XỬ lý ẢNH ỨNG DỤNG NHẬN DẠNG BIỂN số XE (có code)

XỬ lý ẢNH ỨNG DỤNG NHẬN DẠNG BIỂN số XE (có code) XỬ lý ẢNH ỨNG DỤNG NHẬN DẠNG BIỂN số XE (có code) XỬ lý ẢNH ỨNG DỤNG NHẬN DẠNG BIỂN số XE (có code) XỬ lý ẢNH ỨNG DỤNG NHẬN DẠNG BIỂN số XE (có code) XỬ lý ẢNH ỨNG DỤNG NHẬN DẠNG BIỂN số XE (có code) XỬ lý ẢNH ỨNG DỤNG NHẬN DẠNG BIỂN số XE (có code)

XỬ LÝ ẢNH ỨNG DỤNG NHẬN DẠNG BIỂN SỐ XE MỤC LỤC DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ III DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU .IV DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT V CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 GIỚI THIỆU 1.1.1 Yêu cầu đề tài 1.1.2 Hướng giải 1.2 NGUYÊN LÝ CHUNG CHƯƠNG NỘI DUNG CỦA ĐỀ TÀI 2.1 SƠ ĐỒ HOẠT ĐỘNG 2.2 SƠ LƯỢC VỀ ẢNH SỐ 2.3 XOAY BIỂN SỐ 2.3.1 Lý thuyết biển đổi Hough: .5 2.3.2 Xác định góc lệch 2.4 TÁCH VÙNG BIỂN SỐ 2.5 TÁCH TỪNG KÍ TỰ 2.6 SO SÁNH VỚI DATABASE 10 2.7 THIẾT KẾ GIAO DIỆN NGƯỜI DÙNG 11 CHƯƠNG GIẢI THUẬT .13 3.1 LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT PHẦN XOAY BIỂN SỐ 13 3.2 LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT TÁCH VÙNG BIỂN SỐ 14 3.3 LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT TÁCH TỪNG KÍ TỰ 15 3.4 LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH 16 3.4.1 Chương trình dùng ảnh có sẵn 16 3.4.2 Chương trình dùng ảnh chụp từ camera .17 CHƯƠNG NHẬN XÉT 18 4.1 NHẬN XÉT 18 CHƯƠNG KẾT LUẬN 19 5.1 KẾT LUẬN .19 5.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN .19 TÀI LIỆU THAM KHẢO 20 PHỤ LỤC A 21 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ HÌNH 2-1: SƠ ĐỒ HOẠT ĐỘNG HÌNH 2-2: MA TRẬN ẢNH HÌNH 2-3: ẢNH RGB .4 HÌNH 2-4: ẢNH XÁM HÌNH 2-5: ẢNH NHỊ PHÂN HÌNH 2-6: MIÊU TẢ BIẾN ĐỔI HOUGH .6 HÌNH 2-7: SƠ ĐỒ THỰC HIỆN XOAY BIỂN SỐ HÌNH 2-8: GÓC LỆCH HÌNH 2-9: ẢNH ĐƯỢC XOAY KHI LÊCH HÌNH 2-10: SƠ ĐỒ KHỐI TÁCH VÙNG BIỂN SỐ HÌNH 2-11: ẢNHR TRƯỚC VÀ SAU KHI CẮT BIỂN SỐ HÌNH 2-12: KÍ TỰ ĐƯỢC CẮT RA HÌNH 2-13: TẠO DỮ LIỆU CHO DATABASE 11 HÌNH 2-14: GIAO DIỆN CHƯƠNG TRÌNH .12 HÌNH 3-1: GIẢI THUẬT XOAY BIỂN SỐ 13 HÌNH 3-2: GIẢI THUẬT TÁCH BIỂN SỐ 14 HÌNH 3-3: GIẢI THUẬT TÁCH KÍ TỰ .15 HÌNH 3-4: DÙNG ẢNH CÓ SẴN 16 HÌNH 3-5: ẢNH CHỤP TỪ CAMERA 17 DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT GUI Graphical User Interface RGB Red Green Blue MATLABMatrix Laboratory ĐỒ ÁN Trang 1/21 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Giới thiệu - Ngày nay, với tiến công nghệ khoa học, tự động hóa, cơng việc trở nên dễ dàng không cần dùng nhiều nhân công cho việc máy móc làm Do đó, việc ứng dụng xử lý ảnh để nhận dạng biển số xe với hỗ trợ nhiều phần mềm khác để tạo ứng dụng bãi đậu xe không cần phải có nhân viên đứng quẹt thẻ xe cho khách 1.1.1 Yêu cầu đề tài Sự dụng xử lý ảnh để khoanh vùng chứa biển số, xoay biển số xe bị nghiêng trước đem xử lý, tách kí tự đem kí tự so sanh với database kết kí tự biển số xe 1.1.2 Hướng giải - Viết sơ đồ giải thuật, viết code, tạo giao diện người dùng (GUI) qua phần mềm MATLAB 1.2 Nguyên lý chung - Biển số xe có đặc chưng có khung hình chữ nhật bao quanh, bên màu trắng kí tự có kích thước, màu đen, theo chuẩn định Việc xác định vùng chứa biển số trở nên dễ dàng - việc tìm vùng hình chữ nhật Xác định góc lệch xoay cho hình lại sau xác định vùng - chứa biển số xe Nền biển số màu trắng kí tự nằm màu đen, vùng ranh giới - trắng đen biên để cắt kí tự khỏi biển số Đem hình ảnh kí tự so với database giá trị kí tự CHƯƠNG NỘI DUNG CỦA ĐỀ TÀI 1.3 Sơ đồ hoạt động - Từ vấn đề đặt ra, sơ đồ hoạt động việc nhận dạng biển số xe sau: Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 2/21 Ảnh chụp từ Ảnh có sẵn webcam Tách vùng biển số Xoay biển số Tách kí tự So sánh với database Hiển thị kết qua GUI Hình 2-1: Sơ đồ hoạt động - - - - - Ảnh chụp từ camera, Ảnh có sẵn:  Khi có xe camera chụp hình đem xử lý, xử lý hình động  Sử dụng hình ảnh biển số có sẵn để xử lý, gọi xử lý hình tĩnh Tách vùng biển số:  Xác định vùng chứa biển số  Cắt vùng để tiếp tục xử lý Xoay biển số:  Khi có hình ảnh có biển số, xác định góc xoay lại cho để việc xử lý dễ dàng Tách kí tự:  Xác định vùng chứa kí tự  Cắt đem nhận dạng So sánh với database:  Tạo tập mẫu kí tự từ đến từ A đến Z Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 3/21  Kích thước kí tự nhận dạng phải giống với tập mẫu  Càng nhiều tập mẫu giảm thiếu sai sót nhận dạng 1.4 Sơ lược ảnh số - Với ảnh góc nhìn cảnh vật, màu sắc mà chụp được, xử lý máy tính chúng biểu diễn dạng ma trận hai chiều hàng cột VD: ảnh có độ phân giải 1280x1024 tức có 1280 điểm ảnh(pixel) phân bố theo hàng 1024 điểm ảnh phân bố theo cột, có nghĩa độ phân giải cao số lượng pixels biểu diễn ảnh lớn nên ảnh nhìn mượt, rõ Hình 2-2: Ma trận ảnh - Có ba loại ảnh hay sử dụng xử lý ảnh:  Ảnh màu: hay gọi ảnh RGB, ảnh biểu diễn ba màu đỏ, xanh lá, xanh dương pixel Có giá trị từ đến 255 nên có bytes pixel Ảnh có độ chân thật giống với mắt nhìn  Ảnh xám: ảnh có giá trị từ đến 255 biểu diễn bytes Ảnh loại bỏ yếu tố màu sắc, độ bão hòa giữ lại độ sáng  Ảnh nhị phân: ảnh biểu diễn 0, sáng tối Kích thước file ảnh nhị phân nhỏ nhiều so với loại ảnh điểm ảnh biểu diễn bit Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 4/21 Hình 2-3: Ảnh RGB Hình 2-4: Ảnh xám Hình 2-5: Ảnh nhị phân 1.5 Xoay biển số - Biển số xe chụp từ camera khơng lúc ngắn, có lúc bị nghiêng trái, phải Phần quan trọng không đến việc nhận dạng sau này, biển số khơng phương thẳng đứng lúc cắt kí tự Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 12/21 Hình 2-14: Giao diện chương trình CHƯƠNG 1.10 GIẢI THUẬT Lưu đồ giải thuật phần xoay biển số Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 13/21 Hình 3-15: Giải thuật xoay biển số 1.11 Lưu đồ giải thuật tách vùng biển số Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 14/21 Hình 3-16: Giải thuật tách biển số 1.12 Lưu đồ giải thuật tách kí tự Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 15/21 Hình 3-17: Giải thuật tách kí tự 1.13 Lưu đồ giải thuật chương trình 1.1.5 Chương trình dùng ảnh có sẵn Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 16/21 Hình 3-18: Dùng ảnh có sẵn 1.1.6 Chương trình dùng ảnh chụp từ camera Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 17/21 Hình 3-19: Ảnh chụp từ camera CHƯƠNG 1.14 NHẬN XÉT Nhận xét Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 18/21 - - - Kết hiển thị giống với biển số, nhiên sai sót q trình nhận dạng với lí sau:  Góc chụp ảnh  Khoảng cách chụp  Điều kiện ánh sáng Kết nhận dạng tính tốn MATLAB khoảng 5.93 giây Ưu điểm:  Nhận biết dễ dàng  Giao diện dễ sử dụng Nhược điểm:  Vẫn sai sót điều kiện bên ngồi  Phương pháp nhận dạng chậm, cần đối tượng mẫu lớn CHƯƠNG 1.15 - KẾT LUẬN Kết luận Kết nhận sau xử lý với yêu cầu đặt như: xoay biển số xe bị nghiêng, cắt biển số xe, tách kí tự, so sánh với database xuất kết Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 19/21 - Xử lý chậm, thiếu xác với hình chụp khơng rõ yếu tố ánh sáng, góc chụp, khoảng cách chụp 1.16 - Hướng phát triển Sử dụng giải thuật nhận dạng tốt hơn, xác mạng Neural, giải thuật SIFT chất lượng nhận dạng tốt - Sử dụng vi điều khiển tự động hóa phần camera chụp ảnh nhận dạng có xe vào - Thiết kế bãi giữ xe mơ hình nhỏ với chức tự động nhận dạng biển số xe vào xe kiểm tra xem có biển số khơng TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt: [1] https://sites.google.com/site/dangtrieu/xulyanh [2] http://www.ngohaibac.net/matlab001-ki-thuat-lap-trinh-matlab-can-ban/ Tiếng Anh: [3] http://www.mathwork.com Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 20/21 [4] http://www.sparticl.org/topic/echolocation/ [5] Oge Marques, Practical Image And Video Processing Using MATLAB, John Wiley & Sons, Ltd., ISBN:9781118093481 [6] Chris Solomon (2011),Fundamentals Of Digital Image Processing, First Edition, John Wiley & Sons, Ltd., ISBN:978-0-470-84472-4 Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 21/21 PHỤ LỤC A %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Code phần giao diện GUI function varargout = bienso(varargin) % BIENSO MATLAB code for bienso.fig % BIENSO, by itself, creates a new BIENSO or raises the existing % singleton* % % H = BIENSO returns the handle to a new BIENSO or the handle to % the existing singleton* % % BIENSO('CALLBACK',hObject,eventData,handles, ) calls the local % function named CALLBACK in BIENSO.M with the given input arguments % % BIENSO('Property','Value', ) creates a new BIENSO or raises the % existing singleton* Starting from the left, property value pairs are % applied to the GUI before bienso_OpeningFcn gets called An % unrecognized property name or invalid value makes property application % stop All inputs are passed to bienso_OpeningFcn via varargin % % *See GUI Options on GUIDE's Tools menu Choose "GUI allows only one % instance to run (singleton)" % % See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES % Edit the above text to modify the response to help bienso % Last Modified by GUIDE v2.5 18-Apr-2017 16:03:21 % Begin initialization code - DO NOT EDIT gui_Singleton = 1; gui_State = struct('gui_Name', mfilename, 'gui_Singleton', gui_Singleton, 'gui_OpeningFcn', @bienso_OpeningFcn, 'gui_OutputFcn', @bienso_OutputFcn, 'gui_LayoutFcn', [] , 'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end % End initialization code - DO NOT EDIT Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 22/21 % - Executes just before bienso is made visible function bienso_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) % This function has no output args, see OutputFcn % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % varargin command line arguments to bienso (see VARARGIN) global data data.check=0; data.count=1; data.TD={'STT','Ngay','Gio','Bien So'}; data.dem=2; % Choose default command line output for main load data.mat % handles.chars=chars; %handles.numbers=numbers; clear character handles.output = hObject; %set(handles.figure1,'Name','Phat Hien Nguoi Di Xe May'); handles.tren=cell(1,4); handles.duoi=cell(1,5); handles.tren{1}=handles.axes3; handles.tren{2}=handles.axes4; handles.tren{3}=handles.axes5; handles.tren{4}=handles.axes6; handles.duoi{1}=handles.axes7; handles.duoi{2}=handles.axes8; handles.duoi{3}=handles.axes9; handles.duoi{4}=handles.axes10; handles.duoi{5}=handles.axes11; % Update handles structure set(handles.figure1,'Name','Detec Number Plate'); handles.result={}; handles.count=0; guidata(hObject, handles); % UIWAIT makes bienso wait for user response (see UIRESUME) % uiwait(handles.figure1); % - Outputs from this function are returned to the command line function varargout = bienso_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) % varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT); % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 23/21 % Get default command line output from handles structure varargout{1} = handles.output; % - Executes on button press in off_line_ function off_line Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to off_line_ (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) global data; global img; [FileName,PathName] = uigetfile({'*.jpg;*.JPG','JPG Files (*.jpg, *.JPG)'; '*.tif;*.TIF','TIF Files (*.tif, *.TIF)'; '*.gif;*.GIF','GIF Files (*.gif, *.GIF)'; '*.png;*.PNG','PNG Files (*.png, *.PNG)'; '*.*','All Files(*.*)'},'Select the input file'); if ~strcmp(FileName,'') fullname = strcat(PathName,FileName); img = imread(fullname); set(gcf,'CurrentAxes',handles.axes1); imshow(img); end %% Xu Ly try process(hObject,eventdata,handles); catch e errordlg(e.message); end set(hObject,'enable','on'); if data.check==1 start(handles.timer1); end guidata(hObject,handles) %% function process(hObject,eventdata,handles) load data.mat; global data global img set(gcf,'CurrentAxes',handles.axes2); imshow(imread('wait.jpg')); pause(0.15); cla(handles.axes3) cla(handles.axes4) cla(handles.axes5) cla(handles.axes6) cla(handles.axes7) cla(handles.axes8) cla(handles.axes9) cla(handles.axes10) cla(handles.axes11) [r,~]=size(img); if r>640 Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 24/21 img=imresize(img,[680 NaN]); end z=numberplate(img); set(gcf,'CurrentAxes',handles.axes13); imshow(z); y=angle(z); set(gcf,'CurrentAxes',handles.axes2); imshow(y); % z=numberplate(y); % set(gcf,'CurrentAxes',handles.axes13); % imshow(z); [im1,im2]=detecnumber(y); n1=length(im1); if n1>0 S1=''; for i=1:n1 set(gcf,'CurrentAxes',handles.tren{i}); im1{i}=imresize(im1{i},[90,40]); x=my_recog(im1{i},character); S1=cat(2,S1,x); imshow(im1{i}); end end % imwrite(im1{1},'sample0.bmp'); % imwrite(im1{2},'sample1.bmp'); % % imwrite(im1{3},'sample2.bmp'); % imwrite(im1{4},'sample3.bmp'); n2=length(im2); if n2>0 S2=''; for i=1:n2 set(gcf,'CurrentAxes',handles.duoi{i}); im2{i}=imresize(im2{i},[90,40]); x=my_recog(im2{i},character); S2=cat(2,S2,x); imshow(im2{i}); end end % imwrite(im2{1},'sample5.bmp'); % imwrite(im2{2},'sample6.bmp'); % % imwrite(im2{3},'sample7.bmp'); % imwrite(im2{4},'sample8.bmp'); set(handles.result_text,'string',sprintf('%s-%s',S1,S2)); data.count=data.count+1; a=clock; s1=sprintf('%d - %d - %d',a(3),a(2),a(1)); s2=sprintf('%d:%d:%d',a(4),a(5),round(a(6))); data.TD{data.count,1}=num2str(data.count-1); data.TD{data.count,2}=s1; data.TD{data.count,3}=s2; data.TD{data.count,4}=sprintf('%s-%s',S1,S2); set(handles.uitable1,'Data',data.TD); Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 25/21 pause(0.25); % - Executes on button press in close_button function close_button_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to close_button (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) global vid; if ~isempty(vid)&& strcmp('on',get(vid,'Running')) stop(vid); end close; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% function y = my_recog( bw,character) %MY_MANUAL_RECOG Summary of this function goes here % Detailed explanation goes here n1=length(character); s1=zeros(1,n1); for i=1:n1 tem1=abs(character{i,1}-bw); tem2=sum(sum(tem1)); s1(i)=tem2; end x=s1==min(s1); y=character{x,2}(1); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % - Executes on button press in Reset function Reset_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to Reset (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) cla(handles.axes1) cla(handles.axes2) cla(handles.axes3) cla(handles.axes4) cla(handles.axes5) cla(handles.axes6) cla(handles.axes7) cla(handles.axes8) cla(handles.axes9) cla(handles.axes10) cla(handles.axes11) % - Executes on button press in Excel function Excel_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to Excel (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) global data; set(hObject,'Enable','off'); pause(0.25); xlswrite('data.xls',data.TD); winopen('data.xls'); Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 26/21 set(hObject,'Enable','off'); % - Executes on button press in Preview function Preview_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to Preview (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) global vid axes(handles.axes12); vid=videoinput('winvideo', 1); hImage=image(zeros(100,100),'Parent',handles.axes12); preview(vid,hImage); % - Executes on button press in Capture function Capture_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to Capture (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) global vid global img global data set(vid,'ReturnedColorSpace','RGB'); img = getsnapshot(vid); axes(handles.axes12); imshow(img); counter = 1; baseDir = 'C:\Users\gunner\Desktop\DA3\Matlab'; baseName = 'Nakk_'; %Nakk is the name i have chosen for the image files newName = [baseDir baseName num2str(counter) '.jpg']; while exist(newName,'file') counter = counter + 1; newName = fullfile(baseDir, sprintf('%s%d.jpg', baseName, counter)); end imwrite(img,newName); %% Xu Ly try process(hObject,eventdata,handles); catch e errordlg(e.message); end set(hObject,'enable','on'); if data.check==1 start(handles.timer1); end guidata(hObject,handles) %%%%% dat them bien de set lai ham preview Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ... xoay biển số Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 13/21 Hình 3-15: Giải thuật xoay biển số 1.11 Lưu đồ giải thuật tách vùng biển số Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng. .. hoạt động việc nhận dạng biển số xe sau: Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 2/21 Ảnh chụp từ Ảnh có sẵn webcam Tách vùng biển số Xoay biển số Tách kí tự So... dùng ảnh có sẵn Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển số xe SVTH: Trần Anh Tuấn ĐỒ ÁN Trang 16/21 Hình 3-18: Dùng ảnh có sẵn 1.1.6 Chương trình dùng ảnh chụp từ camera Xử lý ảnh ứng dụng nhận dạng biển