Xử lý chữ từ máy tính Trục Y di chuyển Trục X di chuyển G1XY Bắt đầu S Dir_X = S Dir_Y = Nhập chữ, font, font size (mm), font style Nhập tọa độ điểm đầu cuối đoạn thẳng m Nhập số sung lần nội suy: BLUx, BLUy Kết nối máy tính arduino UART Đ Đ Chuyển đổi ảnh RBG sang ảnh xám Lùi trục Y Tiến trục Y Lùi trục X Tiến trục X G1XY Tìm biên dạng hàm findContours (EmguCV) Khởi tạo biến đếm k = Khởi tạo biến đếm k = Tính tốn số xung cần thiết cấp cho trục: pulX, pulY Số xung động chạy được: dentaX, dentaY S N: Số lượng đường biên array_contour_point: Số điểm đường biên S Chuyển động Jog Tiến hành cắt chữ Xác định chiều quay dirX dirY Mở rộng/thu nhỏ biên dạng sử dụng thư viện ClipperLib S S k != pulY k != pulX Đ Đ Đ Bắn BLUx Bắn BLUy k = k +1 k = k +1 Đ Đ Khởi tạo max = contour[0].area Khởi tạo i = Khởi tạo index_max = m song song với trục X Gửi lệnh xuống arduino Xử lý chữ từ máy tính Đ S Bắn xung cho động trục X chạy số xung pulX i