CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHÍNH BẮT ĐẦU KHỞI TẠO CÁC CỔNG GIAO TIẾP IO,TIMER,NGẮT ĐỌC TÍN HIỆU VỀ TỪ CẢM BIẾN (7 CẢM BIẾN) SAI XỬ LÍ TÍN HIỆU CẢM BIẾN ĐÚNG XE CHUYỂN ĐỘNG TÍNH TỐN VẬN TỐC HIỆN TẠI GIẢI THUẬT PID, TÍNH XUNG PWM CHO MOTOR KẾT THÚC CHƯƠNG TRÌNH CON CHO XE DI CHUYỂN XE CHUYỂN ĐỘNG LED GIỮA SÁNG ĐÚNG CHẠY THẲNG DCL = DCR SAI XE LỆCH QUA TRÁI ÍT ĐÚNG DCL: QUAY NHANH DCR: QUAY CHẬM SAI XE LỆCH QUA TRÁI NHIỀU ĐÚNG DCL: QUAY NHANH DCR: QUAY CHẬM SAI XE LỆCH QUA PHẢI ÍT ĐÚNG DCL: QUAY CHẬM DCR: QUAY NHANH ĐÚNG DCL: QUAY CHẬM DCR: QUAY NHANH ĐÚNG CHẠY THẲNG DCL = DCR ĐÚNG DCL: QUAY CHẬM DCR: QUAY NHANH SAI XE LỆCH QUA PHẢI NHIỀU SAI LED SÁNG ( GIAO ĐIỂM) SAI SAI TIMER0 = ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Chức Họ Tên Thiết kế Nhóm Hướng dẫn Nguyễn Duy Anh Duyệt Chữ ký Ngày Số lượng Khối lượng Tỉ lệ LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN Tờ Số tờ