián tiếp) xác định momen kéo động cơ, ngồi có chức bảo vệ, điều chỉnh gia tốc Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 18 GVHD: Giáp Quang Huy 3.1.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện theo phương pháp tối ưu Module Chọn điều khiển dòng điện PI: Biến đổi sơ đồ khối: Sau biến đổi sơ đồ khối, ta có hàm khuếch đại (loop gain function) Iư Hc mạch vòng dòng điện sau: Ta thấy hàm khuếch đại hệ có bậc 4, cần đơn giản hóa hàm truyền để việc tổng hợp hệ thống dễ dàng Trong vùng lân cận tần số cắt ta xấp xỉ sau: Nhờ hàm khuếch đại hệ số đước đơn giản hóa thành: Trong hệ số K xác định sau: Có thể thấy số thời gian mẫu số hàm truyền đạt cảu hệ có giá trị khác nhau: Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 19 GVHD: Giáp Quang Huy Nếu chọn số thời gian điều khiển dòng điện : Thì hàm khuếch đại hệ thống đơn giản thành hệ bậc sau: Do đó, phương trình đặc tính hệ kín sau: Áp dụng tiêu chuẩn TỐI ƯU MODULE ta có: a2 = a1 = a0 = a2, a1, a0 thỏa mãn phương trình: a12 - a2a0 = Ta có: Trong thực tế mơ hình động điện chiều kích từ độc lập, ta có : Do ta có hệ số K xấp xỉ thành: Từ phương trình hệ số K giải hệ số khuếch đại điều khiển PI là: Để thiết kế mạch vòng tốc độ, mơ hình bậc mạch vòng dòng điện cần thay mơ hình xấp xỉ bậc Mạch vòng dòng điện xấp xỉ cách cộng thêm số thời gian trễ khối biến đổi vào số động Kết ta có hàm truyền đạt sơ đối khối mạch vòng dòng điện sau: Iư Hc Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 20 GVHD: Giáp Quang Huy Chia tử mẫu cho: Trong đó: Hàm truyền đạt đơn giản hóa thành: Trong đó: Kết mơ hình mạch vòng dòng điện hệ thống bậc 1, thích hợp cho việc dùng thiết kế mạch vòng tốc độ Hệ số khuếch đại trễ mạch vòng dòng điện tìm cách kinh nghiệm hệ thống truyền động điện Nó xác cho thiết kế mạch điều khiển tốc độ 3.2 Tổng hợp mạch vòng tốc độ theo phương pháp tối ưu đối xứng Chọn điều khiển tốc độ PI: Mạch vòng tốc độ sau sử dụng bậc mạch vòng dòng điện biểu diễn hình vẽ Trong hàm số khuếch đại (loop gain function) hệ là: Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 21 GVHD: Giáp Quang Huy Để giảm bậc hệ thống, ta sử dụng phép xấp xỉ sau lân cận tần số cắt: Tiếp theo, ta xây dựng số thời gian tương đương với thời gian trễ mạch phản hồi tốc độ thời gian mạch vòng dòng điện Tổng hai thời gian trễ nhỏ so với số thời gian tích phân Do ta có xấp xỉ sau; Trong đó: Hàm truyền đạt hệ kín sau: Trong đó: Áp dụng tiêu chuẩn TỐI ƯU ĐỐI XỨNG ta có: a3 = a2 = a1 = a0 = a3, a2, a1, a0 thỏa mãn phương trình: a12 - a2a0 = a22 - 2a1a3 = Thay điều kiện tham số động điều khiển có: Từ phương trình cân hệ số trên, cuối ta có: Thay phương trình hệ số vào hàm truyền đạt hệ kín, có: Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 22 GVHD: Giáp Quang Huy Với hàm truyền hệ kín trên, hệ có độ q điều chỉnh lớn Do khâu bù thêm vào phía trước để giảm độ điều chỉnh: 3.3 Tổng hợp mạch vòng vị trí theo phương pháp tối ưu đối xứng Đáp ứng đầu hệ thống lúc tốc độ đầu trục động Mà vòng điều khiển vị trí có đáp ứng đầu vị trí tải Vì ta cần phả mơ hình hóa trục vitme Tốc độ động cơ: (vòng/s) Tốc độ trục vitme: (vòng/phút) Góc quay trục vitme: Tốc độ tải: P: bước rang vitme Vị trị tải: Chuyển sang miền laplace: Đặt Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 23 GVHD: Giáp Quang Huy Chọn điều khiển vị trí PID Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 24 GVHD: Giáp Quang Huy CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG, KIỂM NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG 4.1 Tính tốn thông số mô hl=1; (cm):bước vitme Pdm = 1826; Công suất định mức Uadm = 220; Điện áp phần ứng định mức Iadm = 8.3; Dòng điện phần ứng định mức ndm = 1470; Tốc độ định mức Ra = 4; La = 0.072; J = 0.0607; BL=0.0069; B1= 0.0869; Bt=B1+BL; Eadm = Uadm - Ra*Iadm; Wdm = 2*pi*ndm/60; Kb=1.26; Kb = (Uadm-Ra*Iadm)/Wdm Ta = La/Ra; Nguồn điện vào U=220; Điện áp nguồn VC=10; Điện áp điều khiển f=50; Tần số nguồn Kr=1.35*Uadm/VC; Bộ chỉnh lưu Tr=1/(12*f); Động K1= Bt/(Kb^2+Ra*Bt); Tm=J/Bt; T1=1/((0.5*(Bt/J+Ra/La))-sqrt((0.25*(Bt/J+Ra/La)^2(Kb^2+Ra*Bt)/(J*La)))); T2=1/((0.5*(Bt/J+Ra/La))+sqrt((0.25*(Bt/J+Ra/La)^2(Kb^2+Ra*Bt)/(J*La)))); z=(0.25*(Bt/J+Ra/La)^2-(Kb^2+Ra*Bt)/(J*La)); Hc= ; Tổng hợp mạch vòng dòng điện Tc=T2; K=2*Tr*T1*Hc/(Tr^2+T1^2); Kc=T2/(K*Kr*K1*Tm); Xấp xỉ mạch vòng dòng điện T3=T1+Tr; K2=Kc*Kr*K1*Hc*Tm/Tc; Ki=K2/(Hc*(1+K2)); Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 25 GVHD: Giáp Quang Huy Ti=T3/(1+K2); Tổng hợp mạch vòng tốc độ Hw=0.065; Tw=0.002; T4=Ti+Tw; Ts=T4; K3=0.5/Tm; Ks=K3*Bt*Ts/(Ki*Kb*Hw); Tổng hợp mạch vòng vị trí Kl=l/(20*pi); Kx=12; Tx=0.001; Tp=Tx; K5=1/(2*Tm)-K3; Kp=(K5*Hw*Tp)/(K3*Kl*Kx*Tw); K4=1/(2/T4)-K3; 4.2 Kết mơ 4.2.1 Vị trí Hình4.1: Kết mơ vị trí Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 26 GVHD: Giáp Quang Huy 4.2.2 Tốc độ Hình4.1: Kết mơ tốc độ 4.2.3 Dòng điện Hình4.1: Kết mơ dòng điện Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 27 GVHD: Giáp Quang Huy Kết luận Sau thực đề tài “Thiết kế hệ thống truyền động điện điều khiển vị trí dùng cấu động điện chiều – vít me theo phương pháp tối ưu’ Em xin đưa số kết luận sau đây: − Do điều kiện khách quan lượng kiến thức thân hạn chế nên chắn thiếu sót, em mong nhận bảo thầy cô giáo để học hỏi thêm − Kết tính tốn, mơ sai sót chưa với yêu cầu em mong nhận bảo thầy cô giáo để học hỏi thêm Lời kết: Hiện nay, việc ứng dụng thành tựu khoa học kỹ thuật tiên tiến công nghiệp khơng điều mẻ, song việc ứng dụng ứng dụng vào đâu vấn đề cần giải Chính thế, việc nghiên cứu triển khai hệ thống tự động hóa vào thực tế manh ý nghĩa lớn Đề tài có ý nghĩa quan trọng đề tài giúp cho chúng em thực làm quen với công việc thiết kế cấu truyền động Bên cạnh củng cố thêm kiến thức môn thuộc chuyên ngành như: Thiết bị điện, Truyền động điện, Máy điện, Điện tử công suất… , khả ứng dụng phần mềm Matlab-Simulink việc mô hệ thống điều khiển truyền động điện Một lần nữa, em xin chân thành cảm ơn thầy giáo Giáp Quang Huy nhiệt tình hướng dẫn, tạo điều kiện để em hoàn thành đồ án Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 28 ... điện điều khiển vị trí dùng cấu động điện chiều Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điện Trang GVHD: Giáp Quang Huy vítme” theo đề tài ta chọn động điện chiều kích từ độc lập sử dụng nguồn điện chiều. .. HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 3.1 Sơ đồ mạch vòng hệ thống điều khiển truyền động 3.1.1 Khái niệm mạch vòng điều chỉnh dòng điện Trong hệ thống truyền động tự động hệ chấp hành mạch vòng điều. .. Dòng điện Hình4.1: Kết mơ dòng điện Đồ án tổng hợp hệ thống TĐ điệnTrang 27 GVHD: Giáp Quang Huy Kết luận Sau thực đề tài “Thiết kế hệ thống truyền động điện điều khiển vị trí dùng cấu động điện