G1 series thuộc loại robot SCARA, được sản xuất bởi Epson, phát triển từ SSRH series, để phục vụ cho nhu cầu lắp ráp tự động với độ chính xác cao trong hệ thống nhà máy của Epson. G1 series có hai dòng robot chính là G1171 và G1221. Hai dòng robot này đều có thể có 3 trục hoặc 4 trục chuyển động. Loại G1 có 3 trục chuyển động gồm 2 trục chuyển động xoay quanh trục Z để tạo chuyển động trong mặt phẳng XY và một trục chuyển động tịnh tiến theo phương Z. Loại G1 có trục 4 chuyển động, mô tả trong hình 1.4, được thiết kế thêm trục chuyển động xoay ở khớp cuối của robot. Do kết cấu
Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh Đại Học Bách Khoa Khoa Cơ Khí Bộ Mơn Cơ Điện Tử Môn Học: Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Xử Lý Tín Hiệu TS Ngơ Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Giới Thiệu • Bộ xử lý tín hiệu có chức chuyển đổi tín hiệu sơ cấp thành tín hiệu sử dụng phần tử hệ thống • Những cơng việc xử lý tín hiệu thường gặp là: cách ly biến đổi trở kháng; khuếch đại tín hiệu; lọc (chống nhiễu); tuyến tính hóa; lấy mẫu; chuyển đổi tín hiệu tương tư sang tín hiệu số ngược lại TS Ngơ Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Bộ Khuếch Đại Thuật Toán (Op-amp) Bộ khuếch đại thuật toán phần tử mạch xử lý tín hiệu vout = A(v2 – v1) TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Bộ Khuếch Đại Thuật Tốn (Op-amp) Đặc tính Op-amp lý tưởng Op-amp mạch khuếch đại tuyến tính với : - hệ số khuếch đại mạch hở lớn: A = 100000+ - trở kháng vào lớn: Rin M - trở kháng thấp: Rout = 50-75 vsat = 0.8Vcc TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Bộ Khuếch Đại Thuật Toán (Op-amp) Xét hệ số khuếch đại A = 100000 TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Bộ Khuếch Đại Thuật Toán (Op-amp) giả thiết đặc tính làm việc lý tưởng Op-amp vùng làm việc tuyến tính • Hệ số khuếch đại vơ lớn, A = ∞ v1 = v2 • Trở kháng vào vô lớn: Rin = ∞ i1 = i2 = • Trở kháng vơ bé: Rout = Không tiêu hao lượng • Băng thơng vơ lớn Khơng giới hạn tần số làm việc • Đường đặc tuyến ln qua điểm gốc tọa độ Vout = (khi v1 = v2) Đặc tính làm việc mạch Op-amp ứng dụng (hệ số khuếch đại, trở kháng, đáp ứng tần số) xác định linh kiện (điện trở, tụ điện) nối mạch TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Các Mạch Op-amp Cơ Bản • Mạch so sánh TS Ngơ Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Các Mạch Op-amp Cơ Bản TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Các Mạch Op-amp Cơ Bản TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Các Mạch Op-amp Cơ Bản • Mạch lặp điện áp TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Chuyển Đổi DA TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Chuyển Đổi DA TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Chuyển Đổi DA TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Chuyển Đổi AD TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Chuyển Đổi AD TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Chuyển Đổi AD TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Chuyển Đổi AD TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Chuyển Đổi AD TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Chuyển Đổi AD TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Chuyển Đổi AD TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Chuyển Đổi AD TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Chuyển Đổi AD TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Chuyển Đổi AD TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn Chuyển Đổi AD TS Ngô Hà Quang Thịnh, nhqthinh@hcmut.edu.vn The End 80 ... tạo hàm Là mạch mà tín hiệu hàm phi tuyến tín hiệu vào Mạch tạo nên cách thay đổi hai điện trở mạch khuếch đại đảo phần tử mà có đặc tính volt-ampere phi tuyến Mạch tạo hàm bậc hai TS Ngơ Hà... nhqthinh@hcmut.edu.vn Bộ Khuếch Đại Thuật Tốn (Op-amp) Đặc tính Op-amp lý tưởng Op-amp mạch khuếch đại tuyến tính với : - hệ số khuếch đại mạch hở lớn: A = 100000+ - trở kháng vào lớn: Rin M - trở... nhqthinh@hcmut.edu.vn Bộ Khuếch Đại Thuật Toán (Op-amp) giả thiết đặc tính làm việc lý tưởng Op-amp vùng làm việc tuyến tính • Hệ số khuếch đại vô lớn, A = ∞ v1 = v2 • Trở kháng vào vô lớn: Rin = ∞ i1 = i2