Chuong 5 multimove

1 ABB Vietnam - Robotics Nh ng thông tin sách h ng d n có th thay i mà không c n thông báo không c hi u nh l i cam k t c a ABB ABB không ch u trách nhi m v b t c sai sót có th xu t hi n sách Ngo i tr nh ng u c nêu rõ ràng ra, không u ây c hi u nh b t hình th c b o m hay b o hi m c a ABB cho nh ng m t mát, thi t h i t ng i n tài s n, s phù h p cho m t m c ích riêng bi t hay nh ng u t ng t Trong b t c tr ng h p nào, ABB s khơng ch u trách nhi m v pháp lí cho nh ng thi t h i ng u nhiên hay v sau phát sinh t vi c s d ng sách h ng d n s n ph m c mơ t ó Sách nh ng ph n c a khơng c chép, mơ ph ng mà khơng có s cho phép b ng v n b n c a ABB n i dung bên không c ph bi n cho bên th ba hay d ng cho b t c m c ích khơng c phép Vi ph m s b truy t © Copyright 2012 ABB All right reserved ABB AB Robotics Products Vietnam ABB Vietnam - Robotics CL C MultiMove 1.1 Xây d ng m t tr m MultiMove……………………………………………… 1.2 p trình h th ng MultiMove…………………………………………………12 1.3 Thay i tr ng thái chuy n ng c a Multi Move…………………………… 16 ABB Vietnam - Robotics Multimove Khái ni m Tính n ng Multimove giúp b n t o t i u ch ng trình cho nh ng h th ng Multimove, n i mà m t robot ho c b gá xoay s c nh chi ti t robot khác làm vi c ó t d ng c tr ng khác c a nh ng h th ng Independent MultiMove, ó robot có th làm vi c m t cách ng th i c l p, ch b u khiên b i tt u n ABB Vietnam - Robotics 1.1 Xây d ng m t tr m Multimove Khái quát Tr c kh i ng ch ng trình multimove s xây d ng m t tr m v i robot l p m t h th ng multimove Chúng ta c ng s t o m t i t ng làm vi c Workobject m t Path di chuy n k ti p ABB Vietnam - Robotics hi u t t nh t khái ni m BaseFrame TaskFrame h th ng Multimove, xem nh ngh a Cách nh p b trí it ng o m t tr m tr ng m i Trong tab Home, click ch n nút ABB library ch n IRB 1600 sau ó ch n lo i 6kg 1.45m Trong trình t Layout, click ph i vào Robot IRB1600_6_145_01 ch n Set Position Trong h p tho i Set Position ch n tham chi u World Trong h p Position nh p X=3300, Y=0, Z=0 ABB Vietnam - Robotics Trong h p Orientation nh p X=0, Y=0, Z=180, r i click Apply Trong tab Home, click nút ABB library ch n IRB 6600/6650 ch n lo i 175kg 2.8m Trong tab Home click nút Import Library Trong h p tho i Open m th m c Courseware/Libraries v a nh n Ctrl v a ch n c Fence mySpintecTool, r i click Open 10 Trong c a s Layout, kéo mySpinterTool n robot IRB1600 11 Trong h p tho i Keep Current Position click No 12 Trong tab Home, click nút Import Geometry 13 Trong h p tho i Open m th m c Courseware/Geometry ch n Training_part1, i click Open 14 Trong trình t Layout, kéo Training_part1 n robot IRB6600_175_280_01 Keep Current Position click No ABB Vietnam - Robotics t o h th ng t Layout Trong tab Home, click nút Robot System ch n From Layout… B t u ch ng trình h tr Create System From Layout Trong trang System Name and Location nh p tên MultimoveSystem t v trí th m c Courseware/System, sau ó click next Trong trang Select Mechanisms for the System, ph i ch c ch n r ng c hai robot u c ch n Trong trang Configure the System ch n robot IRB6600 chuy n lên Task ng cách click m i tên h ng lên, sau ó chuy n robot IRB1600 xu ng task Sau ó nh n Next Trong trang System Option ch n Finish Ch n th y xác nh n màu xanh góc d i bên ph i Trong trình t Paths&Targets, ta th y t o it c h th ng v i ph n vi c ã c t o ng làm vi c Workobject Trong c a s h a, cài t m c l a ch n Selection Level Snap mode Surface Selection Snap Edge Phóng to Training_part1 có th th y phía bên trái c a nó, nh hình d i ABB Vietnam - Robotics Trong tab Home, h p Task, ch n task MultimoveSystem T_ROB2 (C ng trình t Paths&Targets, có th m r ng nút u n MultimoveSystem, click ph i vào Task T_ROB2 ch n Set as active) Trong tab Home, h p Tool ch n công c tSpintec o Trong tab Home click nút Other ch n Create Workoject Trong h p tho i Create Workject, h p Name, nh p obWorkpiece Trong vùng User Frame, click vào h p Frame by points, sau ó click m i tên Trong h p tho i Frame by points, ch n Three-point Click ch n First point on X axis c a s h a ch n m nh hình 10 Click ch n Second points on X axis ch n m nh hình Vi c t m s quy t nh h ng c a tr c X 11 Click ch n Point on Y axis hình h a, click ch n m nh hình m quy t nh chi u d ng c a tr c Y m giao s quy t nh n i mà workobject c t o 12 Click nút Accept 13 Trong h p tho i Create Workoject click Create 14 Trong trình t Path&Target click ph i vào i t ng obWorkpiece sau ó m vào Attach to ch n IRB6600 15 Trong h p tho i Keep Current Position click Yes 16 Xác nh n r ng i t ng làm vi c workobject s c di chuy n b ng robot b ng cách click OK ABB Vietnam - Robotics o qu o di chuy n Path Bây gi s t o Path d c theo c nh u n cong phía c a chi ti t Phóng to có th th y Training_part1 nh hình d i (IRB1600 ph n c a hình) Ph i ch c ch n T_ROB2 t ch Active ch n wobj/tooldata Trong tab Home click nút AutoPath Trong c a s h a ch n m c l a ch n Surface Snap mode Edge Click g n vào m góc nh hình d i 10 ABB Vietnam - Robotics Nh n Create Trong trình t Paths&Targets Thay ih t l i tên qu o di chuy n m i Path_Process ng c a target Path_Process click ph i vào ch d n u tiên, sau ó ch n View Tool at Target > mySpintecTool Nh n chu t ph i l n n a vào câu l nh u tiên ch n Locate Target Khi m c tiêu c ch n, tab Modify click nút Rotate Xoay m c tiêu u tiên -45 quanh Y sau ó 90 quanh Z Trong tab Modify click nút Copy Orientation Trong trình t Paths&Target ch n t t c m c tiêu l i tab Modify ch n Apply Orientation Ng ng ch n View Tool at Target u tr m tên myMultimove_1 11 ABB Vietnam - Robotics 1.2 p ch ng trình h th ng Multimove Khái quát Trong ph n s t o m t ch ng ng b không ng b t o m t ch Ch ng trình Multimove ng trình ng b hóa ng trình Multimove ch a c nh ng chuy n ng b c t o b ng ch c n ng Multimove tr m myMultimove_1 n u ch a u tr m myMultimove_2 Trong tab Home, click nút Multimove cm Trong c a s Multimove click nút Setup n u trang Setup không hi n th Trong nhóm System, h p Select System ch n MutimoveSystem Ph i ch c r ng hai robot ang c kh i ng, IRB6600 c t ch Workpiece IRB 6600 t ch tool Trong nhóm Path Config, m r ng robot IRB1600 ch c qu ang c kích ho t N u c n thi t, nh n nút Update o Path_Process r ng nhóm Start position, h p tho i Select Robot that other should jump to, ch n IRB1600 ch n Apply 12 ABB Vietnam - Robotics Thao tác s di chuy n Robot l n cho target u tiên Path c a chuy n n trùng v i TCP c a Robot nh d i c a c a s Multimove, trang Test, click Play c Robot bây gi b t u di chuy n Path di chuy n ng b c t o Khi hồn thành, thơng báo Calculation OK xu t hi n Trong c a s Multimove click nút Create Paths 10 Trong trang Create Paths, kéo xu ng n General Paths click Create Paths Các Paths ng b c a Tool robot c a Workpiece robot bây gi c thi t l p c a s Paths&Targets 11 Trong m i mmPath_1 mmPath_2, i câu l nh di chuy n u tiên thành Joint move 13 ABB Vietnam - Robotics Thêm l nh khơng ng b vào ch ng trình Chúng ta bây gi s thêm l nh không ng b vào Paths, ó robot s di chuy n v v trí Home m t cách c l p v i u tiên s t o Joint target, sau ó thêm chúng vào Paths Trong trình t Paths&Target, click ph i vào tác v T_ROB1 ch n Set as active Trong tác v , t ch MoveJ Trong trình t Paths&Targets, click ph i vào T_ROB1 ch n Mechanism Joint Jog t ch s Joint (góc xoay) 0, 0, 0, 0, 90, Trong tab Home click nút Teach Target N u xu t hi n b ng c nh báo click Yes i T_ROB1, m r ng Workobject t tên cho target m i p6600_Home t ch s Joint (góc xoay) 0, -40, -130, 0, -55, 14 ABB Vietnam - Robotics Trong tab Home, click nút Target ch n Teach Target N u có thơng báo, click Yes i T_ROB1, m i t ng làm vi c Workobject t tên target m i pChange Bây gi thêm target vào qu o IRB 6600, ph i i nh sau: Home – multimove – home – change 10 Click ph i vào p6600_Home ch n Add to Path > mmPath1 > First u có b ng thông báo click Yes 11 Click ph i vào p6600_Home ch n Add to Path > mmPath1 > Last 12 Click ph i vào pChange ch n Add to Path > mmPath1 > Last Bây gi s thêm m Home cho robot l i 13 Trong trình t Paths&Targets, click tác v T_ROB2 ch n Set as active 14 Trong tác v , t khuôn MoveJ Workobject wobj0 15 Trong trình t Paths&Targets, click ph i vào T_ROB2 ch n Mechanism Joint Jog 16 t ch s Joint (góc xoay) 0, -20, 20, 0, -30, 17 Trong tab Home click nút Target ch n Teach Target u có c nh báo, ch n Yes 18 i T_ROB2, m r ng nhóm wobj0 t tên target m i p1600_Home 19 Click ph i p1600_Home ch n Add to Path > mmPath1 > First N u có b ng thơng báo click Yes 20 Click ph i vào p1600_Home ch n Add to Path > mmPath1 > Last 15 ABB Vietnam - Robotics Ki m tra ch ng trình Chúng ta s ng b Station v i Virtual Controller , r i ch y mô ph ng Trong tab Offline click nút Synchronize to VC Trong h p tho i Synchronize to Virtual Controller click OK Trong tab Simulation click nút Simulation Setup Trong h p tho i Setup Simulation ch n tác v T_TOB1 thêm mmPath_1 vào h p Main sequence b ng cách click nút m i tên Sau ó ch n TROB2 thêm mmPath_1 vào Main Sequence Click nút OK Trong tab Simulation click nút Play Robot s th c thi qu o di chuy n u tr m tên myMultimove_2 1.3 Thay i tr ng thái chuy n ng c a Multimove Khái quát Trong ph n h c cách s d ng m t s tính n ng v tr ng thái chuy n ng a Multimove Chúng ta s xác nh rõ nh ng ràng bu c quy t c v cách mà robot chuy n ng liên k t cài t m c nh khơng có ràng bu c, ó nh ng chuy n ng tr c nh t Kh o sát tr ng thái m c nh tr m myMultimove_2 u ch a cm u tr m tên myMultimove_3 Trong tab Home, click nút Multimove 16 ABB Vietnam - Robotics Trong h p tho i Multimove, Setup > Start Position ch n IRB1600 click Apply Robot l n s chuy n t i v trí t ng ng v i robot nh Trong vùng Test, click Play v trí Use Current Robot u ý cách chuy n ng, n u c n thi t ch y l i l n n a Khi vi c mơ ph ng hồn t t, nút Play, m menu, ch n Restore last CloseLoop Position sau ó Save Current Position thay i v trí b t u cho qu o di chuy n Chúng ta s d ch chuy n robot t i nh ng v trí m i quan sát s tác n Path ng th Trong trình t Layout, ch n robot IRB 1600 Trong tab Modify click nút Mechanism Trong h p tho i Joint Jog click tr t n axis (cái cu i cùng), gõ 180 nh n Enter C tay robot s quay cho công c h ng lên Trong c a s Multimove Test click Play Trong h p tho i Select Start Position ch n Use current robot position p tho i s hi n th tr ng thái b t u không gi ng nh tr ng thái s d ng cu i Chú ý r ng robot bây gi di chuy n khác v i v trí b t u tr c ó Khóa tác ng c a Joint influence Joint influence chúng u n s cân b ng c a vi c robot s s d ng tr c c a Trong menu Play, ch n Restore saved position Trong ô u ch nh c a Multimove, ch n nút Motion behavior Trong trang Motion behavior, m nhóm Joint Influence Trong danh sách Select robot, ch n IRB1600 Trong danh sách tr c, Tr c 4, 6, nh n ch n Lock m b o r ng Influence c cài v 0, t c hồn tồn khóa tr c Trong c a s Test c a Multimove click Play Use Manually saved position u ý r ng nh ng robot bây gi chuy n ng khác so v i tr ng thái m c nh C ng u ý r ng tr c b khóa s khơng thay i hình Joint jog Khi vi c mơ ph ng hồn thành, b ch n nh ng l a ch n mà h n ch tr c c a Tool robot 17 ABB Vietnam - Robotics Thi t l p TCP Constraint TCP constraint u n v trí h ng xoay c a tool Bây gi s t o nh ng Paths, ó Tool tr ng thái n m ngang Trong trang Motion behavior, m r ng nhóm TCP Constraints Trong danh sách Select tool robot ch n IRB1600 Ch n vào ô ch n Enable cho Rx Ry Ch n giá tr cho Rx n 180, Ry n 90 Trong c a s Multimove test click Play Use current robot position Ghi nh n vi c Tool s c gi tr ng thái n m ngang c mô ph ng Khi mơ ph ng hồn thành, b ch n nh ng h p ch n ang thi t l p ràng bu c thi t l p dung sai c a Tool Tool tolerance cho phép Tool sai l ch so v i Path Trong trang Motion Behavior, nhóm Tool Tolerance ch n IRB1600 công c robot kích ho t dung sai cho Rz Trong c a s Multimove Test, click Play b t u t manually saved position ch n h p ch n thi t l p dung sai t l ch Tool Offset Trong nhóm Tool Offset ch n IRB1600 cơng c robot, kích ho t cơng c offset cho X nh p giá tr -50 Trong c a s Test, click Play b t u t Manually saved position Chú ý r ng cơng c bây gi ch y phía qu o 50mm d u ch n ô ch n u tr m l ch 18 ABB Vietnam - Robotics © Copyright 2012 ABB All right reserved ABB AB Robotics Products Vietnam 19 ABB Vietnam - Robotics 20 ABB Vietnam - Robotics