Nghiên cứu dao động ô tô tải sản xuất lắp ráp ở việt nam khi vận chuyển gỗ trên đường lâm nghiệp tt

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP NGUYỄN HỒNG QUANG NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG Ô TÔ TẢI SẢN XUẤT LẮP RÁP Ở VIỆT NAM KHI VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƢỜNG LÂMNGHIỆP Chuyên ngành: Kỹ thuật khí Mã số: 52 01 03 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SỸ KỸ THUẬT HÀ NỘI, 2018 CƠNG TRÌNH ĐƢỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP – BỘ NÔNG NGHIỆP & PTNT Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS Nguyễn Văn Bang PGS TS Nguyễn Văn Quân Phản biện 1: Phản biện 2: Phản biện 3: Luận án bảo vệ trước Hội đồng đánh giá luận án cấp Trường theo Quyết định số: … …… ngày …… tháng …… năm …… Hiệu trưởng Trường Đại học Lâm nghiệp, họp Trường Đại học Lâm nghiệp vào hồi: …….giờ … ngày … tháng ……năm ………… Có thể tìm hiểu luận án tại: - Thư viện – Trường Đại học – Lâm nghiệp - Thư viện Quốc gia MỞ ĐẦU Tính cấp thiết luận án Các loại xe ô tô tải cỡ nhỏ trung bình sản xuất lắp ráp nước sử dụng rộng rãi Trong ngành lâm nghiệp có nhiều sở sản xuất kinh doanh rừng sử dụng loại xe vào việc vận chuyển gỗ rừng trồng Do kích thước nhỏ, loại xe đường hẹp vào tận khu rừng trồng, chi phí cho việc làm đường rộng, giá mua loại xe không cao nên phù hợp với vận chuyển gỗ rừng trồng nhiều vùng nước ta Khi vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp, đường xấu, xe bị rung xóc, làm giảm độ êm dịu chuyển động, sinh tải trọng động, gây hư hỏng số chi tiết phá hỏng mặt đường Khi chở gỗ đường lâm nghiệp khung xe bị xoắn nhiều Những vấn đề cần nghiên cứu Xuất phát từ vấn đề nêu trên, tác giả thực luận án: “Nghiên cứu dao động ô tô tải sản xuất lắp ráp Việt Nam vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp” Mục tiêu luận án Xây dựng mơ hình khảo sát dao động không gian ô tô tải sản xuất lắp ráp Việt Nam chở gỗ rừng trồng đường lâm nghiệp để có thêm khoa học cho việc nghiên cứu độ bền xoắn khung xe, hoàn thiện thêm kết cấu phận treo chọn chế độ sử dụng hợp lý theo hướng nâng cao độ êm dịu chuyển động, độ bền khung xe, giảm tải trọng lên mặt đường vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp Nội dung nghiên cứu Xây dựng mơ hình dao động khơng gian cho hai trường hợp: Mơ hình dao động tạm coi khung xe cứng tuyệt đối dao động hai cầu phụ thuộc mơ hình dao động kể đến xoắn khung xe dao động hai cầu độc lập nhau, khảo sát hai mơ hình nêu tìm dao động theo phương thẳng đứng, dao động góc dọc ngang, góc xoắn khung xe, lực động bánh xe xuống mặt đường; Khảo sát dao động miền tần số xác định vùng cộng hưởng tương ứng với tốc độ cần tránh Nghiên cứu thực nghiệm xác định số thơng số đầu vào cho tốn lý thuyết kiểm chứng số kết nghiên cứu lý thuyết Đối tƣợng nghiên cứu luận án Đối tượng nghiên cứu luận án dao động ô tô tải sản xuất lắp ráp Việt Nam Thaco 165K chở gỗ rừng trồng đường lâm nghiệp Phƣơng pháp nghiên cứu Luận án sử dụng phương pháp nghiên cứu lý thuyết kết hợp với thực nghiệm Trong nghiên cứu lý thuyết sử dụng phương trình Lagranger loại II nguyên lý D’Alambert để thiết lập hệ phương trình vi phân dao động, sử dụng phần mềm Matlab – Simulink để khảo sát toán dao động Trong nghiên cứu thực nghiện luận án sử dụng phương pháp thí nghiệm tơ đo đại lượng không điện điện để xác định thơng số đầu vào tốn khảo sát kiểm chứng kết nghiên cứu lý thuyết Ý nghĩa khoa học thực tiễn luận án Xây dựng mơ hình khơng gian tơ tải sản xuất lắp ráp Việt Nam vận chuyển gỗ rừng trồng đường lâm nghiệp, có kể đến xoắn khung xe cản dao động bánh lốp, khảo sát dao động xe; thực nghiệm xác định thơng số đầu vào cho tốn dao động, xác định dao động thẳng đứng dao động góc, góc xoắn khung xe chở gỗ đường lâm nghiệp, minh chứng cho mơ hình lý thuyết; đánh giá ảnh hưởng kết cấu điều kiện đường sá đến dao động, góc xoắn khung xe, lực động tác dụng lên mặt đường Kết nghiên cứu đề tài có thêm cho việc nghiên cứu độ bền xoắn khung xe, hoàn thiện thêm kết cấu để nâng cao độ bền, độ êm dịu chuyển động, giảm tải trọng động tác dụng lên mặt đường, đồng thời phục vụ cho việc chọn chế độ sử dụng Điểm luận án Xây dựng mơ hình khơng gian tơ tải sản xuất lắp ráp Việt Nam vận chuyển gỗ rừng trồng đường lâm nghiệp có kể đến xoắn khung xe cản dao động bánh lốp, khảo sát dao động xe miền thời gian miền tần số; thực nghiệm xác định thơng số đầu vào cho tốn dao động, đo dao động thẳng đứng, dao động góc, góc xoắn khung xe chở gỗ đường lâm nghiệp với mấp mô mặt đường ngẫu nhiên, minh chứng cho mơ hình lý thuyết tơ chở gỗ qua mấp mơ đơn hình sin; thiết kế, chế tạo 03 cảm biến đo góc nghiêng khung thí nghiệm đo độ cứng nhíp, độ cứng hệ số cản dao động bánh lốp Cấu trúc luận án Luận án có 108 trang bao gồm phần mở đầu (03 trang); Chương 1: Tổng quan vấn đề nghiên cứu (29 trang); Chương 2: Xây dựng mơ hình dao động tơ tải sản xuất lắp ráp Việt Nam vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp (28 trang); Chương 3: Khảo sát dao động ô tô chở gỗ (16 trang); Chương 4: Nghiên cứu thực nghiệm (21 trang); Kết luận hướng phát triển (02 trang); Tài liệu tham khảo (54 tài liệu); Danh mục cơng trình cơng bố luận án (04 cơng trình); 99 hình vẽ đồ thị, 12 phụ lục CHƢƠNG TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU Luận án trình bày tổng quan đặc điểm gỗ rừng trồng, đường ô tô lâm nghiệp phương tiện vận chuyển gỗ; phương pháp nghiên cứu biên dạng đường vận chuyển, tổng quan hệ thống treo ô tô vận tải Luận án giới thiệu công trình nghiên cứu dao động tơ giới Việt Nam Trên giới có nhiều cơng trình nghiên cứu dao động tơ, đặc biệt cơng trình N N Iasenko đưa mơ hình dao động khơng gian ô tô tải có kể đến xoắn khung xe chưa trình bày rõ kết khảo sát dao động Ở nước có nhiều cơng trình nghiên cứu dao động ô tô, đặc biệt Luận án tiến sĩ tác giả Lưu Văn Tuấn, Võ Văn Hường, Nguyễn Phúc Hiểu, Đào Mạnh Hùng, Đặng Việt Hà, Trần Thanh An, Nguyễn Xã Hội, Nguyễn Văn Hùng…Các cơng trình nước phần lớn nghiên cứu dao động ô tô khách ô tô đường giao thơng chất lượng cao, đa số mơ hình thường bỏ qua cản dao động bánh lốp xoắn khung xe Luận án nêu số tiêu thường dùng để đánh giá êm dịu chuyển động ô tô; phương pháp học phần mềm dùng nghiên cứu dao động, phương pháp nghiên cứu thực nghiệm để nghiên cứu dao động ô tô Từ vấn đề trên, luận án đề nhiệm vụ phương pháp nghiên cứu CHƢƠNG XÂY D NG MƠ HÌNH DAO ĐỘNG Ô TÔ TẢI SẢN XUẤT LẮP RÁP Ở VIỆT NAM KHI VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƢỜNG LÂM NGHIỆP 2.1 Đối tƣợng nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu xe tải Thaco K 165 sản xuất lắp ráp Việt Nam (hình 2.1) chở gỗ rừng trồng có chiều dài m chuyển động đường lâm nghiệp Đường lâm nghiệp đường cấp thấp, thường gặp mấp mô Một cách gần coi mấp mơ đơn dạng hình sin đơn vị mặt đường dạng hàm điều hòa hình sin Hình 2.1: Xe tải Thaco K165 2,4 dùng chở gỗ rừng trồng Để khảo sát dao động ô tô, luận án thực theo hai hướng: - Hướng thứ nhất: Xây dựng mơ hình dao động ô tô coi khung xe cứng tuyệt đối, dao động hai cầu phụ thuộc vào nhau, xe có dao động góc dọc ngang từ kết khảo sát tính góc xoắn khung xe - Hướng thứ hai: Xây dựng mơ hình dao động ô tô có kể đến xoắn khung, với thêm giả thiết dao động hai cầu xe độc lập (tức   l1l2 ), khảo sát chuyển dịch thẳng đứng chuyển dịch góc ngang, góc xoắn khung, lực động tác dụng xuống mặt đường 2.2 Một số giả thiết chung Xe tải chở gỗ hệ phức tạp Để lập mơ hình tính tốn dao động xe, cần đặt số giả thiết sau: (1) Trên xe chở đầy gỗ coi khối gỗ xe khối đặc, trọng tâm khối gỗ đặt điểm chúng; (2) Khối gỗ đặt sàn xe, sàn xe có biến dạng với khung xe; (3) Các bánh xe tiếp xúc với mặt đường; (4) Bỏ qua ảnh hưởng trượt bánh xe với mặt đường; (5) Mặt đường có biến dạng nhỏ, coi cứng tuyệt đối; (6) Các phần tử đàn hồi làm việc giai đoạn tuyến tính; (7) Bỏ qua ảnh hưởng lực cản khơng khí ma sát ổ trục bánh xe; (8) Dao động xe dịch chuyển quanh vị trí cân tĩnh; (9) Tải trọng xe phân bố đối xứng qua mặt phẳng đứng dọc; (10) Độ cứng nhíp lốp, hệ số cản giảm chấn giảm sóc lốp bên phải bên trái cầu nhau; (11) Các lốp kép sau quy lốp đơn với độ cứng hệ số cản gấp đôi, khoảng cách hai vết tiếp xúc giá trị trung bình vết tiếp xúc hai cặp lốp đơn; (12) Coi chuyển động theo phương dọc cầu tương đương với chuyển động theo phương dọc khối lượng treo tương ứng; (13) Các cầu xe không quay quanh trục ngang y 2.3 Mô hình dao động coi khung xe cứng tuyệt đối, dao động hai cầu phụ thuộc Với giả thiết trên, mơ hình nghiên cứu dao động xe quanh vị trí cân tĩnh trường hợp biểu diễn hình 2.2 Hệ có khối lượng tập trung tâm chúng (hình 2.2): m0 – khối lượng phần treo; m1, m2, – khối lượng cặp trục bánh trước, cặp trục bánh sau; Trong khơng gian hệ có 18 thơng số định vị thơng số độc lập Chọn tọa độ suy rộng đủ là: q1= z0, q2= α0, q3= z1, q4 = z2 , q5= β0, q6= β1, q7= β2, q8 = x0 Luận án xây dựng mơ hình dao động mặt phẳng dọc xOz ngang yOz cho cầu trước cầu sau, sau lập cơng thức tính biến dạng đàn hồi, biểu thức tính động năng, năng, hàm hao tán biểu thức lực suy rộng Sau tính đạo hàm thay vào phương trình Lagranger loại 2: d  T  T         Qi* (2.15) dt  qi  qi qi qi Sau biến đổi, rút gọn, nhận hệ PTVP dao dộng: m0 z0  2(k n1  k n ) z0  2(k n1l1  k n 2l2 )  2k n1 z1  2k n z2   2(cn11  cn 21) z0  2(cn11l1  cn 21l2 )  2cn11z1  2cn 21z2    b2 b2 b2  2cn12 ( z02  l12 02   k21  z12  12 )  l1 z0  z0 z1  l1 z1   k11   4   2   b b b  2cn 22 ( z02  l22 02   k22  z22   22 )  l2 z0  z0 z2  l2 z2   k    ; a  4   J y0  2(kn1l1  kn 2l2 ) z0  2(kn1l12  kn 2l22 ) 0  2kn1l1z1  2kn 2l2 z2   2(cn11l1  cn 21l2 ) z0  2(cn11l12  cn 21l22 )   2cn11l1z1  2cn 21l2 z2    b2 b2 b2  2l1cn12  z02  l12 02   02  z12  12  l1z0  z1z0  l1z1   1   4   2   b b b  2l2cn 22  z02  l22 02   02  z22   22  l2 z0  z2 z0  l2 z2      4      Q   Pi H i hit  hip ; b  i 1 m1z1  2kn1 z0  2kn1l1  2(kn1  k1 ) z1`  2cn11z0  2cn11l1  2(cn11  c11) z1    b2 b  2c12  z12  12  z1 (h1t  h1 p )  1 (h1t  h1 p )    2   b b b2  2cn12  z02  l12 02   k21  z12  12  l1 z0  z0 z1  l1 z1   k11   4   2    k1 (h1t  h1 p )  c11(h1t  h1 p )  2c12 h1t  h1 p ; (c )   m2 z2  2kn z0  2kn 2l2  2(kn  k2 ) z2`  2cn 21z0  2cn 21l2  2(cn 21  c21) z2    b2 b  2c22  z22   22  z2 (h2t  h2 p )   (h2t  h2 p )    2  2 b  b b2  2cn 22  z0  l2    k  z22   22  l2 z0  z0 z2  l2 Z 2   k    4   2  k2 (h2t  h2 p )  c21(h2t  h2 p )  2c22 (h2t  h2 p ) ; (d ) b2 b2 b2 J x 0  (kn1  k n ) k1  k n11  k n 2  2 b2 b2 b2  (cn11 k1  cn 21 k )  cn111  cn 21  2  cn12 b (  k1  1 ) z0  l1b(  k1  1 )  b z1 (  k1  1 )   b (  cn 22  k2    ) z0  l2b(  k   )  b z2 (  k   )  ; (e) b2 b2 b2 b2 kn10  (k1  kn1 ) 1  cn11  (c11  cn11) 1  2 2  b2  b2  c12  z11  bz1 (h1 p  h1t )  1 (h1t  h1 p )  2  J1x 1   b b2  cn12 bz0 (   1 )  bl1 (   1 )  b z1   1   2  b  [c11(h1 p  h1t )  k1 (h1 p  h1t )  c12 (h12p  h12t )]; (g) b2 b2 b2 b2 kn 0  (k2  kn ) 2  cn 21  (c21  cn 21)   2 2  b2  b  c22  z2   bz2 (h1t  h1 p )   (h2 p  h2t )  2  J x 2   b b2  cn 22 bz0 (    )  bl2 (    )  b z2      2  b  [c21(h2 p  h2t )  k2 (h2 p  h2t  cn 22 (h22t  h22p )]; ( h) (2.16) Các phương trình hệ (2.16) viết dạng ma trận: (2.18)   B q  C q  Dq  Gq  S , Mq Trong đó: M, B, C, G, S2 – ma trận hệ số, chúng xác định từ hệ số số hạng phương trình hệ (2.16) Giải hệ phương trình vi phân (2.16) cho ta góc lắc dọc α0, chuyển dịch thẳng đứng z0, z1, z2, chuyển dịch góc ngang β0 , β1 , β2 từ tính góc xoắn khung θ Các góc βk1 , βk2 xác định theo β0 sau: Khi phần treo có khối lượng m0 nghiêng góc β0 so với phương thẳng đứng, thành phần trọng lượng P = m0g Psin β0 gây mô men xoắn khung xe: Mc= Psin β0.hC ≈ P β0.hC Trong đó, hC khoảng cách theo phương thẳng đứng từ khối lượng phần treo đến khung xe Nếu coi khung xe vật biến dạng góc xoắn tương đối hai mặt cắt A B (hình 2.5) là: θ = βk1 - βk2 MA a A a, C MC MB B b, c, a) Biến dạng xoắn khung b) Biểu đồ mô men xoắn Hình 2.5 Mơ hình biến dạng khung - sàn xe βk1 ≠ βk2 Mô men xoắn tiết diện C MC, ta có sơ đồ phân bố mô men xoắn theo chiều dài khung xe hình 2.5b, hệ siêu tĩnh bậc Giải hệ siêu tĩnh ta góc xoắn tương đối mặt cắt là:  K1  M AX x1 , x1   l1 Gj p K  M BX x2 , x2   l2 Gj p Góc xoắn tương đối A B là:    K1   K  2l1l2 PhC 0 l1  l2 GJ p (2.5) Trong G mơ dun đàn hồi trượt vật liệu khung xe (với thép G=8.10 MN/m2), Jρ mơ men qn tính tiết diện ngang khung xe 2.4 Mơ hình dao động kể đến xoắn khung, dao động hai cầu độc lập Mơ hình dao động tồn xe tổng qt có kể đến xoắn khung, dao động hai cầu độc lập giới thiệu hình 2.6 Trong trường hợp này, ngồi giả thiết nêu trên, có thêm giả thiết: Xoắn khung xe xoắn phẳng   l1l2 ,  bán kính qn tính phần treo, l1 ,l2 khoảng cách theo phương nằm ngang từ trọng tâm ô tô đến cầu trước cầu sau; Khối lượng phần treo m0 phân hai khối lượng: Khối lượng treo phân bố lên cầu trước mk1 lên cầu sau mk 2.4.1 Thiết lập phương trình vi phân dao động khối lượng treo phân bố lên cầu trước khối lượng không treo cầu trước Mơ hình dao động khối lượng treo phân bố lên cầu trước khối lượng không treo cầu trước giới thiệu hình 2.7 Hình 2.7 Mơ hình dao động khối lượng treo phân bố lên cầu trước khối lượng không treo cầu trước Sử dụng nguyên lý D’Alambert để thiết lập phương trình vi phân dao động mơ hình dao động tồn xe Phương trình dao động khối lượng treo phân bố lên cầu trước: mk1zk1  2Kn1zk1  2Kn1z1  2Cn1zk1  2Cn1z1     (2.25)  J k1k1  2e12 K n1k1  2e12 K n11  2e12Cn1  Ct  k1  2e12Cn1  Ct 1  Cx  k1   k   Phương trình dao động khối lượng không treo cầu trước: m1z1  2Kn1zk1  2Kn1  2K1 z1  2Cn1zk1  2Cn1  2C1 z1  K1q1t  K1q1 p  C1q1t  C1q1 p        J11  2e12 K n1k1  2e12 K n1  2b12 K1 1  2e12Cn1  Ct  k1  2e12Cn1  2b12C1  Ct 1  b1 K1q1t  b1 K1q1 p  b1C1q1t  b1C1q1 p  (2.26) 2.4.2 Thiết lập phương trình vi phân dao động khối lượng treo phân bố lên cầu sau khối lượng không treo cầu sau Mơ hình dao động khối lượng treo phân bố lên cầu sau khối lượng không treo cầu sau cho hình 2.8 Hình 2.8 Mơ hình dao động khối lượng treo phân bố lên cầu sau khối lượng không treo cầu sau treo lớn 0,043 rad Nếu khung xe vật liệu đàn hồi góc xoắn khung lớn tính 0,0226 rad Bằng cách thay giá trị khác hệ số cản giảm chấn sau vào toán khảo sát, chọn hệ số cản giảm chấn 14280 Ns/m cho biên độ dao động thẳng đứng phần treo nhỏ (0,013m) Hình 3.4 cho kết khảo sát bánh xe bên trái bên phải gặp biên dạng sóng hình sin có biên độ khác (bên trái 0,1m, bên phải 0,15m), tần số lệch pha Hình 3.4 Các dao động thẳng đứng dao động góc xe bánh xe bên trái bên phải gặp biên dạng đường hàm điều hòa có biên độ khác nhau, tần số lệch pha Từ kết khảo sát cho trường hợp thấy rằng: Biên độ chuyển dịch thẳng đứng lớn trọng tâm phần treo 0,17 m, biên độ dao động góc dọc lớn 0,1 rad, trường hợp góc nghiêng ngang phần treo 0,075 rad, tính góc xoắn khung xe tới 0,037 rad 3.2.2 Khảo sát dao động ô tô cho mô hình không gian, dao động hai cầu độc lập nhau, kể đến xoắn khung Dưới dây kết khảo sát cho trường hợp sau: Trường hợp 1: Bánh xe trước bên trái bám theo mấp mơ đơn hình sin biên độ 0,1m, bánh xe lại chuyển động mặt đường phẳng 0.03 0.04 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung 0.02 betak(rad) zk(m) 0.03 0.02 0.01 -0.01 0.01 -0.01 -0.02 t(s) 10 Hình3.7 Dịch chuyển phần Được treo trọng tâm -0.03 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung t(s) 10 Hình 3.8 Góc lắc ngang phần treo 11 0.015 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung 0.01 beta (rad) 0.005 -0.005 -0.01 t(s) 10 Hình3.13 Góc xoắn khung xe x 10 12000 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung 1.8 11000 F (N) 1.4 10000 1p 1t F (N) 1.6 9000 1.2 8000 0.8 t(s) 7000 10 Hình 3.14 Lực tương tác bánh Xe trước bên trái mặt đường Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung t(s) 10 Hình3.15 Lực tương tác bánh xe trước bên phải mặt đường x 10 1.4 1.45 x 10 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung 1.4 1.3 1.35 2p F (N) 2t F (N) 1.35 1.3 1.25 Khung xe 203260 N.m/rad 1.25 Khung xe tuyet doi cung 1.2 t(s) 1.2 10 t(s) 10 Hình3.16 Lực tương tác bánh xe sau bên trái mặt đường Hình3.17 Lực tương tác bánh xe sau bên phải mặt đường Ở trường hợp tìm giá trị lớn sau: Dịch chuyển thẳng đứng phần treo trọng tâm 0,032 m, góc lắc ngang phần treo trọng tâm 0,0265 rad, góc xoắn khung 0,013 rad Lực động bánh xe trước bên trái 18,4 kN, bên phải 14,4 kN; bánh xe sau bên trái 13,75 kN, bên phải 14,20 kN Trường hợp 2: Bánh xe trước bên trái bánh xe sau bên phải lên mấp mô lồi hình sin, bánh xe lại chuyển động mặt đường phẳng 0.01 0.06 Khung xe 203260 N.m/rad 0.05 0.005 Khung xe tuyet doi cung betak(rad) zk(m) 0.04 0.03 0.02 -0.005 0.01 -0.01 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung -0.01 -0.015 t(s) 10 t(s) 10 Hình 3.19 Dịch chuyển thân xe trọng Hình 3.20 Góc lắc ngang tâm tơ trọng tâm ô tô 12 0.03 x 10 0.02 Khung xe 203260 N.m/rad 1.8 Khung xe tuyet doi cung beta (rad) 0.01 F (N) 1.6 1t 0 -0.01 1.2 -0.02 -0.03 1.4 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung t(s) 0.8 10 Hình3.25 Góc xoắn khung xe t(s) 10 Hình3.26 Lực tương tác trước bên trái mặt đường 1.5 11000 x 10 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung 1.4 F (N) F (N) 10000 8000 t(s) 1.2 1.1 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung 7000 1.3 2t 1p 9000 10 1 t(s) 10 Hình3.27 Lực tương tác bánh Hình3.28 Lực tương tác xe trước bên phải mặt đường bánh xe sau bên trái mặt đường 2.5 x 10 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung 2p F (N) 1.5 0.5 t(s) 10 Hình3.29 Lực tương tác bánh xe sau bên phải mặt đường Ở trường hợp giá trị lớn sau: Dịch chuyển thẳng đứng phần treo trọng tâm 0,057 m, góc lắc ngang phần treo trọng tâm 0,0115 rad, góc xoắn khung 0,0226 rad Lực động bánh xe trước bên trái 14,7 kN, bên phải 10,7 kN; bánh xe sau bên trái 14,1 kN, bên phải 22,5 kN Các kết khảo sát dao động miền thời gian ô tô Thaco 165K chở gỗ rừng trồng qua mấp mô đơn dạng sin đơn vị đường dạng hàm điều hòa cho thấy với thơng số hệ thống treo có xe đảm bảo tiêu êm dịu chuyển động xe tải Bằng cách thay giá trị khác độ cứng nhíp sau hệ số cản giảm chấn sau vào toán khảo sát thấy rằng: Trong khoảng thay đổi độ cứng hệ số cản giảm chấn cầu sau quanh giá trị có, biên độ dao động thẳng đứng góc xoắn khung xe thay đổi không đáng kể 3.2.3 Mô dao động ô tô miền tần số Mô dao động ô tô cho trường hợp xe mặt đường dạng hàm điều hòa hình sin có biên độ h0 = 0,15m, bước sóng 1,84m, tốc độ từ đến 18,4 m/s 13 Hai bánh xe bên trái mặt đường hình sin, hai bánh xe bên phải đường phẳng Bánh xe sau bên trái chậm pha so với bánh xe trước bên trái góc 3π Xét xe chuyển động khoảng vận tốc 078,82 km/h, tương ứng với tần số kích thích lên bánh xe 012 Hz 150 Khung xe 203260 N.m/rad 35 Khung xe tuyet doi cung Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung 30 100 ddbetak/ht ddzk/ht 25 20 15 50 10 0 f(Hz) 10 12 Hình3.32 Gia tốc thẳng đứng thân xe trọng tâm 10 12 Hình3.33 Gia tốc lắc ngang thân xe trọng tâm 0.25 betak/ht 0.25 0.2 0.15 0.2 0.15 0.1 0.1 0.05 0.05 f(Hz) 10 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung 0.3 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung 0.3 zk/ht f(Hz) 0.35 0.35 12 Hình 3.34 Dịch chuyển thân xe trọng tâm ô tô f(Hz) 10 12 Hình 3.35 Góc lắc ngang trọng tâm ô tô 14 10 1t F /ht Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung 12 Khung xe 203260 N.m/rad 1.5 beta /ht x 10 0.5 0 f(Hz) 10 0 12 Hình 3.40 Góc xoắn khung xe f(Hz) 10 12 Hình 3.41 Lực tương tác bánh xe trước bên trái mặt đường 10 x 10 2.5 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung F /ht 1.5 2t 0.5 f(Hz) 10 12 Hình 3.42 Lực tương tác bánh trước bên phải mặt đường 14 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung 1p F /ht x 10 0 f(Hz) 10 Hình 3.43 Lực tương tác bánh xe sau bên trái mặt đường 12 x 10 Khung xe 203260 N.m/rad Khung xe tuyet doi cung 2p F /ht 1.5 0.5 0 f(Hz) 10 12 Hình 3.44 Lực tương tác bánh xe sau bên phải mặt đường Từ kết khảo sát miền tần số nhận thấy xe chuyển động mặt đường có biên dạng hình sin với biên độ 0,15 m bước sóng 1,84m có vùng cộng hưởng: Góc xoắn khung xe tần số thấp (0,95Hz) ứng với tốc độ xe 1,748 m/s; dịch chuyển thẳng đứng thân xe tần số 1,65 Hz ứng với tốc độ xe 3,036m/s; gia tốc góc lắc ngang vùng cộng hưởng 2,4 Hz tương ứng với tốc độ gần 4,416 m/s; lực động bánh xe lên mặt đường tần số 2,5 Hz, tương ứng tốc độ 4,6 m/s Như vậy, với biên dạng đường hình sin biên độ 0,15 m, bước sóng 1,84 m, để xe chuyển động êm dịu (gia tốc theo phương thẳng đứng không tăng đột ngột), nên tránh tốc độ 11,3 km/h Để góc lắc ngang không tăng đột ngột, nên tránh tốc độ 16 km/h Để tránh cộng hưởng góc xoắn khung khơng cho xe chuyển động tốc độ 6,3 km/h Để tránh phá hỏng đường nên tránh tốc độ 16 km/h Kết luận Chƣơng - Bằng phần mềm Matlab – Simulink xây dựng chương trình mơ hệ phương trình vi phân dao động tơ tải chở gỗ chưa kể đến xoắn khung, dao động hai cầu phụ thuộc qua mấp mơ đơn biên dạng đường hình sin, xác định dao động thẳng đứng, dao động góc dọc dao động góc ngang trọng tâm, từ tính góc xoắn khung xe - Bằng phần mềm Matlab – Simulink xây dựng chương trình mơ hệ phương trình vi phân dao động ô tô tải chở gỗ kể đến xoắn khung, dao động hai cầu độc lập qua mấp mô đơn dạng sin hai trường hợp: Khi bánh xe trước bên trái trèo qua mấp mơ dạng sin, bánh xe lại mặt đường phẳng bánh xe trước bên trái bánh sau bên phải trèo qua mấp mô đơn dạng sin cao 0,1 m, bánh xe lại mặt đường phẳng, tìm dao động thẳng đứng dao động góc ngang trọng tâm, góc xoắn khung xe, lực động bánh xe với đường - Đã khảo sát đao động xe miền tần số cho trường hợp xe chuyển động mặt đường có biên dạng điều hòa hình sin, làm cho việc chọn chế độ tốc độ chuyển động hợp lý, tránh tốc độ gây dao động công hưởng: Để tránh cộng hưởng gia tốc dao động thẳng đứng cần tránh tốc độ 11,3 km/h, để tránh cộng hưởng góc xoắn khung cần tránh tốc độ gần 6,3 15 km/h, để giảm dao động cộng hưởng góc nghiêng ngang tải trọng động tác dụng lên đường nên tránh tốc độ 16 km/h CHƢƠNG NGHIÊN CỨU TH C NGHIỆM 4.1 Mục đích, đối tƣợng nghiên cứu thực nghiệm 4.1.1 Mục đích nghiên cứu thực nghiệm Mục đích nghiên cứu thực nghiệm (NCTN) xác định thơng số đầu vào cho tốn lý thuyết minh chứng cho kết nghiên cứu lý thuyết 4.1.2 Đối tượng nghiên cứu thực nghiệm Đối tượng NCTN dao động ô tô tải Thaco 165K 2,4 T chở gỗ rừng trồng đường lâm nghiệp 4.2 Thực nghiệm để xác định thông số đầu vào cho toán lý thuyết 4.2.1 Nghiên cứu thực nghiệm để xác định đặc trưng mấp mô mặt đường lâm nghiệp Dùng phương pháp đo biên dạng mặt đường thông qua đo gia tốc thẳng đứng trục bánh xe thứ (hình 4.1) Hình 4.1 Bánh xe lăn cảm biến đo gia tốc Kết đo xử lý phần mềm Dasylab 10 biên dạng mấp mơ mặt đường (hình 4) 5E -5 0E -5 Hình 4.4 Biên dạng mấp mơ mặt đường 5E -5 0E -5 5E -5 0E -5 -0 5E -5 -1 0E -5 -1 5E -5 -2 0E -5 -2 5E -5 Y /C t r t0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 ms Từ kết thí nghiệm đo mấp mơ biên dạng đoạn đường lâm nghiệp, cho thấy không nên coi đường lâm nghiệp có tính dừng ecgodic Để làm đầu vào cho toán khảo sát, cách gần đúng, nên chọn mấp mô đơn dạng sin cao 0,1 đến 0,15 m dạng hàm điều hòa với biên độ 0,1 – 0,15 m bước sóng 1,5 đến m 16 4.2.2 Thực nghiệm để xác định thông số hình học tơ Tọa độ trọng tâm ô tô xác định theo phương pháp môn học lý thuyết ô tô máy kéo Để xác định tọa độ trọng tâm theo chiều dọc, theo chiều cao theo chiều ngang, cân ô tô mặt phẳng ngang mặt nghiêng (hình 4.7) l b l1 l l1 b l2 b l2 e Z1 Z2 O Gsin O O h h1 Zt A Z1 Gcos A B B C D Hình 4.7 Các thí nghiệm để xác định tọa độ trọng tâm 4.2.3 Thực nghiệm để xác định mơ men qn tính phần treo tơ Xác định mơ men qn tính phần treo ô tô trục dọc ngang qua trọng tâm xe cách treo phần treo lên giá khảo nghiệm, lắc xe khỏi vị trí cân bằng, tạo góc α,  để xe dao động (hình 4.8), xác định chu kỳ Td Tn C C h Z X O Y O Hình 4.8 4,9 Thí nghiệm để xác định mơ men qn tính phần treo ô tô trục Ox Oy Mô men quán tính với trục: T  (4.4) J OX  J C C  mhC2  mhC  d g  hC   4  T2  J OY  J C  mhC2  mhC  n g  hC  (4.5)  4  4.2.4 Thực nghiệm để xác định độ cứng hệ số cản Độ cứng nhíp lốp xác định cách lắp nhíp lốp lên giá chuyên dùng tự tạo, tác dụng lực theo phương thẳng đứng làm cho nhíp (hoặc lốp) biến dạng, đo đồng thời lực tác dụng biến dạng ta xác định độ cứng Lực đo cảm biến lực tiêu chuẩn Z4, biến dạng đo cảm biến đo dịch chuyển WSF CHLB Đức (hình 4.11) 17 Hình 4.10 Đo độ cứng nhíp lốp Hệ số cản lốp xác định cách nâng bánh xe lên cao, bánh xe chịu tải trọng có khối lượng tải trọng tác dụng lên bánh xe cho rơi tự theo phương thẳng đứng nhờ giá chuyên dùng (hình 4.12), đo dao động tắt dần trục bánh xe cảm biến đo gia tốc B12-1000 CHLB Đức (hình 4.13) Hình 4.12 Thí nghiệm đo hệ số cản lốp theo phương pháp tuyến cảm biến đo gia tốc Sau đo chu kỳ dao động tắt dần tim hệ số cản giảm chấn lốp Hệ số cản giảm xóc xác định thiết bị chuyên dùng thông qua đo lực F tốc độ v hai hành trình làm việc giảm xóc 4.2.5 Thực nghiệm để xác định độ cứng xoắn khung xe Để xác định độ cứng xoắn khung xe, cho ô tô chở gỗ đủ tải đứng mặt phẳng, dùng kích thủy lực nâng dần bánh xe khung xe bị xoắn (thông qua đo đồng thời góc nghiêng ngang mặt khung đàng trước  k1 , đàng sau  k trọng tâm xe  cảm biến đo góc nghiêng) sau tính mơ men gây xoắn khung M x  m0 g sin 0hC , góc xoắn khung    k1   k tính độ cứng chống xoắn khung xe C  Mx  4.3 Thí nghiệm để minh họa minh chứng cho kết nghiên cứu lý thuyết 18 Để minh họa kết nghiên cứu lý thuyết, tiến hành đo gia tốc theo phương thẳng đứng trọng tâm xe; góc lắc ngang khối lượng treo góc xoắn khung xe chở gỗ chuyển động đường lâm nghiệp với mấp mô mặt đường ngẫu nhiên (hình 4.4) Để đo gia tốc theo phương thẳng đứng khối lượng treo, dùng cảm biến đo gia tốc B12/1000 CHLB Đức (hình 4.13) Để đo góc lắc ngang phần treo, chúng tơi dùng cảm biến đo góc tự thiết kế, chế tạo (hình 4.14) Cảm biến làm việc theo nguyên lý cảm biến đo góc mở bướm ga động xăng, lắp với cấu lắc tự tạo Hình 4.14 Các cảm biến đo góc nghiêng Các cảm biến đo góc gia tốc B12/1000 nối với DMC Plus điều khiển phần mềm DMC Labplus Để đo xoắn khung ô tô bố trí cảm biến đo góc nghiêng ngang phía trước sau khung vị trí lắp cầu trước cầu sau ô tô, đo đồng thời hai góc nghiêng ngang mặt khung tơ đường lâm nghiệp qua mấp mô cao Chọn xe ô tô Thaco K165K tải trọng 2,4 chở đủ tải gỗ rừng trồng (hình 4.17) Hình 4.16 Bố trí cảm biến đo 4.17 Thí nghiệm tơ chở gỗ rừng trồng đường lâm nghiệp Thí nghiệm đƣờng lâm nghiệp Chọn đoạn đường thí nghiệm đoạn đường giống với đường lâm nghiệp thường gặp Xe chạy với tốc độ 10 – 30 km/h Các cảm biến đo dùng 02 cảm biến đo gia tốc (một cảm biến đo gia tốc đặt trục bánh xe thứ 19 để đo gia tốc theo phương thẳng đứng trục bánh xe này; 01 cảm biến đo gia tốc theo phương thẳng đứng đặt đường thẳng đứng qua trọng tâm xe; cảm biến đo góc lắc ngang thân xe, 02 cảm biến đo góc nghiêng ngang khung đằng trước sau Các cảm biến nối với DMC Plus, điều khiển đo phần mềm DMC Labplus (hình 4.20) Hình 4.20 DMC Plus nối ghép máy tính Dưới số kết đo xe chuyển động đường lâm nghiệp Gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm xe (được vẽ lại nhờ phần mềm Catman) cho hình 4.21 GIA TỐC THẲNG ĐỨNG 0.8 0.6 Gia tốc, m/s2 0.4 0.2 -0.2 10 15 20 25 -0.4 -0.6 -0.8 -1 Thời gian, s Hình 4.21 Gia tốc dao động thắng đứng trọng tâm xe Sau kết đo góc nghiêng khung vị trí lắp cầu trước vị trí lắp cầu sau từ quan hệ hình học tính góc xoắn khung 5 GOC NGH E I NG TRUOC go c ,do GOC NGH E I N SAU GOC XO AN KHUNG go c ,do go c ,do 5 go c ,do 0 0 0 -2 -2 -2 h t o ig n ,ph -5 h t o ig a i n ,ph -5 0 000 044 087 131 175 Y /C t r t0 000 Y /C t r t0 044 087 131 175 ht o ig n ,ph -5 0 000 044 087 131 175 Y /C t r t0 Hình 4.25 Góc nghiêng mặt khung trước, sau góc xoắn khung xe Kết từ thực nghiệm cho thấy xe chở gỗ dài m đủ tải trọng với tốc độ từ 10 – 20 km/h đường lâm nghiệp có biên dạng ngẫu nhiên, gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm xe nhỏ không vượt 1m/s2, khung xe bị xoắn với góc xoắn tới độ h t o ig n ,ph 20 Thí nghiệm xe qua mấp mô đơn Để minh chứng cho tốn lý thuyết chúng tơi cho xe thí nghiệm chở đầy gỗ nêu bỏ bớt bánh xe thứ trèo qua mấp mô đơn dạng sin cao 0,10 m bố trí đường nằm ngang (hình 4.28), đo đồng thời gia tốc theo phương thẳng đứng trọng tâm xe, gia tốc bên thành xe, góc lắc ngang trọng tâm xe, góc nghiêng ngang khung trước sau tương ứng với hai cầu xe Hình 4.28 Thí nghiệm đo xoắn khung xe xe trèo qua mấp mô đơn Các kết đo xử lý phần mềm Dasylab Kết nhận ô tô trèo qua mấp mô đơn sau: Gia tốc thẳng đứng đo điểm (hình 4.31): GA I TOC CACS D E IM ,00 ,75 ,50 ,25 ,00 -0 ,25 -0 ,50 -0 ,75 -1 ,00 25 50 75 100 Y /C t r t0 m [ s /2 ] 125 150 175 Y /C t r t1 m [ s /2 ] 200 225 250 275 300 Y /C t r t2 m [m ] 325 350 ms Y /C t r t3 m [ s /2 ] Hình 4.30 Gia tốc thẳng đứng điểm Góc xoắn khung xe (hình 4.33): ,03 ,02 ,01 ,00 -0 ,01 -0 ,02 -0 ,03 25 Y /C t r t0 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 ms Hình 4.33 Góc xoắn khung xe trèo qua mấp mơ đơn Các đồ thị thực nghiệm gia tốc, chuyển vị theo phương thẳng đứng trọng tâm, góc lắc ngang dọc phần treo tương đồng với kết mơ lý thuyết (hình 3.2), kết góc xoắn khung tìm phù hợp với kết mơ lý thuyết (hình 3.19) Ví dụ, góc nghiêng thân xe góc xoắn khung xe lớn xe chở đủ tải bánh trước trái trèo qua mấp mô đơn dạng sin cao 0,1 m sau (bảng 4.1): 21 Bảng 4.1 Góc nghiêng thân xe góc xoắn khung xe lớn Chỉ tiêu Kết mơ Kết Chênh thực nghiệm lệch Góc nghiêng thân xe, rad 0.0268 0,0272 0,0004 Góc xoắn khung xe, rad 0,0135 0,0146 0,0011 Các kết thí nghiệm xử lý theo phương pháp tốn học thơng kê, động lực học thống kê nhờ phần mềm đại CATMAN, DASYLAB, DMC Labplus Kết xử lý cho thấy sai số giữ lý thuyết thực nghiệm xe trèo qua mấp mô đơn sau (bảng 4.2) Bảng 4.2 So sánh lý thuyết thực nghiệm Sai số lý Thí nghiệm Thơng số đo thuyết thực nghiệm (%) Khi qua mấp Chuyển dịch thẳng đứng trọng tâm 7,63 mơ đơn dạng Góc lắc ngang thân xe 10,18 hình sin cao Góc xoắn khung 11,17 0,10 m Kết luận Chƣơng - Bằng nghiên cứu thực nghiệm xác định mấp mô biên dạng mặt đường lâm nghiệp, thơng số kích thước, mơ men qn tính theo trục dọc ngang xe; độ cứng lốp nhíp, hệ số cản giảm xóc lốp tơ Thaco 165K, độ cứng xoắn khung xe Đây thông số đầu vào cần thiết cho việc giải tốn dao động - Trong q trình nghiên cứu thực nghiệm thiết kế chế tạo cảm biến đo góc nghiêng ngang thân xe mặt khung xe Các cảm biến hiệu chuẩn làm việc tin cậy - Bằng nghiên cứu thực nghiệm xác định chuyển dịch thẳng đứng, chuyển dịch góc ngang thân xe, góc xoắn khung xe đường lâm nghiệp với mấp mô mặt đường ngẫu nhiên Kết từ thực nghiệm cho thấy xe chở gỗ dài m đủ tải trọng với tốc độ từ 10 – 20 km/h đường lâm nghiệp có biên dạng ngẫu nhiên, gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm xe nhỏ không vượt 1m/s2, góc lắc ngang thân xe tới độ, khung xe bị xoắn với góc xoắn tới độ - Bằng nghiên cứu thực nghiệm đo chuyển dịch thẳng đứng, góc nghiêng ngang thân xe, góc xoắn khung xe qua mấp mô cao 0,1m dạng sin so sánh với kết nghiên cứu lý thuyết - Kết thí nghiệm minh chứng cho kết nghiên cứu lý thuyết với sai số từ 7,63 đến 13,08 % chấp nhận 22 KẾT LUẬN CHUNG VÀ HƢỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP CỦA LUẬN ÁN Kết luận chung Hiện nước ta, doanh nghiệp, hộ sản xuất kinh doanh sử dụng nhiều loại xe tải nhỏ trung bình sản xuất lắp ráp Việt Nam để vận chuyển gỗ rừng trồng Tuy nhiên chưa có nghiên cứu về dao động xe điều kiện làm việc Trên giới nước có nhiều cơng trình nghiên cứu dao động ô tô, chủ yếu tập trung vào nghiên cứu dao động xe con, xe chở khách đường giao thơng chất lượng cao Các mơ hình dao động thường bỏ qua cản dao động lốp chưa đề cập đến xoắn khung Luận án xây dựng mơ hình dao động khơng gian có tính đến giảm chấn lốp xe cho trường hợp chưa kể đến xoắn khung dao động hai cầu phụ thuộc nhau; làm sở cho việc khảo sát dao động thẳng đứng dao động góc mặt phẳng dọc mặt phẳng ngang, từ tính góc xoắn khung xe Luận án xây dựng mô hình dao động khơng gian có tính đến giảm chấn lốp xe xoắn khung xe cho trường hợp dao động hai cầu ô tô độc lập nhau, làm sở cho việc khảo sát dao động thẳng đứng dao động góc mặt phẳng ngang, góc xoắn khung xe, lực động tác dụng lên mặt đường Bằng phần mềm Matlab – Simulink mơ hệ phương trình vi phân, khảo sát dao động ô tô tải chở gỗ miền thời gian cho hai trường hợp: Khi chưa kể đến xoắn khung dao động hai cầu xe phụ thuộc vào kể đến xoắn khung, dao động hai cầu độc lập trường hợp xảy đường lâm nghiệp gặp mấp mô đơn, mặt đường dạng hàm điều hòa Các kết khảo sát dao động miền thời gian ô tô Thaco 165K chở gỗ rừng trồng qua mấp mô đơn dạng sin đơn vị đường dạng hàm điều hòa cho thấy với thơng số hệ thống treo có xe đảm bảo tiêu êm dịu chuyển động xe tải Bằng phần mềm Matlab – Simulink khảo sát dao động ô tô tải chở gỗ miền tần số ô tô chuyển động đường có biên dạng hàm điều hòa hình sin biên độ 0,15 m chu kỳ 1,84m từ xác định vùng cộng hưởng gia tốc dao động thẳng đứng tần số tương ứng tốc độ 11 km/h, góc nghiêng ngang, góc xoắn khung xe (6,3 km/h), lực động bánh xe xuống đường (16,7 km/h) Đây tốc độ gây cộng hưởng cần tránh Đã thiết kế, chế tạo 03 cảm biến để đo góc nghiêng ngang tơ dùng cho thí nghiệm đo góc nghiêng thân xe, đo góc xoắn khung xe Các cảm biến hiệu chuẩn làm việc tin cậy; thiết kế chế tạo khung gá 23 đo độ cứng nhíp lốp xe, đo hệ số cản dao động theo phương pháp tuyến bánh xe Bằng nghiên cứu thực nghiệm xác định mấp mô biên dạng mặt đường lâm nghiệp, thơng số kích thước, mơ men qn tính theo trục dọc ngang xe, độ cứng lốp nhíp, hệ số cản giảm xóc lốp, độ cứng chống xoắn khung xe Đây thông số đầu vào cần thiết cho việc giải toán dao động Bằng nghiên cứu thực nghiệm xác định chuyển dịch thẳng đứng, chuyển dịch góc, góc nghiêng ngang góc xoắn khung xe tơ chở gỗ mặt đường trục lâm nghiệp có biên dạng ngẫu nhiên Kết nghiên cứu thực nghiệm cho thấy chuyển động đường trục lâm nghiệp gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm khơng vượt q m/s2, góc xoắn khung xe lên tới độ Bằng nghiên cứu thực nghiệm xác định gia tốc dao động thẳng đứng, dịch chuyển thẳng đứng góc nghiêng ngang thân xe, góc xoắn khung trường hợp trèo qua mấp mơ đơn hình sin Kết thực nghiệm minh chứng cho kết nghiên cứu lý thuyết với sai số từ 7,63 đến 11,17% chấp nhận Hƣớng nghiên cứu tiếp Tiếp tục khảo sát dao động ô tô miền thời gian miền tần số xe mặt đường lâm nghiệp khác với biên dạng mặt đường ngẫu nhiên Tiếp tục khảo sát dao động ô tô miền thời gian miền tần số với thông số khác hệ thống treo, từ tìm giá trị hợp lý hệ thống treo xe tải chở gỗ để tăng độ êm dịu chuyển động giảm tải trọng động lên mặt đường 24 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH CỦA TÁC GIẢ Nguyễn Hồng Quang, Nguyễn Văn Bỉ, Nguyễn Văn Quân, Nguyễn Hồng Minh, “Thiết lập Hệ phương trình vi phân dao động ô tô tải cỡ vừa vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp”, Tạp chí Nông nghiệp Phát triển nông thôn, số 01, năm 2017, trang 138 –144 Nguyễn Hồng Quang, Nguyễn Văn Bang, Nguyễn Nhật Chiêu, “Dao động ô tô tải sản xuất lắp ráp Việt Nam vận chuyển gỗ có tính đến xoắn khung xe”, Tạp chí Khoa học Công nghệ lâm nghiệp, số 06, năm 2016, trang 193 –200 Nguyễn Hồng Quang, Nguyễn Nhật Chiêu, Nguyễn Văn Quân, Nguyễn Hồng Minh , “Khảo sát dao động không gian ô tô tải chở gỗ”, Tạp chí Khoa học Cơng nghệ lâm nghiệp, số 01, năm 2017, trang 69 – 73 Nguyễn Hồng Quang, Nguyễn Văn Bang, Nguyễn Nhật Chiêu, Nguyễn Hồng Minh, “Nghiên cứu thực nghiệm dao động ô tô tải chở gỗ rừng trồng”, Tạp chí Nơng nghiệp Phát triển nông thôn, số 07, năm 2017, trang 142 –148 ... DAO ĐỘNG Ơ TƠ TẢI SẢN XUẤT LẮP RÁP Ở VIỆT NAM KHI VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƢỜNG LÂM NGHIỆP 2.1 Đối tƣợng nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu xe tải Thaco K 165 sản xuất lắp ráp Việt Nam (hình 2.1) chở... kết nghiên cứu lý thuyết Đối tƣợng nghiên cứu luận án Đối tượng nghiên cứu luận án dao động ô tô tải sản xuất lắp ráp Việt Nam Thaco 165K chở gỗ rừng trồng đường lâm nghiệp Phƣơng pháp nghiên cứu. .. xoắn nhiều Những vấn đề cần nghiên cứu Xuất phát từ vấn đề nêu trên, tác giả thực luận án: Nghiên cứu dao động ô tô tải sản xuất lắp ráp Việt Nam vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp Mục tiêu luận án