huong dan viet chuong trinh thuc hanh

NỘI DUNG THỰC HÀNH ROBOT Các bước cần thực thực hành viết chương trình điều khiển robot: Thiết lập thông số phần Cell manager cho phù hợp với ứng dụng Thiết lập toạ ñộ cho dụng cụ làm việc : Tạo liệu Data/tool:ñặt tên fvacuum Nhập vào toạ ñộ cho dụng cụ là: Thiết lập phương thức nội suy robot: Chỉnh lại cách nội suy cho robot: leave = reach=10 Khai báo hệ toạ ñộ người dùng cartesian: Tạo liệu fFrame có tên fFlateau, nhập toạ độ ban đầu cho frame người dùng là: Khai báo ñiểm làm việc ứng dụng: ðể thực việc lấy toạ ñộ ñiểm trước , SV mở phần mơ 3D studio robot dịch chuyển lấy toạ ñộ ñiểm SV nhập lại toạ ñộ ñược cho sẵn theo ứng dụng Tạo liệu ñiểm thư mục pointRS , Chú ý : thay đổi phần vị trí toạ độ x,y,z , phương tiếp cận rx,ry,rz giữ nguyên giá trị mặc ñịnh là: Khai báo ñiểm làm việc thư mục toạ ñộ người sử dụng: Trong tab geometry phần Val3 studio, ta kéo thả ñiểm làm việc vào thư mục fFlateau ñể khai báo ñiểm làm việc chương trình Viết chương trình ứng dụng : Mở thẻ program ,tạo chương trình : nhấn chuột vào start để lập trình GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc CÁC ỨNG DỤNG : 1.Viết chương trình di chuyển đến điểm từ vị trí ban đầu robot : Movej(pPot1, tVacuum, mnomSpeed) pPot1: toạ độ cartesian robot Tvacuum: tool sử dụng Mnormspeed: Kiểu di chuyển đến điểm leave=reach 0 di chuyển nội suy theo đường cong tối thiểu hố thời gian dịch chuyển Nhập vào điểm ví dụ : Viết vào tab program nội dung code : ðể kiểm tra xác lỗi cú pháp chương trình chọn: tool/check syntax Qua phần CCS8 Val3 studio để thực thi chương trình robot Lưu ý việc restart controller ñể chạy lại chương trình 2.VIẾT CHƯƠNG TRÌNH CHẠY THEO BIÊN DẠNG HÌNH CHỮ NHẬT : Sử dụng lệnh di chuyển robot theo ñường thẳng: Movel(pPot1, tVacuum, mlinear) pPot1: toạ độ cartesian robot Tvacuum: tool sử dụng mlinear: kiểu di chuyển đến điểm leave=reach =0 Toạ độ điểm: pPot1: x=0; y=0 ; z=5; pPot2: x=0 ; y =100 ; z=5; pPot3: x= -240 ; y=100 ; z=5; pPot4: x= -240 ; y=0 ; z=5; GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc begin //chuong trinh bam theo hinh chu nhat movel(pPot1,Fvacuum,mLinear) : di chuyen theo duong thang waitEndMove() movel(pPot2,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movel(pPot3,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movel(pPot4,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movel(pPot1,Fvacuum,mLinear) waitEndMove() end VIẾT CHƯƠNG TRÌNH CHẠY HÌNH TRỊN : Sử dụng lệnh dịch chuyển robot theo đường cong với bán kính cố định Movec(p_inter,p_des ,fvacuum, mnorspeed) P_inter: ñiểm trung gian robot qua P_des: ñiểm cuối robot fVacuum: toạ ñộ dụng cụ robot Mnorspeed: Kiểu di chuyển robot leave=reach0 Toạ ñộ ñiểm: pPot1 : x=-100 ; y=0; z=-30 pPot2: x= 0; y=-100; z=-30 pPot3: x= 100; y=0; z=-30 pPot4: x= 0; y=100; z=-30 Code chương trình CUNGTRON_KIN: begin //chuong trinh bam theo hình tròn movej(pPot1,Fvacuum,mNomSpeed)// di chuyen den DIEM BẮT ðẦU VẼ waitEndMove() movec(pPot2,pPot3,Fvacuum,mNomSpeed) // ve từ bắt ñầu ñến ðIỂM TRUNG GIAN VÀ ðIỂM KẾT THÚC waitEndMove() movej(pPot3,Fvacuum,mNomSpeed) // DIEM BAT DAU VE waitEndMove() movec(pPot4,pPot1,Fvacuum,mNomSpeed) // DIEM TRUNG GIAN VA KET THUC waitEndMove() end GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc 4.VIẾT CHƯƠNG TRÌNH GẮP ðẶT : Begin here Ppot2 Ppot1 Lấy chi tiết Đặt chi tiết Yêu cầu : Tốc ñộ xuống gắp sản phẩm nâng sản phẩm lên tương đối chậm , sau tốc ñộ di chuyển qua ñiểm ñể ñặt chi tiết nhanh , sau robot đặt chi tiết xuống rút chi tiết lên với tốc độ chậm, sau robot quay trở lại ñiểm ban ñầu với tốc ñộ nhanh Sử dụng lệnh Appro: Appro(pPot1,{x,y,x,rx,ry,rz}): tiệm cận ñiểm theo vị trí Toạ ñộ ñiểm :pPot1 pPot2: CODE CHƯƠNG TRÌNH DICHUYEN2DIEM : begin movej(pPot1,fVacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movej(appro(pPot1,{0,0,70,0,0,0}),fVacuum,mPick) waitEndMove() movel(pPot1,fVacuum,mPick) waitEndMove() movej(pPot2,fVacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movej(appro(pPot2,{0,0,70,0,0,0}),fVacuum,mNomSpeed) waitEndMove() GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc movel(pPot2,fVacuum,mPick) movel(pPot1,fVacuum,mNomSpeed) waitEndMove() end VIẾT MỘT CHƯƠNG TRÌNH CHO ROBOT DI CHUYỂN THEO BIÊN DẠNG HÌNH CHỮ U: Sử dụng kết hợp lên di chuyển theo cung tròn lệnh di chuyển theo đường thẳng Kết hợp lệnh movel movec ñể thực biên dạng ñã cho Toạ ñộ ñiểm : pPot1: pPot2: pPot3: pPot4: pPot5: Code chương trình CHUU: movej(pPot1,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movel(pPot2,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movec(pPot3,pPot4,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movel(pPot5,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc ... z=5; pPot3: x= -240 ; y=100 ; z=5; pPot4: x= -240 ; y=0 ; z=5; GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc begin / /chuong trinh bam theo hinh chu nhat movel(pPot1,Fvacuum,mLinear) : di chuyen theo duong thang waitEndMove()... pPot3: x= 100; y=0; z=-30 pPot4: x= 0; y=100; z=-30 Code chương trình CUNGTRON_KIN: begin / /chuong trinh bam theo hình tròn movej(pPot1,Fvacuum,mNomSpeed)// di chuyen den DIEM BẮT ðẦU VẼ waitEndMove()... di chuyển qua ñiểm ñể ñặt chi tiết nhanh , sau robot đặt chi tiết xuống rút chi tiết lên với tốc độ chậm, sau robot quay trở lại ñiểm ban ñầu với tốc ñộ nhanh Sử dụng lệnh Appro: Appro(pPot1,{x,y,x,rx,ry,rz}):