Đồ án chuyên ngành truyền động một chiều

Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH Đề tài : Sinh viên : Nguyễn Hồng Diện MSSV : 20130555 Lớp : KTĐK-TĐH 01 K58 Giáo viên hướng dẫn : TS Nguyễn Mạnh Tiến Hà Nội, 2017 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến PHỤ LỤC Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến DANH MỤC HÌNH VẼ Chương 1: Chương 3: Hình Sơ đồ khối mạch điều khiển Hình Sơ đồ khối đồ thị khâu đồng pha Hình 3 Sơ đồ nguyên lý đồ thị làm việc khâu tạo điện áp cưa Hình Sơ đồ nguyên lý đồ thị làm việc khâu so sánh Hình Sơ đồ nguyên lý đồ thị làm việc khâu tạo xung Hình Sơ đồ nguyên lý khâu tách xung Hình Đồ thị làm việc khâu tách xung Hình Sơ đồ nguyên lý khâu khuếch đại xung Hình Sơ đầu nguyên lý mạch điều khiển pha Hình 10 Đồ thị làm việc mạch điều khiển Chương 4: Hình 4.7 Đồ thị tốc độ dòng điện………………………………………………………… 35 Hình 4.8 Đồ thị thu có khâu hạn chế dòng………………………………………….36 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến LỜI NÓI ĐẦU Các máy nâng – vận chuyển đóng vai trò quan trọng việc giới hóa tự động hóa q trình sản xuất phương tiện tạo tiện nghi Chúng đảm nhận chuyển khối lượng hàng hóa lớn, nguyên vật liệu, sản phẩm phân xưởng, phân xưởng nhà máy dây chuyển sản xuất tự động… Trong khai thác khống sản, cơng trình thủy lợi, thủy điện, xây dựng, nhà máy chế tạo khí, sản xuất tơ, máy bay,… Máy nâng – vận chuyển đóng góp lớn vào việc tăng suất lao động, giảm thời gian thi công, giảm lao động thủ công nặng nhọc, thay đổi hình thức lao động Trong nhà cao tầng, văn phòng tập trung, siêu thị, nhà ga máy bay, nhà ga xe điện ngầm, máy nâng – vận chuyển giúp chuyển hành khác – hàng hóa nhanh chóng, thuận tiện Như vậy, máy nâng – vận chuyển máy mà thiếu nhành sản xuất sinh hoạt ngày Bộ mơn Tự động hóa đưa đề tài đồ án chuyên ngành “ Thiết kế hệ truyền động cho cấu xe cầu- cần trục sử dụng động điện chiều” Đồ án giúp chúng em tổng hợp lại kiến thức truyền động điện, máy điện, điện tử cơng suất … Dưới hướng dẫn tận tình thầy TS.Nguyễn Mạnh Tiến em tiến hành nghiên cứu thiết kế đề tài Trong q trình hồn thiện đề tài khả kiến thức thực tế có hạn nên khơng thể tránh khỏi sai sót, kinh mong thầy đóng góp ý kiến để hoàn thiện đề tài Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Chương YÊU CẦU VỀ CÔNG NGHỆ VÀ TRUYỀN ĐỘNG XE CẦU-CẦU TRỤC 1.1 Tổng quan xe cầu-cầu trục 1.1.1 Khái niệm Cầu trục tên gọi chung máy trục chuyển động hai đường ray cố định kết cấu kim loại tường cao để vận chuyển vật phẩm khoảng không ( độ ) hai đường ray Các cấu đảm bảo chuyển động: • Nâng hạ vật • Di chuyển xe • Di chuyển xe cầu 1.1.2 Đặc điểm cấu tạo cầu trục Dầm cầu gọi dầm chính, thường có kết cấu hộp dàn, có hai dầm Trên dầm có xe cấu di chuyển qua lại dọc theo dầm Hai đầu dầm liên kết hàn đinh tán với hai dầm đầu Trên dầm đầu có hai cụm bánh xe: cụm bánh xe chủ động cụm bánh xe bị động Dẫn động cầu trục tay dẫn động điện Dẫn động tay chủ yếu dùng phân xưởng sửa chữa, lắp ráp nhỏ, nâng hạ khơng thường xun, khơng đòi hỏi suất tốc độ cao Cầu trục thường chế tạo với thơng số: Tải trọng nâng: Q = ÷ 500 Chiều cao nâng: Hmax = 16 m Vận tốc nâng: Vn = ÷ 40 m/phút Vận tốc di chuyển xe con: Vxmax = 60 m/phút Vận tốc di chuyển cầu trục:Vcmax = 60 m/phút Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Cầu trục có Q > 10 thường trang bị hai ba cấu nâng, gồm cấu nâng hai cấu nâng phụ, lắp xe 1.1.3 Phân loại Theo hình dạng phận nâng hạ mục đích sử dụng: • Cầu trục dùng móc tiêu chuẩn • Cầu trục dùng gầu ngoạm • Cầu trục dùng nam châm điện Theo tải trọng: • Loại nhẹ: 10 • Loại trung bình: từ 10 tới 15 • Loại nặng: 15 Theo chế độ làm việc: • Loại nhẹ: TĐ%= 10÷15%, số lần đóng cắt 60 • Loại trung bình: TĐ%= 15÷25% , số lần đóng cắt 120 • Loại nặng: TĐ%= 40÷60%, số lần đóng cắt 240 Theo chức năng: • Cầu trục vận chuyển: sử dụng rộng rãi, u cầu độ xác khơng cao • Cầu trục lắp ráp: sử dụng phân xưởng khí, yêu cầu độ xác cao Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến 1.1.4 Cấu tạo Hình 1 Cấu tạo cầu trục Cấu tạo cầu trục thể hình 1.1, gồm phận chính: Xe cầu : khung sắt hình chữ nhật,được thiết kế với kết cấu chịu lực, gồm dầm chế tạo thép, đặt cách khoảng tương ứng với khoảng cách bánh xe con, bao quanh dàn khung Hai dầm cầu liên kết khí với hai dầm ngang tạo thành khung hình chữ nhật mặt phẳng ngang Các bánh xe cầu trục thiết kế dầm ngang khung để cầu trục chạy dọc suốt nhà xưởng cách dễ dàng Xe : phận chuyển động đường ray xe cầu, có đặt cấu nâng hạ cấu di chuyển cho xe Tùy theo công dụng cầu trục mà xe có hai, ba cấu nâng hạ, gồm cấu nâng hai cấu nâng phụ Xe di chuyển xe cầu xe cầu di chuyển dọc theo phân xưởng nhà máy đáp ứng việc vận chuyển hàng hóa đến nơi phân xưởng Cơ cấu nâng - hạ Có hai loại chính: Loại dùng cho cầu trục dầm palăng điện palăng tay Palăng điện hay palăng tay có khả di chuyển dọc theo dầm để nâng hạ vật Các loại palăng chế tạo theo tải trọng tốc độ nâng yêu cầu Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Đối với loại dầm thông thường, cấu nâng hạ chế tạo đặt xe để di chuyển dọc theo dầm Trên xe có từ đến ba cấu nâng hạ Ngồi có cấu phanh hãm (hình 1.2) Phanh dùng dùng cầu trục có ba loại: phanh guốc, phanh đĩa phanh đai Nguyên lí hoạt động loại phanh giống Cơ cấu phanh hãm gồm có: Má phanh Cuộn dây nam châm phanh Đối trọng phanh Hình Cấu tạo cấu phanh hãm 1.2 Đặc điểm công nghệ Cầu trục làm việc môi trường nặng nề hải cảng, nhà máy, xí nghiệp luyện kim Làm việc chế độ đóng cắt cao Ngồi ra, tùy theo q trình cơng nghệ mà ta có số u cầu như: Cầu trục vận chuyển sử dụng rộng rãi, yêu cầu độ xác khơng cao Cầu trục lắp ráp thường sử dụng phân xưởng khí, dùng để lắp ghép chi tiết khí nên yêu cầu độ xác cao.Các khí cụ điện, thiết bị điện hệ thống phải làm việc tin cậy để nâng cao suất, an toàn vận hành khai thác Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Từ đặc điểm đưa yêu cầu hệ thống trang bị điện cấu: Các phần tử cấu thành hệ thống phải đơn giản, dễ thay thế, sửa chữa, độ tin cậy cao Trong mạch điều khiển phải có mạch bảo vệ điện áp khơng, bảo vệ tải ngắn mạch Quá trình mở máy diễn theo quy luật định sẵn Sơ đồ điều khiển cho động rieng biệt, độc lập Có cơng tắc hành trình hạn chế hành trình tiến lùi cho xe cầu, xe con, hạn chế hành trình lên cấu nâng hạ Đảm bảo hạ hang tốc độ thấp Tự động cắt nguồn có người làm việc xe cầu 1.3 Yêu cầu truyền động Đặc tính phụ tải: Trong q trình làm việc Momen khơng đổi Động chủ yếu làm việc chế độ động cơ, hoạt động chế độ ngắn hạn lặp lại Trong hệ thống xe cầu-cầu trục yêu cầu trình tăng tốc giảm tốc phải êm Bởi vậy, momen động trình độ phải hạn chế theo yêu cầu kĩ thuật an toàn Thời gian khởi động nhỏ 2s Sử dụng phanh hãm chuẩn bị dừng điện phanh hãm phải dừng hệ truyền động trạng, Các phận chuyển động phải có phanh hãm điện từ để giữ chặt trục, điện hay xảy cố đảm bảo an toàn cho người vận hành thiết bị Để đảm bảo điều này, sơ đồ điều khiển phải có cơng tắc hành trình để hạn chế chuyển động cấu Khi hãm khẩn cấp hay hãm đột ngột phải dừng xác u cầu nguồn trang bị điện: Mạng điện xoay chiều hay dùng 380/220V, mạng chiều hay dùng 220V, 44V Điện áp chiếu sang không vượt 220V Đa số làm việc môi trường nặng nề, đặc biệt hải cảng, nhà máy, xí nghiệp luyện kim, phân xưởng sửa chữa Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Chương TÍNH CHỌN CƠNG SUẤT ĐỘNG CƠ VÀ THIẾT KẾ MẠCH LỰC 2.1 Tính chọn cơng suất động Trong hệ thống thành phần quan trọng động truyền động, nguồn động lực cho hệ thống, chất lượng làm việc hệ thống mặt kinh tế kĩ thuật phụ thuộc mạnh mẽ vào động chọn truyền động nhiều ảnh hưởng đến hoạt động chung hệ thống khác Động chọn phải yêu cầu đáp ứng tiêu kĩ thuật sau: - Động phải có đủ cơng suất để thực yêu cầu truyền động - Có tốc độ, phạm vi điều chỉnh tốc độ phù hợp yêu cầu với phương án truyền động tương ứng - Thỏa mãn yêu cầu mở máy hãm động Tính chọn cơng suất động xe cầu cầu trục Thông số cho ban đầu : Trọng lượng xe cầu ( G0 25[Tấn] ) Tải trọng định mức (G) 4[Tấn] ÷ Tốc độ di chuyển (v) 0,06 0,6 m/s η 0,8 Hiệu suất cấu ( ) Tỉ số truyền (i) Đường kính bánh xe cầu ( 18 Db 0,3 m ) Đường kính bánh cổ trục bánh xe ( Dct Hệ số ma sát bánh xe (f) Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 0,08 m ) 0,05 10 Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Khi > tín hiệu lúc , đưa vào cổng (–) nên tín hiệu âm – Vì tín hiệu có dạng dãy xung hình chữ nhật c)Tính chọn khâu so sánh Ta chọn khâu so sánh kiểu hai cửa dùng khuếch đại thuật toán OA loại TL 081 3.2.4 Khâu tạo xung a Sơ đồ nguyên lý Xung chùm tạo dao động dùng khuếch đại thuật toán OA R12 E U XC + C2 - OA4 R17 R18 Hình Sơ đồ nguyên lý đồ thị làm việc khâu tạo xung b Nguyên lý làm việc Đây khuếch đại dùng so sánh hai cửa, tụ phóng nạp làm cho thuật toán liên tục đảo trạng thái lần điện áp tụ đạt trị số chia áp , Chu kỳ dao động: Tụ điện trở tạo thành mạch tích phân, mạch , mạch phản hồi Tại thời điểm t = 0, điện áp khuếc đại thuật toán đạt giá trị = = + E Do có mạch phản hồi từ , đưa vào cổng (+) thuật tốn, nên có tín hiệu phản hồi + Lúc tụ nạp thông qua điện trở tới giá trị Tại thời điểm t = , = , thuật toán lật trạng thái Lúc tụ lại phóng ngược trở lại điện trở đất Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 23 Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Tại thời điểm t = , = , thuật toán lại lật trạng thái Quá trình nạp tụ lặp lại Vì tín hiệu dãy xung hình chữ nhật Loại thuật tốn OA thơng dụng thường cho xung không thật dốc với tần số dao động khoảng ÷ 10 (kHz) c) Tính tốn khâu tạo xung chùm Tần số dao động khoảng ÷ 10 (kHz) Chọn f = (kHZ) Chọn xung không thật dốc với khu vực tần số f = 10 (kHZ) Vậy chu kỳ bằng: (μs) Theo tài liệu chọn tụ có trị số = 10 (nF) Chọn = nên (kΩ) Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 24 Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến 3.2.5 Khâu tách xung (phân phối xung) Hình Sơ đồ nguyên lý khâu tách xung Hình Đồ thị làm việc khâu tách xung Để thực mạch tách xung ta dùng khuếch đại thuật tốn OA để phân biệt xác hai nửa chu kỳ điện áp lưới qua điểm khơng Mạch tách xung OA có độ xác cao đảm bảo khả tách xung cho toàn nửa chu kỳ Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 25 Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến 3.2.6 Khâu khuếch đại xung a Sơ đồ nguyên lý Ecs R19 U SS R13 AND U XC D13 D11 UG D14 T1 UK T2 U TC R 15 Hình Sơ đồ nguyên lý khâu khuếch đại xung b Nguyên lý làm việc Khi có ba tín hiệu: - Xung tín hiệu khâu tách xung - Xung tín hiệu khâu so sánh - Xung tín hiệu khâu xung chùm Cả ba tín hiệu dương nghĩa mức logic “1” đưa vào khâu AND, tín hiệu AND mức “1” dương đưa vào transistor Transistor mở làm Transistor mở dẫn đến có dòng qua cuộn sơ cấp biến áp xung Do phía thứ cấp biến áp xung đưa xung đến cực điều khiển thyristor c)Tính tốn khâu khuếch đại xung Tham số điện áp dòng điện cuộn sơ cấp biến áp xung: = 1,4.8,57 = 12 (V) = 0,15/8,57 = 0,016 (A) Trong k tỉ số vòng dây sơ cấp thứ cấp biến áp xung Chọn k = 8,57 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 26 Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Nguồn cơng suất phải có trị số lớn để bù sụt áp điện trở, chọn (V) Từ hai giá trị chọn transistor có tham số: - = 45 (V) - = 1,5 (A) - = 40 Ta có: (Ω), chọn = 15 (Ω) Công suất điện trở thường khoảng ÷ (W) dòng qua lớn thường xuyên, giá trị lớn tương ứng với góc điều khiển nhỏ Kiểm tra độ sụt áp điện trở dẫn: = 0,016.15 = 0,24 (V) Điện áp biến áp xung là: = 18 0,24 = 17,76 (V) > (V) => đạt yêu cầu Transistor chọn loại BC 107 có = 45 (V); = 0,1 (A); = 110 Vậy điện trở đầu vào có trị số là: (kΩ) Chọn = 15 (kΩ) Hình sơ đồ ngun lí điều khiển cặp van ,4 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 27 l? c U dp U Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện D R R0 D R cl U - - + + - + R4 OA1 P1 D D R D D +E R P Udb D9 R D8 TX2 U R6 R5 D7 TX1 U + - Ic2 OA2 Ic1 C1 DZ cd U dk U rc U R21 R10 R9 C2 ss U OA4 OA3 + - - + R12 R18 D10 D17 R22 U xc R17 R11 E AND ss U AND R14 13 R 20 R +E CS D12 T3 16 R 15 R T1 11 D 19 R CS +E D16 UK K U 14 D G U D15 UG T4 T2 13 D Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Hình Sơ đầu nguyên lý mạch điều khiển pha 28 Đồ án chuyên ngành Udp Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Udp1 ? Ucl Ung ? Udb ? Urc Urc Udk Ucd ? Uss ? Uxc ? Uxc1 ? Uxc4 ? Hình 10 Đồ thị làm việc mạch điều khiển Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 29 Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Chương TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ MÔ PHỎNG 4.1 Sơ đồ khối hệ truyền động điện chiều Hình Sơ đồ khối Sơ đồ cấu trúc hệ thống : Hình Sơ đồ hoạt động Động cơ: Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 30 Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Bộ biến đổi ; ; nên Đối với cưa qua (Làm tương tự cho trường hợp cưa qua suy với m hệ số đập mạch(Cầu ba pha m=6) Phản hồi dòng điện: ; Phản hồi tốc độ: ; 4.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện Ta thấy số thời gian học ( Tc ) lớn so với số thời gian điện từ phần Tu ứng ( )nên ta coi sức điện động động khơng ảnh hưởng đến q trình điều chỉnh mạch vòng dòng điện, coi E =0 Hình Mơ hình điều chỉnh dòng phần ứng Hàm truyền đối tượng điều khiển : Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 31 Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Trong ta đặt : = + Tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu module: 4.3 Khâu điều chỉnh tốc độ quay Hàm truyền mạch vòng dòng điện: Hình 4 Sơ đồ khối hệ điều chỉnh tốc độ Hàm truyền đối tượng mạch vòng tốc độ: Với Tổng hợp điều khiển 4.4 Mô simulink Sau tính tốn ta có sơ đồ mơ hệ thống Simulink Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 32 Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Hình Sơ đồ simulink Hình Đồ thị Ud* Mc Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 33 Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Biểu diễn Ud* dạng bước nhảy có qn tính, Mc=35,5 thời điểm khởi động Từ ta thu đồ thị tốc độ dòng điện Hình 4.7 Đồ thị tốc độ dòng điện Nhận xét: Giá trị tốc độ dòng điện bám giá trị đặt, nhiên đáp ứng dòng điện chưa đúng, dòng điện khởi động q lớn(Khi có Mc tác động muốn tăng tốc độ) Vì ta cần có khâu hạn chế dòng điện để phù hợp: Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 34 Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến Hình 4.8 Đồ thị thu có khâu hạn chế dòng Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 35 Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến KẾT LUẬN Đồ án chuyên ngành nhiệm vụ quan trọng sinh viên để hiểu rõ chun ngành Với đề tài “ Thiết kế hệ truyền động chiều cho xe cầu-cầu trục ”đã giúp em có nhìn tổng quát hệ thống truyền động chiều xe cầu sâu điều hệ thống công nghiệp sử dụng biến đổi điện tử công suất Sau thời gian giao nhiệm vụ thiết kế đề tài trên, hướng dẫn tận tình thầy TS.Nguyễn Mạnh Tiến bạn nhóm em hồn thành báo cáo Do thời gian có hạn, chưa có nhiều kinh nghiệp thực tế, đồ án em không tránh khỏi thiếu sót, mong thầy bạn mơn bảo, hướng dẫn thêm Em xin chân thành cảm ơn ! Hà Nội, ngày 18 tháng 05 năm 2017 Sinh viên Nguyễn Hồng Diện Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 36 Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn: Ts Nguyễn Mạnh Tiến TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Mạnh Tiến, Vũ Quang Hồi – Trang bị điện–điện tử máy gia công kim loại – Nhà xuất giáo dục Việt Nam - 2012 [2] Phạm Quốc Hải – Hướng dẫn thiết kế điện tử công suất – Nhà xuất khoa học kỹ thuật – 2009 [3] Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi – Điều chỉnh tự động truyền động điện – Nhà xuất khoa học kỹ thuật – 1996 [4] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn – Cơ sở truyền động điện – Nhà xuất khoa học kỹ thuật – 2007 [5] Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh – Điện tử công suất điện – Nhà xuất khoa học kỹ thuật – 2007 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 37 ... ngày Bộ mơn Tự động hóa đưa đề tài đồ án chuyên ngành “ Thiết kế hệ truyền động cho cấu xe cầu- cần trục sử dụng động điện chiều Đồ án giúp chúng em tổng hợp lại kiến thức truyền động điện, máy... MÔ PHỎNG 4.1 Sơ đồ khối hệ truyền động điện chiều Hình Sơ đồ khối Sơ đồ cấu trúc hệ thống : Hình Sơ đồ hoạt động Động cơ: Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hồng Diện 30 Đồ án chuyên ngành Gv hướng dẫn:... Hình Sơ đồ khối mạch điều khiển Hình Sơ đồ khối đồ thị khâu đồng pha Hình 3 Sơ đồ nguyên lý đồ thị làm việc khâu tạo điện áp cưa Hình Sơ đồ nguyên lý đồ thị làm việc khâu so sánh Hình Sơ đồ nguyên