1 ABB Vietnam - Robotics Nh ng thông tin sách h ng d n có th thay i mà không c n thông báo không c hi u nh l i cam k t c a ABB ABB không ch u trách nhi m v b t c sai sót có th xu t hi n sách Ngo i tr nh ng u c nêu rõ ràng ra, không u ây c hi u nh b t c hình th c b o m hay b o hi m c a ABB cho nh ng m t mát, thi t h i t ng i n tài s n, phù h p cho m t m c ích riêng bi t hay nh ng u t ng t Trong b t c tr ng h p nào, ABB s khơng ch u trách nhi m v pháp lí cho nh ng thi t i ng u nhiên hay v sau phát sinh t vi c s d ng sách h ng d n s n ph m c mơ t ó Sách nh ng ph n c a khơng c chép, mơ ph ng mà khơng có s cho phép ng v n b n c a ABB n i dung bên không c ph bi n cho bên th ba hay s d ng cho b t c m c ích không c phép Vi ph m s b truy t © Copyright 2012 ABB All right reserved ABB AB Robotics Products Vietnam ABB Vietnam - Robotics CL C Thi t l p mô ph ng t b n Backup 1.1 o h th ng t b n Backup …………………………………………….4 Làm vi c v i Smart Component Rapid Editor 2.1 Cài 2.2 t m t mơ ph ng khơng có l nh th c thi ……………………….12 d ng Rapid Editor ch nh s a ch ng trình ………………… 13 2.3 Cài t Logic cho tr m …………………………………………………16 2.4 Cài t mô ph ng ………………………………………………………17 ABB Vietnam - Robotics Thi t l p mô ph ng t b n Backup ng quan Trong t p này, u tiên tìm hi u cách t o m t h th ng t m t backup (b n u), sau ó thi t l p mô ph ng m t Spot-proceduce( ng d ng Hàn B m) có th ng b hóa l nh Spot (Spot instruction) v i tr m Robot Studio, chúng c ng s tìm hi u cách t o m t b n m u quy trình ( process template) cho nh ng l nh không th t ng ng b v i tr m 1.1 T o h th ng t b n Backup o h th ng Chúng ta b t u v i vi c t o m t th ng t backup s dung System Builder Quá trình o h th ng t backup c dùng t o m t h th ng o v i nh ng option gi ng nh a backup Sau b t u h th ng o này, s ph c h i(restore) nh ng thông tin c a backup Trong giai n này, t t c d li u t backup nh ch ng trình RAPID file c u hình h th ng s c ph c h i h th ng m i Trong tab Offline, click System Buider Trong vùng Actions, click Create from Backup Trong Create Controller System, click Next Trong vùng Name, nh p mySpotSystem, sau ó cài Click Next Trong folder Backup, t t path nh hình d i n \Courseware\Syetem\Spot_Backup ABB Vietnam - Robotics Click Next Click Finish óng System Buider t u h th ng khôi ph c l i Backup Bây gi s ch y h th ng m i khơi ph c l i Backup Chúng ta có hai l a ch n, ho c dùng Virtual Flexpendant, ho c làm t Offline tab ví d , i qua ph n Offline tab Kh i ng m t New Station Trong tab File ch n New and Station with existing Robot Controller Sau ó System Pool ch n h th ng b n v a t o nh hình d i ABB Vietnam - Robotics Nh n Create i n thông báo c a h th ng chuy n qua màu xanh u Station nh sau \Courseware\Station\mySpotStation Trong tab Offline click Backup > Restore backup Duy t l n n a góc d i bên ph i n backup Spot_Backup click Restore Chú ý r ng b n ph i ch n th m c có nh ng Backup ch n c chúng Trong tr ng h p này, b n ph i ch n th m c System N u có nhi u h n backup th m c System, chúng s c li t k d i b ng Available backup ABB Vietnam - Robotics t c nh báo r ng backup kh i ngu n t m t h th ng khác so v i hi n t i p xu t hi n ó ang t o m t b n o c a h th ng ang t n t i Click Yes Backup bao g m m t file c u hình cho m t servo gun(sung hàn b m), b n s nh c ph i ch n m t th m c cho Tool Trong h p tho i, click OK 10 Duy t 11 c n Courseware\Libraries\ServoGun.rslib ch n Open Chú ý r ng Gun s c a vào nh ng không liên k t vào robot t n i Gun b ng cách kéo th c a s Layout Tr l i No h p tho i sau xu t hi n ABB Vietnam - Robotics ng b hóa l nh Spot vào tr m Bây gi s ng b hóa m t Th t c t backup vào tr m Nh ng ta s th y r ng ch l nh Move c ng b có th ng b l nh Spot c n cài t template cho l nh Spot, chúng c RobotStudio s d ng Chúng ta s b t u b ng vi c nh p vào m t chi ti t Nh p WeldObject.rslib t Courseware > Libraries Trong tab Offline, click Synchronizeto station t danh sách c a Synchronize Ch ch n Main Path_Process m c Path&Target (không ch n SWDEFINE) ng vi c làm nh v y, ToolData WorkObject t ng ng b hóa n tr m, th m chí n u chúng khơng c ch n h th ng t do, nh hình d i Click OK h p tho i n có th th y vài c nh báo s hi n lên c a s Output Nh ng tác v b ánh u có dùng l nh Spot Welding s khơng c dùng station RobotStudio Vì v y nh ng thông p c nh báo nên b qua Bây gi ã ng b qu o di chuy n path vào tr m, nh ng n u so sánh s l ng l nh ng b v i qu o th c t RAPID editor, s ý c r ng l nh Spot khơng c ng b hóa ABB Vietnam - Robotics Trong hình b n ch th y c l nh di chuy n Nh ng nhìn vào RAPID editor c ng th y c vài l nh SpotL o nh ng Template câu l nh Trong ph n s thêm nh ng Template cho l nh Spot, s d ng Instruction Template Manager Chúng ta s t o nh ng mô t l nh nh ngh a cho l nh SpotL SpotJ Kh i ng Instruction template Manager t controller Status tác v c nh bi u t ng o Move Instruction descriptions cho SpotL SpotJ ABB Vietnam - Robotics Ch n SpotL trình t b o Click Apply Sau ó l p l i cho SpotJ m r ng PointType c t ToPoint Click Create Process Definition menu 10 ABB Vietnam - Robotics Bây gi h p tho i Create Process Definition c m Vi t “Spot” làm tên Process Definition ch n c hai SpotL SpotJ danh sách Click Create Bây gi n tab Offline Syschronize to Station l n n a Tr v tab Home ch c r ng Path ã hoàn t t Click nút Play u tr m vào ch y mô ph ng ng d n nh sau \Courseware\Stations\mySpotStation 11 ABB Vietnam - Robotics Làm vi c v i Smart Components RAPID editor ng quan Trong ph n h c cách s d ng Smart Component mơ ph ng Sau ó s dùng RAPID Editor ch nh s a hồn thi n ch ng trình Chúng ta s h c cách dùng tính n ng nh Intellisense, Pick Lists Complete Word 2.1 Cài t m t mơ ph ng khơng có l nh th c thi Gi i nén Tr m Chúng ta s b t u b ng vi c chay m t mô ph ng mà khơng có l nh th c thi ch ng trình Ngh a là, qu o di chuy n Path ch có l nh Move Dùng Unpack&Work m Pack&Go file StartLathe.rspag t Courseware > Station Gi i nén n th m c m i myLatheStation tab Offline, ch y Synchronize to VC Ch c ch n r ng Path ã click nút OK th m c c ch n, 12 ABB Vietnam - Robotics ch y mô ph ng b c k ti p s t o m t ch ng trình Main Trong tab Simulation, click Simulation setup Di chuy n t t c Th t c Available Procedures sang Main Sequence X p t chúng th t nh hình, sau ó click OK n tab Simulation, click nút Play u tr m 2.2 Dùng Rapid editor b t ch nh s a ch u mô ph ng ng trình Rapid editor Chúng ta s hồn ch nh ch ng trình RAPID b ng cách thêm l nh th c thi u c làm t tab Home ho c t nh p b ng tay l nh vào ch ng trình so n th o RAPID Trong ví d này, s t p trung vào vi c tinh ch nh Trong c a s Offline, ch n RAPID nh n m Module1 13 ABB Vietnam - Robotics d ng tính n ng Intellisense, Picklist and Complete Word c nh d i ây hoàn t t th PROC main() If diPartInPickPos=0 PulseDO doNewPart; While True Do GetPiece; FeedMachine; GetReadyPiece; LeavePiece; Endwhile ENDPROC PROC FeedMachine() WaitDI diMachineRunning,0; MoveJ pLathe_10,v1000,z10,toolGrip1\WObj:=wobjLathe; MoveL pLathe_20,v200,z0,toolGrip1\WObj:=wobjLathe; MoveL pLathe_30,v200,fine,toolGrip1\WObj:=wobjLathe; PulseDO doOpenCloseChuck; WaitDI diChuckClosed,1; SetDO doCloseGripper_1,0; WaitDI diGripper_1_Closed,0; MoveL pLathe_10,v200,z0,toolGrip1\WObj:=wobjLathe; MoveJ pHome,v2000,fine,toolGrip1\WObj:=wobj0; SetDO doStartMachine,1; WaitDI diMachineRunning,1; ENDPROC 14 ABB Vietnam - Robotics PROC LeavePiece() MoveJ pOutConveyor_10,v2000,z0,toolGrip1\WObj:=wobjOutConveuor; MoveL pOutConveyor_20,v200,fine,toolGrip1\WObj:=wobjOutConveuor; SetDO doCloseGripper_1,0; WaitDI diGripper_1_Closed,0; MoveL pOutConveyor_10,v200,z0,toolGrip1\WObj:=wobjOutConveuor; MoveJ pHome,v2000,z50,toolGrip1\WObj:=wobj0; ENDPROC PROC GetPiece() MoveJ pHome,v2000,z10,toolGrip1\WObj:=wobj0; MoveJ pInConveyor_20,v2000,z1,toolGrip1\WObj:=wobjInConveyor; WaitDI diPartInPickPos,1; MoveL pInConveyor_30,v200,fine,toolGrip1\WObj:=wobjInConveyor; SetDO doCloseGripper_1,1; WaitDI diGripper_1_Closed,1; MoveL pInConveyor_40,v200,z0,toolGrip1\WObj:=wobjInConveyor; MoveL pInConveyor_20,v200,z0,toolGrip1\WObj:=wobjInConveyor; MoveJ pHome,v2000,z50,toolGrip1\WObj:=wobj0; ENDPROC PROC GetReadyPiece() WaitDI diMachineRunning,0; SetDO doStartMachine,0; MoveJ pLathe_10,v1000,z10,toolGrip1\WObj:=wobjLathe; MoveL pLathe_30,v200,fine,toolGrip1\WObj:=wobjLathe; SetDO doCloseGripper_1,1; WaitDI diGripper_1_Closed,1; PulseDO doOpenCloseChuck; WaitDI diChuckOpened,1; MoveL pLathe_20,v200,z1,toolGrip1\WObj:=wobjLathe; MoveL pLathe_10,v1000,z1,toolGrip1\WObj:=wobjLathe; MoveJ pHome,v2000,z50,toolGrip1\WObj:=wobj0; ENDPROC Click Apply Trong tab Simulation click nút I/O Simulation l i tab Offline có th th y c ch ng trình Rapid c a s h a, click ph i vào tab b n mu n thêm click New Vertical Tab Group menu 15 ABB Vietnam - Robotics ng cách có th th y c mơ ph ng, c a s RAPID tín hi u I/O Thi t l p Program Poiter cho Main ch y ki m tra ch ng trình b ng cách click Start t RAPID editor Tr l i cho tín hi u IO n u c n 2.3 Cài t Logic cho tr m c ti p theo cài t k t n i I/O gi a Smart Component Virtual Controller có m t mơ ph ng hồn h o Trong dãy nút c a tab Simulation, nh n ch n Station Logic Trong tab Signals and Connection, click Add I/O Connection Cài t Sourse Object cho SC_InFeeder, Sourse Signal cho doPartInpos, Target Object cho Training_IO_4600_Programming (Vitual Controller) Target Signal cho diPartInPickPos Click OK, bây gi ã l p c k t n i I/O u tiên Bây gi thi t l p k t n i I/O l i theo b ng thơng tin chi ti t nh b ng sau 16 ABB Vietnam - Robotics 2.4 Cài t mô ph ng i SC mà tiêu t n th i gian (ví d : di chuy n m t i t ng) u c n ph i ch y mơ ph ng Vì v y b c ti p theo l u l i tr ng thái lúc b t u mô ph ng, nh ngh a xem nh ng ph n t nên m t thành ph n c a mô ph ng Trong tab Compose, click Save Current State t tên tình tr ng hi n t i SimulationStart Click ch n t t c cá giá tr cho Object States I/O Signal values cho Virtual Controller states nh n OK 17 ABB Vietnam - Robotics Khi Simulation Play c nh n, t t c nh ng i t ng c ch n s quay v tr ng thái Current State c l u, v y nh ng giá tr ó, I/O signal,…r t quan tr ng Trong dãy phím ch c n ng c a tab Simulation, ch n Simulation Setup Trong tab Program Sequence, b l a ch n T_ROB1 nh n Apply Trong tab Simulation Scenarios, b ch n h th ng robot Training_IO_4600_Programing Hãy ch c r ng tr ng thái Simulation Start ã c ch n Nh n OK 18 ABB Vietnam - Robotics Quay v tab Offline, click Controller Status ki m tra xem ã Auto mode ch a, n u ch a, m Control Panel tab Offline b t Controller Status sang Auto mode Cài t Program Poiter n Main ch y ch ng trình b ng cách click Start RAPID editor Ng ng ch ng trình Bây gi dùng ch c n ng Step in, Step Over Step Out ch y t t c ch ng trình u tr m tên myStationSimSetup.rsstn Th Thách n ph i h c cách dùng RAPID editor làm vi c v i Smart Components Bây gi th thay i ch ng trình rapid b sung k t n i I/O, robot c p phôi m i cho máy ng nh g p thành ph m kh i máy 19 ABB Vietnam - Robotics © Copyright 2012 ABB All right reserved ABB AB Robotics Products Vietnam 20 ABB Vietnam - Robotics 21 ABB Vietnam - Robotics ... Controller có m t mơ ph ng hồn h o Trong dãy nút c a tab Simulation, nh n ch n Station Logic Trong tab Signals and Connection, click Add I/O Connection Cài t Sourse Object cho SC_InFeeder, Sourse Signal