www.tinhgiac.com mo phong robot bang phan mem easy rob 2 tài liệu, giáo án, bài giảng , luận văn, luận án, đồ án, bài tậ...
Trang 1BO CONG THUONG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP TP HỊ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN BỘ MƠN KỸ THUẬT ROBOT ĐÈ TÀ I: MO)PHONG ROBOT BANG; PHAN|MEM EASY ROB}2,0 A - GVHD: CHAU VAN BAO LỚP: DHDI1 SVTH: LE VAN KHANH CAO VAN THANG
CAO QUANG MINH
NGUYEN HOANH DUONG
TRAN DUC CONG
Trang 2
I Giới thiệu phần mềm EASY-ROB 2.0
EASY-ROB là cơng cụ mơ phỏng robot sử dụng đồ hoạ trong khơng gian 3
chiều (3D) và các hình ảnh cĩ thể hoạt động được Một hệ thống 3D-CAD đơn giản
cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản như khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối
tam giác, khối hình thang, để vẽ kết cấu của robot Trong EASY-ROB chúng ta cĩ thê dùng chuột dé quay hoặc tịnh tiến robot đến một toạ độ tuỳ ý EASY-ROB cũng
cĩ các chức năng phĩng to, thu nhỏ đối tượng vẽ như nhiều phần mềm thiết kế
khác Chương trình cho phép thiết kế các robot đến 12 bậc tự do Chuyển động của
Robot cĩ thê được điều khiển theo các biến khớp hoặc các toạ độ Đề-cát Chúng ta
cũng cĩ thể mơ tả động học của robot theo kiéu DH hoặc trong hệ toạ độ tồn cục
(Universa Coordinates) Easy-Rob đã cĩ sẵn các trình điều khiển động học thuận và ngược của các cấu hình robot thơng dụng, khi thiết kế ta chỉ cần khai báo kiểu động học thích hợp Trong trường hợp robot cĩ kết cau đặc biệt hoặc cĩ các khâu bị động gắn với các chuyển động của các khớp thì cần phải giải bài tốn động học ngược
hoặc xác định hàm tốn học mơ tả sự phụ thuộc của khâu bị động đối với khớp quay,
viết chương trình xác định sự phụ thuộc đĩ bằng ngơn ngữ C và sau đĩ dùng tập tin
MAKE.EXE trong C để dịch thành tập tin thư viện liên kết động er kin.dll (Easy-
Rob kinematic Dynamic link library), khi chay chuong trinh, EASY-ROB sé lién kết
VỚI tập tin nầy và thực hiện kiểu động học đã được khai báo trong chương trình điều
khiên
Easy-ROB cĩ một số các lệnh điều khiến riêng, Chương trình được viết theo kiểu xử lý tuần tự, tập tin đạng Text, cĩ thể soạn thảo chương trình trong bat ky trinh soạn tháo nào Các cơng cụ gắn trên khâu chấp hành cuối cĩ thể thay đổi được
Chúng ta cĩ thê viết một chương trình chuyén động cho một robot theo một quỹ đạo
mong muốn, cĩ thể kiêm tra khả năng vươn tới của cánh tay, xác định vùng làm việc
của robot Robot mơ phỏng cĩ thê cầm nắm hoặc thả các đối tượng làm việc Các
chuyển động của robot cĩ thê ghi vào một tập tin và cĩ thê thực hiện lại
Phan mém cho phép ta xem được các hệ toạ độ đã gắn trên các khâu của robot,
xem được quỹ đạo chuyển động của điểm cuối cơng cụ gắn trên khâu chấp hành cuối Phần mềm cịn cĩ nhiều tiện ích khác như : cho phép ta lập trình điều khiển robot bằng phương pháp dạy học, thiết kế các đối tượng làm việc của robot, cĩ các cửa số về toạ độ và giá trị gĩc quay của các khớp tại từng thời điểm khi robot hoạt
động
Việc sử dụng phần mềm EASY-ROB để mơ phỏng robot giúp chúng ta hai khả năng nghiên cứu :
a Mơ phỏng lại một robot đã cĩ và các đối tượng làm việc của nĩ Đánh giá khả năng làm việc và mức độ linh hoạt của robot, xác định các thơng số điều khiên, quỹ đạo chuyên động để dùng trong điều khiến thực
b Nghiên cứu thiết kế động học, các kích thước và kết cấu của robot trên máy tính để cĩ thể chọn được phương án động học tốt nhất, đảm bảo cho robot hồn
thành các nhiệm vụ yêu cầu
Il HUONG DAN SU DUNG PHAN MEM EASY ROB 2.0
1 Lưu đồ giải thuật của chương trình
Trang 3
| Khởi động chương trình | i) Thiết kế hệ tọa độ +} Thiết kế hình đáng robot 1Ì Xây dựng chương trình điều khiển robot +L Chạy mơ phỏng
Hình 2.1: Lưu đồ giải thuật của EASY ROB
2 Giao diện làm việc của phần mềm Khởi động chương trình
EASY ROB 2.0 là chương trình tự chạy bạn khơng cần phải cài đặt Để chạy
chương trình bạn kích vào tập tin EASYROBW.EXE
Trang 4a Thanh menu chính của chương trình
rr EASY-ROB Hobot 5imulalion Iool
Filé Robotics Simulate 3D-COD View ux Help
= Menu file: Dung dé load, lưu, xĩa các dạng file của robot
EASY -ROB Robot Simulation Tool
sie Robotics Simulate 3D-CAD View Aux Help
Load CHH:L: > OP elm fe de lg | ey “|e! s ca ` Delete Chrl+D > Rabatfile Edit > Recording Bodyfile World to ¥rml World to Iorip Files Toolfile viewfile 7 ý Tag Point files » 7 Exit IGRIP Partfile to YVRML 1.0 — x
File cĩ đạng *.Rob : (Robotfile) để mơ tả riêng kết câu của một robot File cĩ dang *.Bod : (Bodyfile) để mơ tả các đối tượng làm việc của robot
File cĩ dạng *.Tol : (Toolfile) để mơ tả cơng cụ gắn trên khâu chấp hành cuối của robot
File cĩ đạng *.Vie : (Viewfile) để xác định gĩc nhìn trong khơng gian File cĩ dạng *.igp : (Igrip Partfile) lưu trử một bộ phận kết cấu File cĩ đạng *.Prg : (Programm) Chương trình điều khiến
Menu Robotics : Dùng dé nhập các thơng số DH, xác định vị trí của dụng cụ, xác
định vị trí robot và các thơng số khác
“` EFASY-RDH Rnbot Simulation Tanl
Fils zing Simulate 3D-CAD View ux Help
le Tool Data In lilmlmisial Kinematic Data 4| | Robot attributes Robot Base Pose Robot Motion + Kinematics Robot Dynamics Robot Matian Planner Robot Program Create new Robot Robot Configuration Move ko + w *» Y V( 4
Menu simulate: Dùng mơ phỏng hoạt động của robot
L] ỆSY -ROH Robot Simulation Iool
File Robatics SN ElZ!2 3D-CAD View Aux Help › [ze w Mowe to lanl mdm ol |
Trang 5%& Menu 3D-CAD:
Cung cap các cơng cụ để vẽ kết cấu robot trong khơng gian 3 chiều (3D) cũng như để thiết kê các cơng cụ, các đối tượng làm việc Để vẽ được kết cấu của robot, dựa vào các khối hình học đơn giản ta cĩ thể lắp ghép chúng lại để tạo nên các hình dáng khác nhau của robot
Ti EASY ROR Robot Simulation Tool
Fle hedolxv Sndsie Boslelee ew Aux Hels
- th ae £elect &oưp 1 | |
[š mig[v[m 8 To SA 108 l 6 i>) BR)
Crat4|ressrt há» X2 ly
Mậly se Bod; set Xử kix Gosh iS daze Body bọjfeoes Balbsoi Tio thie Eerr>er Color Nạ“ne Che '
Leh lạ xvye 48 Boys 3D CAD Coariys Vebalily k El mleyr mac h Posl cai Newt Fexhy in Geog Poxäkrì
Salah Posi
more F Reset ®
ca +
% Menu view: Dùng đê xem màn hình robot đưới các gĩc độ khác nhau
f@ EASY-ROB Robot Simulation Tool
File Robotics Simulate 3D-CAD HE Aux Help
Set 3D Views Li Top View
|: ølø]e|m m|®|S Render >) Bottom view
Floor b ORear View
Coorsys } Front view
Display >» Left View
Online Output Data Right View Grafic view Data Ortho Grafic View Show Toolbar's >» Keep Position
w Status Bar
———- ¥ Cell <->Igp-CAD
e Reset View 7
ma
& Menu aux:
Dùng đê điêu chỉnh robot trong quá trình thiệt kê và trong quá trình lập trình cho robot CSRS Ue limes 1,10 j de Robemes SmAdsta UD-CAD ‘Yew D2 Hai i 1D, |, EY » crt vim lạ #lw#[âm #8i*đ|$, | +
Trang 6* Menu help : Tiện ích giúp đỡ của chương trình b Thanh cơng cụ nằm ngang phía trên
[Fale fete 8|»[$ ¡ ;|n|r|ml>|e|<|>|al|
Chức năng của các nút trên thanh cơng cụ, tính từ trái qua phải
1 Bật tắt chế độ chiếu sáng các đối tượng vẽ
2 Chuyển tắt cả các đối tượng sang dạng lưới 3 Chuyên đối tượng dạng trụ / khối phức tạp
5 Thể hiện/khơng thê hiện sàn 6 Thể hiện san ở dang lưới 7 8 9
Reset vị trí robot trên màn hình
Chuyển đổi cửa số khi mở Cellfile hoặc igip partfile (kết hợp với nút 7)
Chạy chương trình
10 Tạm dừng chương trình
11 Tiếp tục chạy cương trình
12 Kết thúc chương trình
13 Chạy chương trình theo từng bước
14 Lặp lại chương trình sau khi kết thúc 15 16 Giảm và tăng tốc độ điều khiến
17 Đánh giá sai số và xem các giá trị động học
c Thanh cơng cụ nằm ngang phía dưới
ei mew aD fe | + Glzs|L £l#|z |z.|9| 3| #
&đ: | Etitl | SE | Hom
Teer c= 1 Le] Lint † Fea
cul Gg |e # |
Chức nang của các nút trên thanh cơng cụ, tính từ trái qua phải:
Thấy hoặc khơng thấy kết cấu robot Thấy hoặc khơng thấy dụng cụ
Thấy hoặc khơng thấy các đối tượng làm việc Thể hiện/khơng thể hiện hệ toạ độ gắn với dụng cụ
Thê hiện/khơng thê hiện hệ toạ độ gắn trên các khâu của robot Thể hiện vị trí điều khiến
Mơ phỏng động lực học Thể hiện qui dao chuyén dong
su dụng các giới hạn của khớp
10 Soạn thảo chương trình và dạy học
12 Thể hiện hoặc khơng thê hiện Hệ toạ độ gắn trên đối tượng hiện thời 13 Chuyên đến đối tượng tiếp theo (khi thiết kế)
14 Xác định vị trí tuyệt đối của đối tượng hiện tại
15 Xác định vị trí tương đối của đối tượng hiện tại
16 Reset vị trí của đối tượng hiện tại
17 Ghi lại vị trí của đối tượng sau khi điều chỉnh
Trang 719 Điêu khiên robot theo khớp quay d Thanh cơng cụ thẳng đứng sẽ ‘aol TEP Chức năng của các nút trên thanh cơng cụ, tính từ trên suống dưới Wan | ¬
1 Dùn chuột để view, zoom và Pan SỐ mm
2.3 Điêu khiên hướng của khâu châp hành cuơi băng chuột mm
4 Điều khiển các khớp 1,2,3 (Dùng các phím chuột) Body, 5 Di chuyển thân robot (hệ toạ độ cơ sở) Biệt,
6 Di chuyền các đối tượng (body) bằng chuột +
7 Di chuyển tất cả các đối tượng bằng chuột TIE
9 Chuyên đơi chuyên động là quay hoặc tịnh tiên TIE
11.12 Tăng giảm tốc độ điều khiển bằng chuột =
Ine
bit
3 Thao tác chuột
Easy-Rob cho phép dùng chuột với nhiều chức năng như : Khi nút lệnh sơ I của thanh cơng cụ thắng đứng được chọn :
1 Zoom (Phĩng to, thu nhỏ) : ấn nút chuột phải, rê chuột lên xuống theo phương thắng đứng của màn hình
1e Pan (thay đổi vị trí của đối tượng so với khung màn hình) : ấn đồng thời hai nút chuột phải và trái, rê chuột trên màn hình
+ Rotate (quay robot để nhìn ở các gĩc độ khác nhau) : ấn chuột trái, rê chuột
Khi nút lệnh số 4 của thanh cơng cụ thẳng đứng được chọn lần thứ nhất sẽ điều khiển
ba khớp đầu tiên (1, 2, 3) :
9 Quay khớp 1: ấn nút chuột phải, rê chuột (nếu là khớp tịnh tiến sẽ làm khâu
chuyên động tịnh tiên)
1w Quay khớp 2: ấn đồng thời 2 nút chuột phải và trái, rê chuột 1w Quay khớp 3: ấn nút chuột trái, rê chuột
Khi click lên nút số 4 lần thứ hai sẽ điều khiển ba khớp tiếp theo (4, 5, 6) Để điều
khiển các khớp làm giống như trên
ww Quay khớp 4: ấn nút chuột phải, rê chuột (nếu là khớp tịnh tiến sẽ làm khâu
chuyên động tịnh tiến)
1w Quay khớp 5: ấn đồng thời 2 nút chuột phải và trái, rê chuột 1w Quay khớp 6: ấn nút chuột trái, rê chuột
Tương tự khi nút số 4 được chọn lần thứ 3 sẽ điều khiển được ba khớp tiếp theo 4 Xây dựng hệ tọa độ
Muốn xác định hệ toạ độ của robot trước hết phải thực hiện bằng tay các cơng
VIỆC SAU:
Vẽ sơ đồ động robot ở vị trí dừng, gắn hệ toạ độ của các khâu lên hình vẽ trên giấy, xác định các thơng số DH
Các buớc tiếp theo :
1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, đưới
Trang 8->KINEMATICS DATA
4- Chon Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (hodc chon TZ nếu là khớp
tịnh tiến) -> Ok -> Nhập các thơng số DH của khâu thứ nhất 5- Chon Quit -> Ok
Vào lại bước 4 -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn đúp chuột vào vệt xanh
hoặc đưa con trỏ vào phần nhập đữ liệu (text box) ấn 2 (Bây giờ số khâu động là 2),
nhập các thơng số DH cho khâu số 2
Làm tương tự cho đến khi đủ số khớp yêu cầu
Ta co thé kiểm tra các số liệu đã nhập bằng cách kích chuột vào menu :
ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA->
KINEMATIC INFOMATION để xem lại số khâu, khớp và các thơng số DH Nếu
vào đữ liệu sai ta cĩ thể hiệu chỉnh lại
Để thể hiện hệ toạ độ của robot trên màn hình (Hệ toạ độ màu vàng), nhớ kích
chuột vào nút số 5 của thanh cơng cụ nằm ngang phía dưới 5 Thiết kế hình đáng robot
Sau khi hồn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bước tiếp theo là vẽ hình
dáng của nĩ Hình đáng của robot cĩ thể được mơ phỏng giống như robot thực nhờ
cơng cụ 3D CAD của EasyRob Menu 3D-CAD cho phép tạo ra các khối hình học cơ
bản như khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác Sự phối hợp hợp lý về
kích thước và vị trí của các khối hình học nầy cho phép thể hiện được các kết cấu khác nhau của robot
Các menu kéo xuống của Menu 3D- CAD, một số các chức năng chính
nhu sau: [ 1719200.) 0000000ï¡Ơ¡ƠƠ0Đ[ị
fie fobotes Suởếc Miu ( View Aue heb
e Select group : Chọn nhĩm đối tượng để thiết ké : 1/Robot group, 2/Tool group hay 3/ Body group
e Select body from group : Chọn các bộ phận của robot đã vẽ (theo tên đặt trước) của nhĩm chọn hiện hành
e Create/Import new 3D body : Tạo moi hoac nhập một bộ phận đã cĩ sắn
Cân nhập các thơng sơ cân thiệt đê tạo ra đơi tượng mong muơn
e Modify sel Body set Jnt_idx : Hiéu chinh cac thuéc tính của bộ phận hiện hành
Clone : Copy bộ phận đang vẽ thành nhiều hình
Render : Biểu hiện đối tượng ở dạng lưới, dạng hộp,
Color : Thay đổi màu sắc
Name: Thay đổi tên bộ phận đang vẽ
Clear : Xố đối tượng (bộ phận) hiện hành
Position's : Thay đổi vị trí của đối tượng (bộ phận) hiện hành
3D CAD Coorsys Visibility : Cho hién hodc 4n hé tọa độ của đối tượng
Trang 9
e Next Body in group : Chọn đơi tuong vé tiép theo
Dùng menu 3D CAD ta lần lượt vẽ tất cả các khâu của robot, cĩ thể đung các màu
sắc khác nhau để thể hiện hình đáng của robot Lưu ý trong quá trình vẽ, nếu vẽ sai phải dùng mục CLEAR để xĩa đi hoặc dung muc MODIFY CEL để hiệu chính Mỗi đối tượng vẽ phải gắn với một khâu nhất định, được khai báo trong mục SET JOINT INDEX
Cĩ thê dùng thanh cơng cụ thắng đứng phía phải để thay đổi vị trí của các đối
tượng vẽ cho thích hợp
6 Lập trình điều khiến robot
Để lập trình điều khiển robot đã mơ phỏng ta dùng phương pháp lập trình kiểu dạy học Sau khi đã thiết kế hình đáng robot, cơng cụ gan trén khâu chấp hành cuối, các đối tượng làm việc khác ta cĩ thể lập trình để điều khiển robot đã mơ phỏng
Việc lập trình thực hiện theo trình tự sau đây :
Nhấp chuột vào nút lệnh số 10 (Show program window) để kích hoạt cửa số lập trình Teach program = New (Append) 'E | Program Execution UN
Chon New để đặt tên cho File chương trình
Chọn Append nếu muốn bỗổ sung một chương trình đã cĩ trên đĩa
Xác định vị trí các điểm mà dụng cụ phải đi qua (dùng chuột để điều khiển các
khớp, dùng menu đứng) Cứ sau mỗi lần xác định được một vị trí thì ẫn nút PTP
(điều khiển điểm) hoặc LIN (điều khiển đường) hoặc VIA (điểm trung gian dẫn
hướng khi điều khiển đường cong), CIRC_ (điều khiến theo đường cong) Làm liên
tục cho tất cả các điểm để cĩ một chương trình hồn thiện
Sau khi kết thúc việc dạy robot học, ấn nút Close trên Program Window để kết
thúc Đề hiệu chỉnh và bổ sung các lệnh điều khiển khác vào chương trình, ân chuột vào nút EDIT, Dùng các lệnh của EasyRob như dưới đây để hồn thiện chương trình
Một số lệnh thường dùng trong lập trình:
PROGRAMEFILE : Bắt đầu chương trình
ENDPROGRAMEFILE or END : Kết thúc chương trình
CALL fct name : Gọi một hàm cĩ tên fct _name(), đã được định nghĩa trong chương trình
CALL FILE filename : Gọi một File chương trình cĩ tên filename, File phải cĩ cung cầu trúc như chương trình chính
FCT fct name(Q) : Bắt đầu Định nghĩa một hàm cĩ tên fct name() ENDECT : Kết thúc định nghĩa một function
! Các ghi chú trong chương trình
TOOL X Y Z A BC [m,deg] : Định tọa độ điểm cuối của dụng so so với khâu chấp
hành cuối
Trang 10
PTP X Y ZA BC [m,deg] : Di chuyén robot dén diém mdi (toa độ tuyệt đơi) Điêu khiển điểm
PTP REL dX dY dZ dA đB dC [m,đeg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tương đối) Điều khiển điểm
LIN X YZA BC [m,deg] : Di chuyên robot đến điểm mới (tọa độ tuyệt đối) Điều
khiển đường
LIN REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyén robot dén diém mdi (toa độ
tương đối) Điều khiển đường
CIRC X Y Z A BC [X2 Y2 Z2] [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tuyệt đối) Điều khiển đường cong
[X2 Y2 Z2] - Điểm trung gian (3 điểm để xác định một cung trịn)
CIRC REL dX dY dZ dA dB dC [dX2 dY2 dZ2] [m,deg] : Di chuyén robot dén
điểm mới (tọa độ tương đối) Điều khiển đường cong WAIT x [sec] : Robot dừng hoạt động trong x giây
ERC TRACK ON,OFF : Thể hiện hoặc khơng thể hiện quỹ đạo chuyên động
ERC LOAD TOOL filename : Gọi một Tool file (*.tol)
ERC LOAD VIEW filename : Gọi một View file (*.vie) ERC LOAD ROBOT filename Loads a Robot file (*.rob) ERC LOAD BODY filename Loads a Body file (*.bod) ERC LOAD TAGS filename Loads a Tag file (*.tag)
ERC GRAB BODY ’bodyname’ : Dung cu cam lẫy một vật thể (body) cĩ tên
Bodyname
ERC GRAB BODY GRP: Dung cu cam lay mét nhom vat thé (Body_Grp)
ERC RELEASE BODY ’bodyname’ : Dung cu thả (buơng) một vật thể (body) cĩ tên Bodyname
ERC RELEASE BODY _GRP Dung cu tha (buéng) mét nhom vat thé (Body_Grp)
ERC ROBOT BASE XYZ ABC [m,deg] : Di chuyển gốc tọa độ cơ bản của robot đến vị trí mới v.v Ghi chú : - Đơn vị chiều đài là Mét [m], Gĩc là độ [đeg] hoặc [%] - Đơn vị của tốc độ là [m/s] - VỊ trí và hướng của hệ tọa độ gắn trên khâu chấp hành cuối được xác định gồm :X, Y và Z: chỉ tọa độ vị trí, A, B và C chỉ gĩc hướng
Hướng của khâu chấp hành cuối xác định theo các gĩc ABC là: Rot (A,B,C) = Rot(X,A) * Rot(Y,B) * Rot(Z,C)
Ill THIET KE VA MO PHONG MOT SO ROBOT THONG DUNG
1 Mơ phỏng robot ELBOW „ , ‹ ;
ELBOW là robot cĩ 6 khâu với cau hinh RRRRRR Tat ca 6 khâu đêu chuyên động quay
Trang 11
Khau 0 Œ, a, đ, 1 0, 90° 0 d, 2 0; 0 a, 0 3 9 0 a, 0 4 0 -90" a, 0 5 0; 90” 0 0 6 9, 0 0 d,
Hình 3.2 Bảng thơng số DH của robot Elbow Trong ví dụ mơ phỏng robot này chúng ta chọn các giá trị như sau:
a, = 0.4m a, = 0.3m a, =0.25m
d, =0.45m d, =0.15m
Cac gia tri 0, chọn ban đầu bang 0 B1 Xây dựng hệ toa độ
Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dưới
Vao menu chinh: FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chon DHTempl -> OPEN
Vao menu chinh : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS ->
KINEMATICS DATAChon Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (khop thu nhat là khớp quay) -> Ok -> Nhập các thơng số DH của khâu thứ nhất
Vào lại bước 4 -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn đúp chuột vào vệt xanh hoặc
đưa con trỏ vào phân nhập dữ liệu (text box) ân 2 (Bây giờ sơ khớp động là 2), nhập các thơng sơ DH cho khâu sơ 2
Trang 12
EASY -ROB Input Dialog : EASY -ROB Input Dialog
:-lãđđđđ‹ đđđđ ‹ 150 đi 1+ Theta (T or Az}: -180.000< 0.000 < 180.09 2-D(Tz: 0.450 Cancel | ?-D[Tz} 0000 Cancel | 3-â(Tm]: 0.000 3-A(Tx): 0400 4 - đlfa [+]: -I8DDũ< 30.000 < 180.000 Help 4-Alfa(Rx):-180.000¢ đ000 ‹ 180.000 Help | What to do ? | what to do ? | Current selected 'Float/Int' Value Current selected 'Float/Int' Value Theta (7 or Az}; 00000 <= 180 00000 Theta (T œ Rz): -00000 ‹= 180 00000
‹ Làm tương tự nhập các thơng số DH cho 4 khâu cịn lại Chú ý tất cả các khớp đêu là khớp quay (Activ Joint (n) RZ)
EASY -ROB Input Dialog
EASY -ROB Input Dialog
DH Data Unt 3 0.000 < 180.09 DH DataJnt 4 1-Theta fl o R2;:-180.000¢ O000< 180.00
3-A(Tx: 0.300 3-A(Tx: 0.250 io 4- Alfa (Ba): 180.000; 0.000 < 180.000 4- Alfa (Rx): -180.000¢ -30.000 < 180.000
Current selected 'Float/int' Value Curent selected 'Float/Int' Value
Theta[T or Raj: 8.00000 <= 180.00000 Theta (T or Az}; 9-00000 <= 190,00000 EASY -ROB Input Dialog DH Data Jnt & =e IimmméxTIim đđđđ < 1ãn đf Mà Â 4 —i! ao ear gỤ, L 3-A(Tx} 0000 3-A(Tx} 0.000
4- Alfa (Rx): 180.00: 30.000 180.000 4- Alfa (Re; -180.000< 0.000 < 180.000
Current selected 'Float/Int' Yalue Current selected 'Float/Int’ Value
Trang 13Ta cĩ thê kiêm tra các sơ liệu ã nhập băng cách kích chuột vào menu
ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA-> KINEMATIC INFOMATION dé xem lại số khâu, khớp và các thơng số DH Nếu vào đữ liệu sai ta cĩ thê hiệu chỉnh lại
Denavit Hartenberg Data Activ Joints Jnts JL(R} J2{(R) JS(R) J4fR) I5{R} Ja(R) Theta 0.000 0,000 0,000 O.000 0.000 0,000 D[m] 0.450 0,000 0,000 0,000 0.000 0.150 đ[m] 0.000 0.400 0,300 0.250 0.000 0.000 4lFa 90,000 0,000 0.000-90,000 90.000 4.000
B2 Thiét ké hinh dang robot
+ Thiết kê robot ¬
Vao menu 3D-CAD -> select group -> robot group-> ok (Đê thiệt kê robot)
EASY -ROB Selection Dialog
Select Bady Group K
Trang 14| EASY -ROB Input Dialog Pasitian KHẢLIE.2] ? F11111) -Y; U02 -Z (128 - đat+: 180.000 -HatYy: 0000 -Rot 2: -90.000 ee 2 3 4 5 k Current selected 'Float/Int Yalue xe 0.00020 e Diéu chinh kich thước của khâu EASY -ROB Input Dialog Zylinder KHAUG.21 †- Radlus: 24- Heihtl (005 0.E00 ‹ 100.000 3- u5cal: [I_Ữ1I< 1.000 ‹ 100.000 4- Hadius tap 0057 [200 < 100.000 5- Height2; O“:.000« 0.500 < 100.000 &-yScaltop: OO10¢ 1.000 < 100.000 #- dz 0000 &- dy 0.000 Current selected Flaat/Int Value Hadus: 0.00500<= 4.20000
e_ Chọn khớp mà khâu nối vào EASY -ROB Input Dialog ˆ Help | me What todo ? | ws <= 10000000 Body att to activ Int 6 RZ 1-SetJointindes O.000< 1.000< 6.000 Current selected ‘Float/Int' \alue SetJointlndex 000000 1
e Đặt tên cho khâu
EASY -ROB String Input Dialog
Name
1 - Bodus name: KH4LIB.21'
Trang 15Nếu chưa vừa ý chúng ta cĩ thể sửa chửa kích thước khâu, thay đổi vị trí của
khâu, thay đơi màu hoặc cĩ thê xĩa di
Làm tương tự đê thiệt kê hình dáng các khâu cịn lại e _ Kết quả hình đáng robot sau khi thiết kế
/
$ Thiết kế dụng cụ làm việc
e Vao menu 3D-CAD -> select group -> tool group-> ok (Dé thiét kế
Trang 16= Thiét ké doi tuong làm việc:
e Vào menu 3D-CAD -> select group -> body group-> ok (Dé thiét ké déi
tượng làm việc lam việc)
+ Kết quả sau khi thiết kế xong robot
B3 Lập trình điều khiễn robot
Sau khi thiết kế xong robot cơng việc cuối cùng của chúng ta là lập trình điều khiên robot
Chương trình điêu khiên robot Elbow PROGRAMFILE
! prgfln E:\LE KHANH\EASY ROB\proj\program_elbow.prg
! TRINH DIEN RO BOT
Trang 17ERC LOAD VIEW K4 WAIT 2 ERC LOAD VIEW KS5 WAIT 2 ERC LOAD VIEW K6 WAIT 2 ! GOI CAC CHUONG TRINH CON CALL Al CALL A2 CALL A3 CALL A4 CALL A5 CALL A6 ! CHUONG TRINH Al FCTALO PTP AX -0.0000 44.0000 -53.5000 -72.5000 0.0000 0.0000 PTP_AX -29.5000 39.0000 -43.0000 -83.5000 91.0000 -61.9999 ERC LOAD VIEW W1 PTP AX -29.5000 39.0000 -43.0000 -83.5000 91.0000 -120.9998 PTP_AX -29.5000 29.5000 -43.0000 -78.5000 91.0000 -120.9998
ERC LOAD TOOL KHANHPRO TOOL CLOSE ERC GRAB BODY Al PTP_AX -31.0000 39.5000 -43.0000 -88.0000 91.0000 -120.9998 PTP_AX -77.9999 55.5000 -87.5000 -59.0001 1.0000 -120.9998 ERC LOAD VIEW W4 PTP AX -69.0000 60.0000 -97.4999 -52.5001 90.5001 -120.9998 ERC LOAD VIEW W2 PTP_AX -68.5000 60.0000 -98.9999 -51.5001 90.5001 -69.9998 PTP AX -68.5000 49.5000 -98.9999 -44.0001 90.5001 -69.9998 ERC LOAD TOOL KHANHPRO TOOL OPEN
ERC RELEASE BODY A1 ENDFCT ! CHUONG TRINH A2 FCT A2 0 ERC LOAD VIEW W PTP AX -68.5000 64.0000 -98.9999 -54.0001 91.0001 -69.9998 PTP_ AX -68.5000 64.0000 -98.9999 -54.0001 181.5000 -69.9998 PTP_AX -20.5000 42.0001 -55.4999 -75.5001 90.9999 -69.9998 PTP AX -20.5000 42.0001 -54.4999 -78.0001 90.9999 -103.4997 PTP AX -20.5000 35.0001 -54.4999 -73.0001 91.4999 -103.4997 ERC LOAD TOOL KHANHPRO TOOL CLOSE
ERC GRAB BODY A2
PTP_AX -20.5000 46.0001 -54.4999 -81.5000 91.4999 -103.4997 PTP_ AX 77.5000 59.0001 -95.9997 -56.0001 90.9999 -103.4997 PTP AX 77.0000 50.5001 -99.9997 -43.5001 91.9999 -100.9997
ERC LOAD TOOL KHANHPRO TOOL OPEN
Trang 18PTP AX -10.7500 52.8751 ERC LOAD VIEW WI1 PTP_AX -10.7500 41.5001 -70.1249 -70.1249 -69.6250 89.6249 -100.5001 -61.0001
ERC LOAD TOOL KHANHPRO TOOL CLOSE
ERC GRAB BODY A3 PTP_AX -10.7500 56.1251 PTP_AX -10.7500 56.1251 PTP AX -83.5000 56.1251 PTP_AX -83.5000 54.0002 ERC LOAD VIEW W2 PTP AX -83.5000 54.0002 PTP_AX -83.3750 46.5002 -70.1249 -70.1249 -70.1249 -91.3747 -91.3747 -91.9997 -73.0001 -72.2500 -72.3750 -53.0002 -53.0002 -46.6252
ERC LOAD TOOL KHANHPRO TOOL OPEN
ERC RELEASE BODY A3 ENDFCT ! CHUONG TRINH A4 89.6249 89.6249 -100.5001 -100.5001 181.1249 -101.6251 181.1249 -101.6251 89.1249 89.1249 89.1249 -146.3753 -85.1254 -81.2504 FCT A4Q0 ERC LOAD VIEW W PTP AX -83.3750 65.5001 -92.4997 -62.1252 175.6249 -96.2504 PTP AX 2.6250 55.5002 -71.4998 -73.1252 175.6249 -96.2504 PTP_AX 1.6250 53.0002 -63.4999 -77.6251 90.1251 -86.7504 PTP AX 2.5000 45.0002 -75.9998 -58.2502 89.1251 -86.7504 ERC LOAD TOOL KHANHPRO TOOL CLOSE
ERC GRAB BODY A4
PTP_AX 3.7500 64.8751 -96.1247 -61.2501 186.8750 -80.6254 ERC LOAD VIEW W3
PTP AX 68.3750 52.3752 -86.6248 -55.7502 91.1250 -80.6254 PTP_ AX 68.0000 44.1252 -86.3748 -48.5002 92.0000 -80.6254 ERC LOAD TOOL KHANHPRO TOOL OPEN
ERC RELEASE BODY A4 ENDFCT ! CHUONG TRINH A5 EFCT A5Q ERC LOAD VIEW W PTP AX 70.0000 61.6251 -91.6248 -56.7502 0.7500 -80.6254 PTP AX 13.0000 72.5001 -90.1248 -68.7501 -2.2500 -80.6254 ERC LOAD VIEW W1 PTP AX 14.3750 56.3752 -77.7498 -62.5002 91.2500 -80.3754 PTP AX 14.8750 45.3752 -77.7498 -53.8752 90.8750 -80.3754 ERC LOAD TOOL KHANHPRO_ TOOL CLOSE
ERC GRAB BODY A5
PTP AX 14.5000 65.3751 -79.4998 -76.3752 179.6251 -80.1254 PTP AX 80.2499 65.3751 -79.4998 -76.3752 179.6251 -80.1254 PTP_AX 80.2499 47.6252 -73.7499 -63.2503 90.1250 -82.8754 PTP AX 80.2499 38.7502 -73.7499 -57.5003 90.3750 -82.8754 ERC LOAD TOOL KHANHPRO TOOL OPEN
ERC RELEASE BODY A5 ENDFCT ! CHUONG TRINH A6 FCT A6 (0 ERC LOAD VIEW W PTP AX 80.2499 53.5002 -73.7499 -65.8753 183.7501 -89.1254 PTP_AX 28.6250 41.3752 -52.6249 -76.7503 88.2501 -104.8753 ERC LOAD VIEW WI1
Trang 19PTP AX 28.1250 34.1252 -52.8749 -70.5003 90.7500 -62.3753
ERC LOAD TOOL KHANHPRO TOOL CLOSE ERC GRAB BODY A6 PTP_AX 19.0000 54.5002 -65.4999 -73.2503 180.1250 -93.3753 PTP AX -72.8749 50.2502 -74.2498 -63.6254 90.2499 -116.2504 ERC LOAD VIEW W2 PTP_AX -72.8749 50.2502 -74.2498 -63.6254 90.2499 -77.2504 PTP AX -72.8749 38.7502 -74.2498 -56.6254 90.2499 -77.2504 ERC LOAD TOOL KHANHPRO_ TOOL_OPEN
ERC RELEASE BODY A6 PTP_AX 0 00000 ENDFCT
PTP AX 0 00000 ENDPROGRAMFILE 2 M6 phong robot SCARA
SCARA là robot gồm 4 khâu cĩ cấu hình kiểu RRTR
Trang 20Hình 3.5 Mơ hình robot scara
Chương trình điều khiển robot SCARA
PROGRAMFILE
! prgfln E:\LE KHANH\EASY_ ROB\proj\HUL PROGRAM prg ! CHUGNG TRINH TAO LOGO HUI
! CHUONG TRINH TAO Hl
PTP AX -4.5000 0.0000 0.0000 0.0000 PTP_AX -6.0000 -67.9999 0.0000 0.0000 PTP_ AX -6.0000 -67.9999 0.0000 -73.9999 PTP AX -6.0000 -67.9999 0.1440 -73.9999
!IEEP BAN TAY LAI VA NAM Hl ERC LOAD TOOL HUI CLOSE ERC GRAB BODY H1
PTP AX -6.0000 -67.9999 0.0687 -73.9999 PTP_AX 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 ERC ROBOT_BASE 0 -0.190000
PTP AX 0.0000 -0.0000 0.1440 -0.0000 ! MO BAN TAY VÀ NHA HI
ERC LOAD TOOL HUI OPEN ERC RELEASE BODY HI
PTP_AX 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 ERC ROBOT BASE 000000
! CHUONG TRINH TAO H2
PTP AX 5.5000 0.0000 0.0000 0.0000 PTP_AX 1.0000 -75.1248 0.0000 0.0000 PTP_AX 1.0000 -75.1248 0.0000 -74.8749 PTP_AX 1.0000 -75.1248 0.1440 -74.8749
IKEP BAN TAY LAI VA NAM H2 ERC LOAD TOOL HUI CLOSE ERC GRAB BODY H2
Trang 21
PTP AX 1.0000 -75.1248 0.0714 PTP AX -0.0000 0.0000 0.0000 ERC ROBOT BASE 0 -0.090000 PTP_AX -0.0000 0.0000 0.1434
!MO BAN TAY VA NHA H2 ERC LOAD TOOL HUI OPEN ERC RELEASE BODY H2
PTP_AX 0.0000 0.0000 0.0000 ERC ROBOT BASE000000
! CHUONG TRINH TAO H3
PTP_AX 20.0000 -0.0000 0.0000 PTP AX 20.0000 50.2500 0.0000 PTP_AX 20.0000 50.2500 0.0000 PTP AX 20.0000 50.2500 0.1440
IKEP BAN TAY LAI VA NAM H3 ERC LOAD TOOL HUI CLOSE ERC GRAB BODY H3 PTP AX 20.0000 50.2500 0.0720 PTP_ AX 0.0000 0.0000 -0.0000 ERC ROBOT_BASE 0.07 -0.12 0000 PTP_AX 0.0000 0.0000 0.0000 PTP_ AX 0.0000 0.0000 0.1462
!MO BAN TAY VA NHA H3 ERC LOAD TOOL HUI OPEN ERC RELEASE BODY H3
PTP_AX 0.0000 0.0000 -0.0000 ERC ROBOT BASE000000
! CHUONG TRINH TAO U1
PTP_AX 14.2500 -86.2498 -0.0000 PTP AX 14.3125 -86.2498 -0.0000 PTP AX 14.3125 -86.2498 0.1442
KEP BAN TAY LAI VA NAM U1 ERC LOAD TOOL HUI CLOSE ERC GRAB BODY U1
PTP AX 14.3125 -86.2498 0.0437 PTP_ AX 0.0000 -0.0000 -0.0000 ERC ROBOT BASE 0 -0.040000 PTP_ AX 0.0000 -0.0000 0.1431
!MO BAN TAY VÀ NHA UI ERC LOAD TOOL HUI OPEN ERC RELEASE BODY U1
PTP AX 0.0000 0.0000 -0.0000 ERC ROBOT BASE000000
! CHUONG TRINH TAO U2
PTP_ AX 20.4800 -90.1196 0.0000 PTP AX 20.4800 -90.1196 0.0000 PTP_AX 20.4800 -90.1196 0.1438
Trang 22ERC LOAD TOOL HUI OPEN ERC RELEASE BODY U2 PTP AX 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 ERC ROBOT_BASE 000000 !CHUONG TRINH TAO U3 PTP_AX 12.0800 60.6400 -0.0000 0.0000 PTP_ AX 12.0800 60.6400 -0.0000 -106.9600 PTP_AX 12.0800 60.6400 0.1438 -106.9600
IKEP BAN TAY LAI VA NAM U3 ERC LOAD TOOL HUI CLOSE ERC GRAB BODY U3 PTP_AX 12.0800 60.6400 0.0398 -106.9600 PTP_AX 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 ERC ROBOT_BASE 0.165 0.018 0000 PTP AX 0.0000 -0.0000 -0.0000 -90 PTP_AX 0.0000 -0.0000 0.1438 -90
!MO BAN TAY VA NHA U3 ERC LOAD TOOL HUI_OPEN ERC RELEASE BODY U3 PTP AX 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 ERC ROBOT_BASE 000000 ! CHUONG TRINH TAO U4 PTP AX 5.0000 68.8799 0.0000 0.0000 PTP AX 5.0000 68.8799 0.0000 73.9600 PTP AX 5.0000 68.8799 0.1445 73.9600
KEP BAN TAY LAI VA NAM U4 ERC LOAD TOOL HUI CLOSE ERC GRAB BODY U4 PTP_AX 5.0000 68.8799 0.0565 73.9600 PTP AX -0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 ERC ROBOT BASE 0.1570 -0.0290000 PTP AX -0.0000 0.0000 -0.0000 -36 PTP_ AX -0.0000 0.0000 0.1445 -36
!MO BAN TAY VA NHA U4 ERC LOAD TOOL HUI OPEN ERC RELEASE BODY U4
PTP_ AX 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 ERC ROBOT BASE000000
! CHUONG TRINH TAO U5
PTP_ AX -1.8400 76.0796 0.0000 0.0000 PTP AX -1.8400 76.0796 0.0000 75.3600 PTP_ AX -1.8400 76.0796 0.1438 75.3600
KEP BAN TAY LAI VA NAM U5 ERC LOAD TOOL HUI CLOSE ERC GRAB BODY U5 PTP_AX -1.8400 76.0796 0.0279 75.3600 PTP_ AX 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 ERC ROBOT_BASE 0.1560 0.0478 0000 PTP_AX 0.0000 -0.0000 0.0000 35 PTP_ AX 0.0000 -0.0000 0.1438 35
Trang 23! CHUONG TRINH TAO CHU I
PTP_AX 7.6000 -81.2001 0.0014 0.0000 PTP AX 7.6000 -81.2001 0.0014 -73.3599 PTP_AX 7.6000 -81.2001 0.1442 -73.3599
KEP BAN TAY LAI VA NAMI ERC LOAD TOOL HUI_CLOSE ERC GRAB BODY I
PTP_AX 7.6000 -81.2001 0.0276 -73.3599 PTP AX -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 ERC ROBOT BASE 00.110000
PTP_ AX -0.0000 -0.0000 0.1421 -0.0000
!MO BAN TAY VA NHAI ERC LOAD TOOL HUI OPEN ERC RELEASE BODY I
PTP_ AX 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 ERC ROBOT _ BASE 000000
ENDPROGRAMFILE
3 M6 phéng robot STANFORD
Trang 24Hinh 3.8 M6 hinh robot stanford
Chuong trinh diéu khién robot stanford
PROGRAMFILE
! prgfln E:\LE KHANH\EASY_ROB\proj\STANFORD PROGRAM prg ERC LOAD VIEW S_1 WAIT 2 ERC LOAD VIEW S 2 WAIT 2 ERC LOAD VIEW S 3 WAIT 2 ERC LOAD VIEW S_ 4 WAIT 2
!{CHUONG TRINH GAP HANG 1 ERC LOAD VIEW S PTP_ AX -95.6249 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 PTP_ AX -95.1249 113.5000 0.0349 -1.5000 66.8750 47.0000 ERC LOAD VIEW S2 PTP_AX -95.2499 113.5000 0.0349 -1.6250 66.8750 -6.1250 PTP_ AX -95.8749 123.8754 0.1200 -1.6250 58.0001 -6.1250 ERC LOAD TOOL STANFORD TOOL _ CLOSE
ERC GRAB BODY HANGI
PTP_AX -96.2499 108.8754 -0.0087 -0.0000 70.7500 -6.1250 PTP_ AX -21.2499 86.3755 0.4800 1.3750 92.6249 -21.7500 ERC LOAD VIEW S1
PTP_AX -21.1249 96.7505 0.4800 1.3750 81.3750 -21.7500 ERC LOAD TOOL STANFORD _ TOOL OPEN
Trang 25ERC LOAD VIEW S2
PTP_ AX -138.0001 106.8755 0.1331 1.1250 75.1251 -46.2500 ERC LOAD VIEW S
PTP_AX -138.8752 121.6258 0.1833 2.8750 55.2501 -50.0000 ERC LOAD TOOL STANFORD_ TOOL _CLOSE
ERC GRAB BODY HANG2 PTP_ AX -139.3752 101.5008 0.0633 -1.0000 80.7500 -50.1250 PTP_ AX -30.6252 88.0009 0.0415 1.2500 91.0000 -74.1249 ERC LOAD VIEW S1 PTP_ AX -30.6252 88.0009 0.0415 1.2500 91.0000 -211.2500 PTP_ AX -30.6252 100.1258 0.0415 1.2500 76.7500 -211.2500
ERC LOAD TOOL STANFORD _ TOOL OPEN ERC RELEASE BODY HANG2
!CHUONG TRINH GAP HANG 3 ERC LOAD VIEW S PTP_AX -30.6252 89.0009 0.0415 1.7500 91.0000 -211.2500 PTP_ AX -30.6252 80.8759 -0.1788 1.7500 95.6250 -209.6249 PTP_ AX 48.9997 80.8759 -0.1788 -0.8750 95.6250 -209.6249 ERC LOAD VIEW S3 PTP_AX 55.6247 104.2509 0.0590 -0.8750 77.1250 -244.4998 PTP_AX 55.6247 104.2509 0.0590 -0.8750 77.1250 -215.3750 PTP AX 55.7497 121.2512 0.1811 -1.0000 59.5001 -217.3750 ERC LOAD TOOL STANFORD_ TOOL _CLOSE
ERC GRAB BODY HANG3 PTP_AX 55.7497 82.2513 -0.0479 -0.5000 96.3749 -217.3750 ERC LOAD VIEW S PTP AX -5.5003 84.0013 0.5193 -0.5000 96.3749 -184.7497 ERC LOAD VIEW S1 PTP AX -5.2815 96.6263 0.5193 -0.5000 83.3750 -184.7497 ERC LOAD TOOL STANFORD_TOOL_ OPEN
ERC RELEASE BODY HANG3 ! CHUONG TRINH GAP HANG 4 ERC LOAD VIEW S PTP_ AX -5.2190 80.6575 0.5193 -0.7187 97.3750 -184.7497 PTP AX -5.2190 80.6575 -0.0807 -0.7187 97.3750 -184.7497 PTP_AX 94.9373 110.4075 0.1571 0.3750 72.3125 -175.1872 ERC LOAD VIEW 53 PTP_AX 94.9373 119.5324 0.2477 0.1562 65.8438 -175.1872 ERC LOAD TOOL STANFORD TOOL CLOSE
ERC GRAB BODY HANG4 ERC LOAD VIEW S PTP_ AX 95.0310 81.5324 -0.2546 0.2187 97.8750 -175.1872 PTP_ AX -11.8440 81.5324 -0.2546 0.1875 98.9687 -175.1872 PTP_ AX -8.9378 81.5324 0.0732 1.9062 98.9687 -187.7810 ERC LOAD VIEW S1 PTP_ AX -8.5315 99.5324 0.0732 0.4688 83.1875 -187.7810
ERC LOAD TOOL STANFORD TOOL OPEN ERC RELEASE BODY HANG4
PTP_ AX 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 WAIT 4
! CHO XE CHO HANG DI
Trang 26WAIT 2 ERC LOAD BODY S3 WAIT 2 ERC LOAD BODY S4 WAIT 2
Trang 27DANH SACH NHOM STT | HỌ VÀ TÊN MSSV 1 CAO QUANG MINH 0511953 2 LÊ VĂN KHÁNH 0512589 3 CAO VĂN THẮNG 0512101
4 NGUYỄN HỒNH DƯƠNG 5 TRAN DUC CƠNG