Đang tải... (xem toàn văn)
tài liệu thi cuối kì môn lập trình nhúng cho các bạn ICTU tài liệu thi cuối kì môn lập trình nhúng cho các bạn ICTU tài liệu thi cuối kì môn lập trình nhúng cho các bạn ICTU Điểm ăn chắc từ B Điểm ăn chắc từ B Điểm ăn chắc từ B Điểm ăn chắc từ B
I Lý thuyết Khái niệm hệ thống nhúng? Cho ví dụ phân tích thành phần hệ thống? Hệ thống nhúng hệ thống tích hợp phần cứng phần mềm phục vụ cho toán chuyên dụng nhiều lĩnh vực cơng nghiệp, tự động hóa điều khiển, quan trắc truyền thơng Hệ thống đòi hỏi độ ổn định tự động hóa cao Do sử dụng cho nhiệm vụ chuyên biệt sản xuất với số lượng lớn nên chúng thiết kế cách tối ưu nhằm giảm thiểu kích thước giá thành sản xuất Độ phức tạp khác theo yêu cầu công việc mà chúng đảm nhận, hệ thống nhúng đơn giản với vi điều khiển phức tạp với nhiều đơn vị, thiết bị ngoại vi mạng lưới nằm gọn lớp vỏ máy lớn Đó thiết bị cầm tay nhỏ gọn đồng hồ kĩ thuật số máy chơi nhạc MP3, sản phẩm lớn đèn giao thơng, kiểm sốt nhà máy hệ thống kiểm soát máy lượng hạt nhân Xét độ phức tạp, hệ thống nhúng đơn giản với vi điều khiển phức tạp với nhiều đơn vị, thiết bị ngoại vi mạng lưới nằm gọn lớp vỏ máy lớn Các thiết bị PDA máy tính cầm tay có số đặc điểm tương tự với hệ thống nhúng hệ điều hành vi xử lý điều khiển chúng thiết bị hệ thống nhúng thật chúng thiết bị đa năng, cho phép sử dụng nhiều ứng dụng kết nối đến nhiều thiết bị ngoại vi - Chúng ta kể nhiều ứng dụng hệ thống nhúng sử dụng nay, xu thể tiếp tục tăng nhanh Một số lĩnh vực sản phẩm thị trường rộng lớn hệ nhúng nhóm sau: Các hệ thống dẫn đường không lưu, hệ thống định vị toàn cầu, vệ tinh Các thiết bị gia dụng: tủ lạnh, lò vi sóng, lò nướng,… Các thiết bị kết nối mạng: router, hub, gateway,… Các thiết bị văn phòng: máy photocopy, máy fax, máy in, máy scan,… Các thiết bị y tế: máy thẩm thấu, máy điều hòa nhịp tim,… Các máy trả lời tự động Dây chuyền sản xuất tự động công nghiệp, robots Nêu phân tích thành phần số ứng dụng hệ thống nhúng sử dụng Đặc điểm hệ thống nhúng Hệ thống nhúng thường có số đặc điểm chung sau: • Các hệ thống nhúng thiết kế để thực số nhiệm vụ chuyên dụng khơng phải đóng vai trò hệ thống máy tính đa chức Một số hệ thống đòi hỏi ràng buộc tính hoạt động thời gian thực để đảm bảo độ an tồn tính ứng dụng; số hệ thống khơng đòi hỏi ràng buộc chặt chẽ, cho phép đơn giản hóa hệ thống phần cứng để giảm thiểu chi phí sản xuất • Một hệ thống nhúng thường khối riêng biệt mà hệ thống phức tạp nằm thiết bị mà điều khiển • Phần mềm viết cho hệ thống nhúng gọi firmware lưu trữ chip nhớ ROM nhớ flash ổ đĩa Phần mềm thường chạy với số tài nguyên phần cứng hạn chế: khơng có bàn phím, hình có với kích thước nhỏ, dung lượng nhớ thấp Sau đây, ta sâu, xem xét cụ thể đặc điểm thành phần hệ thống nhúng Giao diện Các hệ thống nhúng khơng có giao diện (đối với hệ thống đơn nhiệm) có đầy đủ giao diện giao tiếp với người dùng tương tự hệ điều hành thiết bị để bàn Đối với hệ thống đơn giản, thiết bị nhúng sử dụng nút bấm, đèn LED hiển thị chữ cỡ nhỏ hiển thị số, thường kèm với hệ thống menu đơn giản Còn hệ thống phức tạp hơn, hình đồ họa, cảm ứng có nút bấm lề hình cho phép thực thao tác phức tạp mà tối thiểu hóa khoảng không gian cần sử dụng; ý nghĩa nút bấm thay đổi theo hình lựa chọn Các hệ thống nhúng thường có hình với nút bấm dạng cần điểu khiển (joystick button) Kiến trúc CPU Các xử lý hệ thống nhúng chia thành hai loại: vi xử lý vi điều khiển Các vi điều khiển thường có thiết bị ngoại vi tích hợp chip nhằm giảm kích thước hệ thống Có nhiều loại kiến trúc CPU sử dụng thiết kế hệ nhúng ARM, MIPS, Coldfire/68k, PowerPC, x86, PIC, 8051, Atmel AVR, Renesas H8, SH, V850, FR-V, M32R, Z80, Thiết bị ngoại vi Hệ thống nhúng giao tiếp với bên ngồi thơng qua thiết bị ngoại vi, ví dụ như: • Serial Communication Interfaces (SCI): RS-232, RS-422, RS-485 • Synchronous Serial Communication Interface: I2C, JTAG, SPI, SSC ESSI • Universal Serial Bus (USB) • Networks: Controller Area Network, LonWorks • Bộ định thời: PLL(s), Capture/Compare Time Processing Units • Discrete IO: General Purpose Input/Output (GPIO) Công cụ phát triển Tương tự sản phẩm phần mềm khác, phần mềm hệ thống nhúng phát triển nhờ việc sử dụng trình biên dịch (compilers), chương trình dịch hợp ngữ (assembler) công cụ gỡ rối (debuggers) Tuy nhiên, nhà thiết kế hệ thống nhúng sử dụng số cơng cụ chun dụng như: • Bộ gỡ rối mạch chương trình mơ (emulator) • Tiện ích để thêm giá trị checksum CRC vào chương trình, giúp hệ thống nhúng kiểm tra tính hợp lệ chương trình • Đối với hệ thống xử lý tín hiệu số, người phát triển hệ thống sử dụng phần mềm workbench MathCad Mathematica để mô phép tốn • Các trình biên dịch trình liên kết (linker) chuyên dụng sử dụng để tối ưu hóa thiết bị phần cứng • Một hệ thống nhúng có ngơn ngữ lập trình cơng cụ thiết kế riêng sử dụng cải tiến từ ngơn ngữ có sẵn Độ tin cậy Các hệ thống nhúng thường nằm cỗ máy kỳ vọng chạy hàng năm trời liên tục mà khơng bị lỗi khơi phục hệ thống gặp lỗi Vì thế, phần mềm hệ thống nhúng phát triển kiểm thử cách cẩn thận phần mềm cho máy tính cá nhân Ngồi ra, thiết bị rời khơng đáng tin cậy ổ đĩa, công tắc nút bấm thường bị hạn chế sử dụng Việc khôi phục hệ thống gặp lỗi thực cách sử dụng kỹ thuật watchdog timer – phần mềm không đặn nhận tín hiệu watchdog định kì hệ thống bị khởi động lại Một số vấn đề cụ thể độ tin cậy như: • Hệ thống khơng thể ngừng để sửa chữa cách an tồn, ví dụ hệ thống không gian, hệ thống dây cáp đáy biển, đèn hiệu dẫn đường,… Giải pháp đưa chuyển sang sử dụng hệ thống dự trữ phần mềm cung cấp phần chức • Hệ thống phải chạy liên tục tính an tồn, ví dụ thiết bị dẫn đường máy bay, thiết bị kiểm soát độ an tồn nhà máy hóa chất,… Giải pháp đưa lựa chọn backup hệ thống • Nếu hệ thống ngừng hoạt động gây tổn thất nhiều tiền ví dụ dịch vụ buôn bán tự động, hệ thống chuyển tiền, hệ thống kiểm soát nhà máy … Kiến trúc điển hình hệ thống nhúng Mỗi hệ thống nhúng có kiến trúc thổng thể sau: Kiến trúc tổng thể hệ thống nhúng: * Hardware Vi xử lý, nhớ, tụ điện, điện trở, mạch tích hợp, bảng mạch in, connector, … Tất nhiên, thành phần bắt buột phải có cho tất hệ thống nhúng Nói thêm vi xử lý Hệ thống nhúng: • Vi xử lý Bộ xử lý thiết kế riêng, bao gồm phần xử lý Có thể thay đổi thêm bớt thành phần ngoại vi cách linh hoạt • Vi điều khiển Được tích hợp thành phần ngoại vi chip để giảm kích thước hệ thống • SoC (System on Chip) Một vi mạch tích hợp cao, hỗ trợ đa nhân xử lý nhiều giao tiếp chip Giúp tăng tốc thời gian thiết kế hệ thống Sử dụng mạch tích hợp cho ứng dụng cụ thể (ASIC) mạch logic khả trình (FPGA) * Phần mềm hệ thống • Khơng bắt buộc phải có • Device driver: UART, Ethernet, ADC… • Hệ điều hành nhúng: eCos, ucLinux, VxWorks, Monta Vista Linux, BIOS, QNX… • Quản lý nhớ, quản lý tiến trình, quản lý chia tài ngun • Có thể tái sử dụng hệ thống nhúng khác * Phần mềm ứng dụng • Khơng bắt buộc phải có • Quyết định hành vi (chức năng) hệ thống nhúng • Khó tái sử dụng hệ thống nhúng khác Phạm vi ứng dụng hệ thống nhúng Điện tử ô tô: Ô tô đại bán chúng có lượng đáng kể thiết bị điện tử Trong có hệ thống điều khiển túi khí, hệ thống điều khiển động cơ, hệ thống phanh, điều hòa nhiệt độ, hệ thống GPS, tính an toàn, nhiều Điện tử máy bay: Một phần quan trọng tổng giá trị máy bay thiết bị xử lý thông tin, có hệ thống điều khiển bay, hệ thống chống va chạm, hệ thống thông tin phi công, v.v Độ tin cậy mang tầm quan trọng tối cao Tầu hỏa: Đối với tầu hỏa, tình tương tự với ô tô máy bay Một lần nữa, tính đảm bảo an tồn đóng góp phần quan trọng tổng giá trị tầu hỏa, độ tin cậy quan trọng Viễn thơng: Điện thoại di động trở trành thị trường phát triển nhanh năm gần Đối với điện thoại di động, thiết kế tần số radio, xử lí tín hiệu số thiết kế tiết kiệm lượng khía cạnh quan trọng Y tế: Có tiềm lớn cho việc nâng cấp dịch vụ y tế việc xử lý thông tin thiết bị y tế Quân sự: xử lý thông tin dùng thiết bị quân từ nhiều năm Thực tế, số máy tính máy tính phân tích tín hiệu radar quân Các hệ chứng thực: dùng để chứng thực người dùng Ví dụ SMARTpen thiết bị hình bút, có chức phân tích tham số vật lý người dùng kí tên Các tham số vật lý gồm độ nghiêng, lực ấn gia tốc Các giá trị truyền cho PC nơi so sánh với thơng tin có sẵn người dùng Kết so sánh ảnh chữ kí cách kí với thơng tin lưu trữ Ngồi hệ thống nhận dạng khuôn mặt nhận vân tay Điện gia dụng: thiết bị audio video, TV, máy chơi điện tử Tòa nhà thơng minh (smart buildings): Có thể dùng tin học để tăng mức độ tiện nghi tòa nhà, giảm tiêu thụ lượng, tăng an toàn bảo mật Các hệ thống vốn không liên hệ với phải kết nối để phục vụ mục đích Có xu hướng tới việc tích hợp điều hòa nhiệt độ, ánh sáng, kiểm soát truy nhập, kế toán phân phối thơng tin vào hệ thống đơn Ví dụ, tiết kiệm lượng làm mát, sưởi ấm, chiếu sáng phòng trống Sử dụng mành cửa sổ cách thơng minh tối ưu hóa đèn điều hòa nhiệt độ Robotics: lĩnh vực truyền thống hệ thống nhúng Các khía cạnh khí quan trọng robot Hầu hết đặc điểm mô tả áp dụng cho robotics Nêu thành phần hệ thống nhúng Các thành phần phần mềm hệ thống nhúng: Trình điều khiển thiết bị: Trình điều khiển thiết bị thư viện phần mềm có nhiệm vụ khởi động phần cứng, quản lý việc truy nhập tới phần cứng lớp phần mềm cao Trình điều khiển thiết bị có vị trí trung gia phần cứng hệ điều hành, chương trình ứng dụng Trình điều khiển thiết bị chia thành hai loại architecturespecific generic Ngắt:Ngắt tín hiệu tạo số kiện trình thực thi thị lệnh xử lý Các ngắt khơng đồng bộ, với thiết bị phần cứng ngắt reset, power đồng với hoạt động liên quan đến thị lệnh lời gọi hàm thị khác Những tín hiệu khiến xử lý dừng hoạt động dòng lệnh khởi động thủ tục xử lý ngắt Phần mềm xử lý ngắt xử lý phần cứng quản lý ngắt thường bao gồm trình điều khiển cho việc xử lý ngắt Các chức mà trình điều khiển cung cấp là: - Interrupt Handling Startup: khởi động ngắt cứng (ví dụ điều khiển ngắt, kích - hoạt ngắt ) hệ thống khởi động reset Interrupt Handling Shutdown: cấu hình ngắt (điều khiển ngắt, ngừng kích hoạt - ngắt ) trạng thái power off Interrupt Handling Disable: cho phép phần mềm khác tác động vào ngắt - (disable) Tuy nhiên không cho phép với ngắt Non-Maskable Interrupt Handling Enable: cho phép phần mềm khác tác động vào ngắt - (enable) Interrupt Hadler Servicing: điều khiển mã lệnh thân ngắt mà thực thi sau luồng thị lệnh dừng Có ba loại ngắt software, internal hardware external hardware Bộ nhớ Trong thực tế cấu tạo vật lý nhớ mảng hai chiều (ma trận), phần tử nhớ có địa hàng cột xử lý lại coi nhớ mảng chiều tham chiếu Memory Map (MM) Trong MM, phần tử nhớ hàng bytes, số lượng bytes hàng phụ thuộc vào độ rộng bus liệu (8 bit, 16 bit, 32 bit, 64 bit ) Điều nói theo cách khác phụ thuộc vào ghi kiến trúc xử lý Khi nhớ vật lý tham chiếu từ phần mềm, coi nhớ logic có phần tử nhớ byte Bộ nhớ logic hình thành từ tất nhớ vật lý (thanh ghi, ROM, RAM) toàn hệ thống nhúng Các chức mà trình điều khiển nhớ phải cung cấp bao gồm: - Memory Subsystem Startup: Phần khởi tạo nhớ hệ thống cấp nguồn hoặt - reset Memory Subsystem Shutdown: Cấu hình lại thơng tin để chuyển hệ thống nhớ vào trạng - thái Power-off Memory Subsystem Disable: Cho phép phần mềm khác vơ hiệu hóa hệ - thống nhớ (ví dụ cache) Memory Subsystem Enable: Cho phép phần mềm khác kích hoạt hệ thống nhớ - Memory Subsystem Write: Ghi liệu vào vùng nhớ xác định Memory Subsystem Read: Đọc liệu từ vùng nhớ xác định Bus: Các giao thức Bus cung cấp với trình điều khiển bus với chức - sau đây: Bus Startup: khởi động thông số ban đầu hệ thống cấp nguồn hoạt động - reset Bus Shutdown: cấu hình bus để chuyển trạng thái Power Off - Bus Disable: cho phép phần mềm khác vơ hiệu hóa Bus Bus Enable: cho phép phần mềm khác kích hoạt Bus lập tưc Bus Acquire: cho phép phần mềm khác có quyền sử dụng Bus Bus Release: cho phép phần mềm khác giải phóng Bus Bus Read: cho phép phần mềm khác đọc liệu từ Bus Bus Write: cho phép phần mềm khác ghi liệu lên Bus Bus Install: cho phép phần mềm khác cài đặt thiết bị để mở rộng Bus - Bus Uninstall: cho phép phần mềm khác loại bỏ thiết bị Bus * Hệ điều hành thời gian thực Thời gian thực có nghĩa “đủ nhanh” (fast enough) ngữ cảnh, môi trường mà hệ thống hoạt động Hệ điều hành thời gian thực – RealTime Operating Systems(RTOS), phần mềm điều khiển chuyên dụng thường dùng ứng dụng điện tốn nhúng có tài nguyên nhớ hạn chế yêu cầu ngặt nghèo thời gian đáp ứng tức thời, tính sẵn sàng cao khả tự kiểm sốt cách xác Một thuộc tính quan trọng RTOS khả tách biệt với ứng dụng, có chương trình bị "chết" hay hoạt động khơng hợp lệ, RTOS nhanh chóng lập chương trình này, kích hoạt chế phục hồi bảo vệ chương trình khác hay thân hệ điều hành khỏi hậu lệnh sai Tùy theo chế thực xây dựng hoạt động hạt nhân người ta phân loại số loại hình: • Hệ thống thời gian thực nhỏ: Với loại phần mềm phát triển mà không cần có hệ điều hành, người lập trình phải tự quản lý xử lý vấn đề điều khiển hệ thống bao gồm: Xử lý ngắt, Điều khiển trình/ tác vụ, Quản lý nhớ , Cơng nghệ đa nhiệm, Mỗi q trình có khơng gian nhớ riêng, Các trình phải chia nhỏ thành Thread chia sẻ không gian nhớ, Các dịch vụ cung cấp hạt nhân, Tạo kết thúc trình/ tác vụ, Truyền thống trình , Các dịch vụ định thời gian *Middleware phần mềm ứng dụng a) Middleware Trong hầu hết trường hợp, middleware hệ thống phần mềm mà hệ điều hành, trình điểu khiển thiết bị phần mềm ứng dụng Tóm lại, hệ thống nhúng, middleware hệ thống phần mềm tồn trình điều khiển thiết bị hệ điều hành tích hợp vào hệ điều hành Middleware thường phần mềm trung gian phần mềm ứng dụng kernel device driver Middleware phần mềm cung cấp hàm dịch vụ cho ứng dụng phần mềm khác Cụ thể hơn, middleware lớp phần mềm sử dụng thiết bị nhúng với ứng dụng phần mềm với mục đích tạo linh hoạt, tính an ninh, liên kết ứng dụng Một mục đích sử dụng middleware cho phép giảm độ phức tạp ứng dụng Middleware tác động đến lớp hệ thống nhúng Có nhiều loại middleware Tuy nhiên, hầu hết loại middleware rơi vào hai dạng sau: - General Purpose: chúng cài đặt nhiều loại thiết bị khác nhau, ví dụ giao thức mạng bên tầng device driver bên tầng ứng dụng mơ hình - OSI, hệ thống file dạng máy ảo JVM Market specific: chúng phát triển cho họ hệ thống nhúng đó, ví dụ hệ thống chuẩn Tivi Ngồi ta chia thành loại middleware đóng hay mở tùy theo loại giấy phép quyền kèm với b) Application Một dạng phần mềm thông dụng ta gặp hệ thống nhúng application Như hình dưới, application có vị trí phần đỉnh lớp phần mềm, phụ thuộc, quản lý thực thi phần mềm hệ thống Đó phần mềm lớp ứng dụng đặc trưng cho loại thiết bị hệ thống nhúng chức ứng dụng biểu diễn mục đích hệ thống thực hầu hết tương tác với người sử dụng Các ứng dụng nhúng phân loại theo general purpose market specific Quy trình thiết kế Top- Down Pha phân tích: Pha pha quan trọng định hệ thống có đạt yêu cầu hay không Một hệ thống nhúng cụ thể phải đặt vào (nhúng vào) hệ thống lớn cụ thể Vì ta cần phải biết có u cầu cho nó, mơi trường hay điều kiện làm việc Thơng tin gọi yêu cầu điều kiện buộc cho hệ thống, giúp cụ thể hố việc chọn giải pháp công nghệ thiết bị cho kỹ sư thiết kế pha sau - Các yêu cầu: Các thông tin chi tiết nhiệm vụ mà hệ thống phải giải được, tham số đầu vào đầu ra, giới hạn hệ thống cụ thể, - Các buộc: Điều kiện làm việc hạn chế thời tiết, độ ẩm, độ nhiễu, độ xác, tính thời gian thực, loại tín hiệu giao tiếp với hệ thống mẹ, Pha thiết kế nguyên lý:Mục tiêu pha xác định giải pháp công nghệ từ yêu cầu đặt pha Phân tích, từ thiết kế mơ hình, sơ đồ ngun lý cho tồn hệ thống bao gồm phần cứng phần mềm Để thực bước thông thường trải qua bước sau: - Trước tiên ta phải xây dựng sơ đồ mơ hình tổng qt tồn hệ thống - Sau phân tách thành module hay hệ thống - Định giá cho hệ thống, lập kế hoạch phát triển ước lượng thời gian phát triển hệ thống - Xây dựng sơ đồ luồng dữu liệu module hay hệ thống hệ thống Pha thiết kế kỹ thuật + Xây dựng thiết kế chi tiết cho phần cứng phần mềm, thiết kế chuyển sang pha thực thi để xây dựng hệ thống Vì pha người thiết kế phải đưa thiết kế như: Sơ đồ khối, sơ đồ thuật toán Cấu trúc dữu liệu, liệu chia sẻ Sơ đồ nguyên lý mạch, chi tiết đầu vào/ra, loại tín hiệu hay giao thức giao tiếp Thơng số linh kiện chọn thay Các tham số vào/ra cho hệ thống Lựa chọn thiết bị, công cụ phát triển hệ thống, tài nguyên sử dụng + Xây dựng sơ đồ quan hệ module hàm hệ thống (call graph), sơ đồ mô tả cách thức tương tác phần cứng phần mềm hệ thống Pha xây dựng hệ thống: Từ thiết kế, bước tiến hành xây dựng hoàn thiện hệ thống phân mềm phần cứng Trong suốt trình xây dựng phải tuân thủ theo bước sơ đồ val ue) { P1 =v alu e; P3 =0 x6 0; del ay( 50 0); en =0 ; del ay( 50 ); ret ur n; } /// Fu nct ion ini t LC D voi d lcd int (v oid ) { P1 =0 x0 0; P3 =0 x0 0; del ay( 15 00 0); dis pla y( 0x 30 ); del ay( 45 00 ); dis pla y( 0x 30 ); del ay( 30 0); dis pla y( 0x 30 ); del ay( 65 0); lcd cm d( 0x 38 ); del ay( 50 ); lcd cm d( 0x 0C ); del ay( 50 ); lcd cm d( 0x 01 ); del ay( 50 ); lcd cm d( 0x 06 ); del ay( 50 ); lcd cm d( 0x 80 ); del ay( 50 ); } /// Fu nct ion M ain voi d ma in( ) { ch ar i,j; ch ar tex t[] ={ "K TP M K1 2B Nh om 9" }; wh ile (1) { int co unt =0 ,k =0 ,l= 0,c ou n= 0; lcd int (); lcd cm d( 0x 01 ); lcd cm d( 0x 80 ); wh ile (te xt[ co unt ]! ='\ 0') { dis pla y(t ext [co unt ]); co unt + +; } del ay( 10 00 0); for (i= 14; i> =0 ;i-) { k= 0; lcd cm d(c om ma nd [co un ]); for (j= i;j = 2;i ) { l= 15 -i; dis pla y(c [l]) ; del ay( 10 00 ); } k-; } } } } Bài 8: Cho hệ thống điều khiển led đơn xếp thành hình trái tim (như hình vẽ) Hệ thống bao gồm: + Vi xử lý AT89C51 + 32 LED đơn (Vàng) ghép thành hình trái tim Các chân dương đèn nối với nguồn, chân âm lại đánh nhãn từ đến 32 nối với chân vi điều khiển AT89C51 đánh nhãn chân tương ứng từ cổng P0 đến P3 Yêu cầu: Sử dụng ngôn ngữ lập trình C (lập trình Keil C) viết chương trình điều khiển hệ thống đèn sáng theo yêu cầu sau: a Tất đèn sáng sau tắt liên tục tạo hiệu ứng nhấp nháy lần với thời gian delay 30000ms b Tất đèn nửa trái trái tim sáng sau đến tất đèn nửa phải sáng tạo thành hiệu ứng hình trái tim sáng tồn đèn c Từng cặp đèn đối xứng nửa trái tim sáng theo thứ tự từ xuống để tạo thành hình trái tim sáng d Từng cặp đèn đối xứng nửa trái tim sáng theo thứ tự từ lên để tạo thành hình trái tim sáng e Sau chuyển sang hiệu ứng đèn (từ đèn đến đèn 8) cổng P0, P1, P2, P3 sáng lúc chạy xuôi theo chiều kim đồng hồ lần với thời gian delay 6000ms f Sau chạy hiệu ứng xuôi lần đèn quay sáng ngược trở lại lần từ cổng P0, P1, P2, P3 g Cuối đèn chạy từ P0 với đèn tiếp đến đèn P1, P2, P3 theo chiều kim đồng hồ với thời gian delay 30000ms (Biết rằng: Mảng chứa giá trị dạng hex thể đèn sáng từ đèn đến đèn có giá trị tương ứng sau: charhieuUngSangXuoiLT[]= {0xFE,0xFC,0xF8,0xF0,0xE0,0xC0,0x80,0x00} ; char hieuUngSangNguocLT[]={0x7F,0x3F,0x1F,0x0F,0x07,0x03,0x01,0x00}; #include char hieuUngSangXuoi[]={0xFE,0xFD,0xFB,0xF7,0xEF,0xDF,0xBF,0x7F} char hieuUngNguoc[]={0x7F,0xBF, }//lay gt nguoc lai vs xuoi void delay(int time){ while(time ); } -void sangXuoi(){ //sang lan luot cac den tu phai qua trai int i; for(i=0;i