Nghiên cứu mô phỏng hệ thống lái phục vụ huấn luyện cảng sát biển

CHƢƠNG I: GIỚI THIỆU VỀ TRUNG TÂM HUẤN LUYỆN CẢNH SÁT BIỂN VIỆT NAM 1.1: Lịch sử hình thành      “Trƣớc đây, Việt Nam khơng có quan Cảnh sát biển chuyên dụng mà có lực lƣợng hải qn tuần tra ngồi khơi hoạt động quân khác Ngoài đội tàu tuần tra thuộc Bộ Tƣ lệnh Biên phòng, có trạm kiểm sốt cửa sơng, cảng biển Còn lại, tất trách nhiệm tuần tra sông thuộc Cảnh sát Giao thông đƣờng thủy (Cục Cảnh sát giao thông đƣờng thủy - C68) dƣới đạo Công an tỉnh thành phố Ngày 28 tháng năm 1998, Cục cảnh sát biển Việt Nam thuộc Bộ tƣ lệnh Hải quân đƣợc thành lập, đánh dấu đời Cảnh sát biển Việt Nam Lúc thành lập Cục cảnh sát biển Cục chức không huy Vùng cảnh sát biển đƣợc thành lập sau Năm 2002, Cục Cảnh sát biển đƣợc chuyển trực thuộc Bộ Quốc phòng đồng thời Vùng cảnh sát biển đƣợc chuyển trực thuộc Cục Năm 2013, Cục cảnh sát biển đổi tên thành Bộ Tƣ lệnh Cảnh sát biển theo Nghị định số 96/2013/NĐ-CP, ngày 27 tháng 08 năm 2013 Chính phủ.” Ngày 10 tháng năm 2014, Vùng cảnh sát biển đƣợc đổi tên thành Bộ tƣ lệnh Vùng cảnh sát biển theo định Bộ trƣởng Quốc phòng 1.2: Nhiệm vụ   “Hiện nay, nhiệm vụ, quyền hạn trách nhiệm lực lƣợng Cảnh sát biển Việt Nam đƣợc quy định pháp lệnh số 03/2008/PL-UBTVQH12 Ủy ban Thƣờng vụ Quốc hội gọi Pháp lệnh Lực lƣợng Cảnh sát biển Việt Nam [3] Cảnh sát biển Việt Nam hoạt động vùng nƣớc nội thủy, lãnh hải, vùng tiếp giáp lãnh hải, vùng đặc quyền kinh tế thềm lục địa Việt Nam, có nhiệm vụ nhƣ kiểm tra, kiểm sốt theo quy định pháp luật Việt Nam điều ƣớc quốc tế có liên quan mà nƣớc Cộng hồ xã hội chủ nghĩa Việt Nam thành viên để bảo vệ chủ quyền; giữ gìn an ninh, trật tự, an tồn; bảo vệ tài ngun, phòng chống nhiễm mơi trƣờng; phát hiện, ngăn chặn, đấu tranh chống hành vi buôn lậu, vận chuyển trái phép mua bán ngƣời, vận chuyển, mua bán trái phép hàng hố, vũ khí, chất nổ, chất ma tuý, tiền chất hành vi vi phạm pháp luật khác Cùng với nhiệm vụ hợp tác quốc tế phạm vi chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn theo quy định  pháp luật điều ƣớc quốc tế góp phần giữ gìn an ninh, trật tự, hồ bình ổn định vùng biển.[4] “ Các vấn đề Cảnh sát biển có nhiệm vụ giải bao gồm: Buôn lậu ma túy Bn bán ngƣời Các chất thải phóng xạ độc hại Thực thi pháp luật hàng hải Bảo vệ mơi trƣờng biển Hỗ trợ hàng hải Tìm kiếm cứu nạn (SAR) Quốc phòng - Phối hợp với lực lƣợng Hải quân.[5] 1.3: Vùng cảnh sát biển      “Trong nội thủy, lãnh hải vùng nƣớc cảng biển nƣớc Cộng hòa Xã hội Chủ nghĩa Việt Nam, Lực lƣợng Cảnh sát biển Việt Nam có nhiệm vụ kiểm tra, kiểm sốt theo quy định pháp luật Việt Nam điều ƣớc quốc tế có liên quan mà Cộng hồ Xã hội Chủ nghĩa Việt Nam thành viên để bảo vệ chủ quyền; giữ gìn an ninh, trật tự, an tồn; bảo vệ tài ngun, phòng, chống nhiễm mơi trƣờng; phát hiện, ngăn chặn, đấu tranh chống hành vi buôn lậu, vận chuyển trái phép mua bán ngƣời, vận chuyển, mua bán trái phép hàng hố, vũ khí, chất nổ, chất ma tuý, tiền chất hành vi vi phạm pháp luật khác.” “Trong vùng tiếp giáp lãnh hải, vùng đặc quyền kinh tế thềm lục địa nƣớc Cộng hòa Xã hội Chủ nghĩa Việt Nam, Lực lƣợng Cảnh sát biển Việt Nam có nhiệm vụ tuần tra, kiểm soát theo quy định pháp luật Việt Nam điều ƣớc quốc tế có liên quan mà Cộng hòa Xã hội Chủ nghĩa Việt Nam thành viên để bảo vệ quyền chủ quyền, quyền tài phán; bảo vệ tài ngun, phòng, chống nhiễm mơi trƣờng; phát hiện, ngăn chặn đấu tranh chống hành vi bn lậu, cƣớp biển, cƣớp có vũ trang chống lại tàu thuyền, vận chuyển trái phép buôn bán ngƣời, vận chuyển, mua bán trái phép chất ma túy.” Ngày 10 tháng năm 2014, Bộ trƣởng Bộ Quốc phòng ký Quyết định nâng cấp Bộ Chỉ huy Vùng Cảnh sát biển thành Bộ Tƣ lệnh Vùng Cảnh sát biển.[6][7] Bộ Tƣ lệnh Vùng Bộ Tƣ lệnh Vùng   Bộ Tƣ lệnh Vùng Bộ Tƣ lệnh Vùng 1.4: Đơn vị trực thuộc          Các Hải đoàn Cảnh sát biển Cụm Trinh sát số Cụm Trinh sát số Cụm đặc nhiệm phòng, chống tội phạm ma túy số Cụm đặc nhiệm phòng, chống tội phạm ma túy số Cụm đặc nhiệm phòng, chống tội phạm ma túy số Cụm đặc nhiệm phòng, chống tội phạm ma túy số Trung tâm thông tin Cảnh sát biển Trung tâm huấn luyện Cảnh sát biển.[1] 1.5: Phƣơng tiện  “Các tàu Cảnh sát biển Việt Nam đƣợc trang bị cho phù hợp với chức riêng biệt Hầu hết tàu tự sản xuất Nhiệm vụ tuần tra bảo vệ bờ biển bao gồm tàu có trọng tải từ 120-400 tấn, có tốc độ cao, trang bị vũ khí mạnh mẽ, số hiệu 00xx, 20xx, 30xx, 40xx, 50xx Nhiệm vụ hỗ trợ tìm kiếm cứu nạn bao gồm tàu có trọng tải từ 1000 2000 tấn, số hiệu thƣờng 60xx Nhiệm vụ tuần tra khơi huy bao gồm tàu có trọng tải 2500 trở lên, có sàn đỗ trực thăng, số hiệu thƣờng 80xx Riêng nhiệm vụ tìm kiếm cứu nạn có tàu mang số hiệu thƣờng 90 SAR Số hiệu bắt đầu với CBS (Cảnh Sát Biển) Ví dụ: CBS 8001, CBS 4033 Ngồi có máy bay tuần thám CÁSA C-212 mang số hiệu 8981, 8982, 8983 với nhiều trang bị kỹ thuật đại theo tiêu chuẩn châu Âu, đƣợc thiết kế chuyên biệt cho nhiệm vụ tuần thám hải quân.” Chƣơng 2: Tổng quan hệ thống lái mô phục vụ huấn luyện cảnh sát biển 2.1 Giới thiệu hệ thống lái mô phục vụ huấn luyện cảnh sát biển Trong trình phát triển lực lƣợng cảnh sát biển Việt Nam , ngồi huấn luyện chun mơn nghiệp vụ đào tạo trình độ sử dụng trang thiết bị hỗ trợ cho nghiệp vụ chun mơn khơng phần quan trọng Từ mà trung tâm huấn luyện cảnh sát biển Việt Nam tìm hiểu đến định hợp tác với giảng viên trƣờng Đại học Hàng Hải Việt Nam Hệ thống lái mô phục vụ huấn luyện cảnh sát biển phần đơn đặt hàng trung tâm huấn luyện cảnh sát biển Việt Nam với trƣờng Đại hoc Hàng Hải Việt Nam Đƣợc thầy khoa Điện – Điện Tử ngành điện tự động tàu thủy trực tiếp thi công sản xuất Hệ thơng đƣợc hồn thiện sau 10 tháng làm việc liên tục, không quản vất vả hệ thống dã đƣợc đƣa vào sử dụng Hiện hệ thống đƣợc phía cảnh sát biển đƣa vào sử dụng huấn luyện 2.2 Cấu trúc hệ thống - Hệ thống lái mô phục vụ huấn luyện cảnh sát biển gồm block ghép lại với nhau, cánh mặt nghiêng mở phía trƣớc Tổng chiều dài: 4600mm Tổng chiều rộng: 1414mm Tổng chiều cao: 1016mm -Bên block 2, đặt hình hiển thị hình ảnh tàu hoạt động biển -Khung thể boong  Block1: Đặt chếch so với block góc 179 Chiều dài mặt sau: 1557mm Chiều dài trƣớc: 925mm Chiều rộng: 962mm Trong block gồm: hải đồ điện tử ( loại Dell 21 inch)  Block 2: Chiều dài: 830mm Chiều rộng: 462mm Chiều cao: 1016mm Trong block gồm rada dự phòng  Block 3: Chiều dài: Chiều rộng: Chiều cao: Trong block gồm:  Block 4: Chiều dài: Chiều rộng: Chiều cao: Trong block gồm máy trái, máy 930mm 462mm 1016mm -1 máy đo độ sâu, -1 máy định vị vệ tinh, -1 la bàn điện, -1 máy đo tốc độ tàu, -1 công tắc chọn chế độ lái, -1 đồng hồ báo góc bẻ lái, -1 cần lái, -1 hình Delta, - hệ thống đèn báo - công tắc chọn chế độ lái 1030mm 462mm 1016mm -3 hình HMI (Delta) hiển thị thơng số , máy phải -3 tay chuông, -3 tay điều khiển, -3 đồng hồ đo tốc độ máy chính, -3 đông hồ đo tốc độ chân vịt  Block 5: Đặt chếch so với block góc 179 Chiều dài mặt sau: 1557mm Chiều dài trƣớc: 925mm Chiều rộng: 962mm Trong block gồm: -1 máy tính giám sát -1 máy tính giả lập -1 aptomat nguồn 2.3 Khái niệm Hệ thống lái hệ thống dặc biệt quan trọng tàu thủy Nó thực chức ổn định hƣớng tàu theo hƣớng cho trƣớcđồng thời thực thay đổi hƣớng tàu điều động tàu vào cảng luồng lạch 2.4: Yêu cầu 2.4.1 Điều kiện làm việc Con tàu hoạt động mơi trƣờng biển hệ thống lái làm việc với điều kiện khắc nghiệt Nhiệt độ môi trƣờng thay đổi dải rộng Có nơi nhiệt độ dƣới -30oC, có nơi 45oC Điều làm ảnh hƣởng lớn đến khẳ làm việc hệ thống Độ ẩm môi trƣờng biển dao động lớn từ 80%90% Nồng độ muối nƣớc cao làm cho thiết bị rễ bị ăn mòn khơng bảo quản tốt Hệ thống chị rung lắc són biển lớn, biên độ lắc ngang lên tới 22o, biên độ lăc dọc 10o Từ điều kiện hệ thống phải đƣợc chế tạo cách chắn , cấu tạo gọn nhẹ, lắp dặt dễ dàng, hoạt động tin cậy, sửa chữa, bảo dƣỡng thay thế, vận hành khai thác dễ dàng, đơn giản an tồn hệ thống đảm bảo hiệu kinh kế, an toàn cho tàu ngƣời vận hành 2.4.2 Yêu cầu khai thác “Độ xác cao: Độ xác Δα  ±1o chế độ tự động giữ hƣớng Khi vận tốc tàu Vt  hải lý/h khong phụ thuộc vào mặt biển trọng tải thực tàu Khơng vƣợt q 1o sóng biển khơng > cấp Vt  hải lý/h Không (2 – 3)o sóng biển > cấp khơng > cấp Biên độ dao động từ (4-5)o sóng biển > cấp 6” Hệ thống thay đổi hƣớng cho tàu , trình ngƣời điều khiển thay đổi từ từ Mỗi lần đƣợc thay đổi 10o ( thực tế 5o/lần nhằm tránh lật tàu Đối với tàu chuyên chở chất lỏng, nƣớc thay đổi hƣớng phụ thuộc vào tốc độ góc cho phép “ Hệ thống có khả chỉnh định thông số trọng tải tàu tình trạng mặt biển thay đổi để đảm bảo chất lƣợng an toàn Hệ thống lái thƣờng điều khiển dƣợc chế độ: - Lái đơn giản - Lái lặp - Lái tự động Hệ thống đảm bảo phải thuận tiện sử dụng, có tín hiệu báo động đèn còi xảy cố nhƣ : Mất la bàn , nguồn máy lái, pha nguồn, máy lái qua tải , lệch hƣớng góc cho phép.” Các mạch điện hệ thống lái phải có bảo vệ ngắn mạch động bị q tải khơng đƣợc ngắt mà đƣợc báo động 2.4.3 Yêu cầu cấu trúc Các phần tử hệ thống có khẳ làm việc tin cậy, chất lƣợng với thời gian ngắn 10 năm.Trong qng thời gian phải đảm bảo yêu cầu khai thác chịu đƣợc tác động thời tiết, học “Các phần tử cần có cấu tạo đơn giản, gon nhẹ, an toàn, dễ dàng sửa chữa , bảo dƣỡng, thay Các thiết bị đặt buồng lái phải đƣợc làm thêm tính trống nƣớc để tránh nƣớc bắn vào Khi hệ thống hoạt động không gây nhiễu làm ảnh hƣởng mức cho phép cá thiết bị vô tuyến Thiết bị thị chỉnh định, cấu điều khiển cần bố trí mặt tru điều khiển vị trí thuận tiện cho việc khai thác đồng thời bên cạnh có ghi kèm chức chúng Trụ điều khiển có đèn chiếu sáng bảng chia độ, cƣờng độ sáng điều chỉnh theo nhu cầu sử dụng từ  max Cần có biện pháp phòng điện giật cho ngƣời vận hành họ mở quan sát thiết bị.” Nắp đậy, cửa phải đƣợc mở cách đễ dàng bảo dƣỡng, sửa chữa Vỏ máy đƣợc nối đất với thân tàu để đảm bảo an toàn Các cấu điều khiển, núm điều chỉnh cần có định vị Bề mặt phần tử có phủ lớp chống rỉ, khơng cho phép sử dụng vật liệu dễ nóng chảy chế tạo phần tử linh kiện dẫn điện 2.5 Một số chế độ công tác hệ thống - “Chế độ lái đơn giản: Là chế độ mà vị trí bánh lái khơng phụ thuộc vào vị trí tay điều khiển, bánh lái di chuyển tay điều khiển nằm ngồi vị trí “0” Bánh lái dừng tay điều khiển vị trí “0”, ngƣời điều khiển phải thƣờng xuyên theo dõi đồng hồ báo góc bẻ lái để xác định đƣợc vị trí thực bánh lái.” - “Chế độ lái lặp: Là chế độ vị trí thực bánh lái ln ln trùng với vị trí tay điều khiển Hệ thống báo góc bẻ lái nhằm giúp ngƣời điều khiển kiểm tra tính xác hệ thống.” - Chế độ lái tự động giữ hƣớng: Là chế độ tự động giữ cho tàu theo hƣớng cho trƣớc mà khơng cần có tác động ngƣời 2.6 Cấu trúc thuật toán điều khiển hệ thống lái tự động 2.6.1: Hệ thống lái lặp f 𝛽o ĐL 𝛽 Y K1 KĐ THTG K4 ML BL CT Trong đó: KĐ: Bộ khuếch đại CT: Đối tƣợng điều khiển THTG: Khối thực trung gian ML: Máy lái BL: Bánh lái 𝛽0 – Góc đặt lái 𝛽 – Góc bẻ lái f: Nhiễu tác động Y=K1𝛽0 – K4𝛽 “Ngƣời điều khiển thực bẻ vô lăng lái (𝛽0 # 0)lúc làm xuất tín hiệu điều khiển y # Tín hiệu điều khiển đƣợc đƣa tới khối khuyếch đại qua khối thực trung gian, khối máy lái để làm quay bánh lái Bánh lái thực quay 𝛽 = 𝛽0 tín hiệu điều khiển y = bánh lái dừng lại.” 2.6.2: Hệ thống lái tự động Nhiễu f K5.dΔ α/dt (+) y K1.d α ĐH KĐ (+) THTG ML CB α K3 Δ αdt (-) 𝛽 K4.𝛽 (+) K5.d 𝛽/dt LB Trong đó: - Con tàu ĐH: Là khối đặt hƣớng cho trƣớc α - K1Δα: Khối tạo tín hiệu tỉ lệ góc lệch tàu - K2 dΔα dt : Khối tạo tín hiệu vi phân góc lệch tàu - K3 Δαdt: Khối tạo tín hiệu tích phân góc lệch tàu - K4𝛽: Khối tạo tín hiệu tỉ lệ góc bẻ lái dβ - K5 : Khối tạo tín hiệu vi phân góc bẻ lái dt f: Là nhiễu tác động y: Tín hiệu điều khiển hệ thống BL: Bánh lái ( đối tƣợng điều khiển) KĐ: Khối khuyếch đại THTG: Khối thực trung gian ML: Khối máy lái α0 : Hƣớng cho trƣớc α : Hƣớng thực tàu Δα: Độ sai lệch hƣớng cho trƣớc hƣớng thực tàu - 𝛽: Góc bẻ lái - LB: La bàn - dΔα - Y= K1Δα + K2 dt dβ + K3 Δαdt - K4𝛽 - K5 dt Khi hƣớng tàu trùng với hƣớng cho trƣớc (α = α0 ): Δα = 𝛽=0 “ Giả sử nhiễu tác động làm tàu lệch khởi hƣớng cho trƣớc (α # α0 ), la bàn đo hƣớng thực tàu α gửi tới so sánh: Δα = α0 – α # Các tín hiệu tỷ lệ, vi phân , tích phân đƣợc khuyếch đại khuyếch đại sau đƣợc đƣa tới khối thực trung gian để bẻ lái đƣa tàu hƣớng cho trƣớc bánh lái quay, xuất tín hiệu phản hồi K4𝛽 K5 dβ dt làm giảm tín hiệu điều khiển y Quá trình xảy nhƣ sơ đồ cấu trúc hệ thống.” 2.6.3: Hệ thống mô tàu « Hệ thống máy lái tàu sử dụng hai bơm thuỷ lực, hai bơm đƣợc lai động dị roto lồng sóc, động đƣợc điều khiển cách độc lập đƣợc cấp từ hai nguồn khác Động số đƣợc cấp nguồn từ bảng điện Dừng khẩn cấp Khởi động Dừng LT chung Nút đk từ xa Kèm đèn đỏ (SS với LOP) Trắng EM5-X61 Trắng EM5-X62 EM5-X63 Xanh EM5-X64 EM5 X1 X2 X3 X4 EM5-X61 EM5-X62 EM5-X63 EM5-X64 BBC – Máy3 Nơi Stt Thông số Nút ấn Dừng khẩn cấp Kèm đèn đỏ (SS với LOP) Khởi động Trắng Dừng Trắng Nút đk từ xa Xanh Tên gen Modul EM5-X65 EM5-X66 EM5-X67 EM5 Nơi đến Input Tên gen X5 X6 X7 EM5-X65 EM5-X66 EM5-X67  Các đầu số BBC - MÁY Nơi Stt Đèn Đèn dừng cố Đèn SS hoạt động Mầu đỏ (SS với LOP) xanh-chung vị trí (SS với LOP) Đèn đk từ xa xanh Tên gen Modul Nơi đến Output Tên gen EM2 EM2Y37 Y7 EM2Y37 BBC - MÁY Nơi Stt Đèn Đèn dừng cố Đèn SS hoạt động Mầu đỏ (SS với LOP) xanh-chung vị trí (SS với LOP) Đèn đk từ xa xanh Tên gen Modul Nơi đến Output Tên gen EM3 EM2Y40 Y0 EM2Y40 BBC - MÁY Nơi Đèn Stt Đèn dừng cố Đèn SS hoạt động Mầu đỏ (SS với LOP) xanh-chung vị trí (SS với LOP) Đèn đk từ xa xanh  Các đầu vào tƣơng tự ( 0-10V) Nơi Stt Vị trí Tín hiệu TAY ĐK MÁY Đầu Vào 01 10V TAY ĐK MÁY Đầu Vào 02 10V TAY ĐK MÁY Đầu Vào 03 10V  Các đầu tƣơng tự (0-20mA) Tên gen Modul Nơi đến Output Tên gen EM3 EM2Y41 Tên gen Y1 Modul EM7-CH1 EM7 EM7-CH2 EM7-CH3 EM2Y41 Nơi đến Input Tên gen V+ EM7-CH1 V+ EM7-CH2 V+ EM7-CH3 Máy Nơi Stt Vị trí Tín hiệu Đầu 0Tốc độ máy 20mA Tốc độ chân vịt Đầu 0(SCV1) 20mA Máy Nơi Stt Vị trí Tín hiệu Đầu 0Tốc độ máy 20mA Tốc độ chân vịt Đầu 0(SCV2) 20mA Máy Nơi đến Tên gen Modul Output Tên gen V+ EM8-CH1 EM8 EM8-CH1 V+ EM8-CH2 EM8-CH2 Nơi đến Tên gen Modul Output Tên gen V+ EM8-CH3 EM8 EM8-CH3 V+ EM8-CH4 EM8-CH4 Nơi Stt Vị trí Tín hiệu Đầu 0Tốc độ máy 20mA Tốc độ chân vịt Đầu 0(SCV3) 20mA Nơi đến Tên gen Modul Output Tên gen V+ EM9-CH1 EM9 EM9-CH1 V+ EM9-CH2 EM9-CH2 4.2: TÍN HIỆU VÀO RA HỆ LÁI Stt Nơi Vị trí Reset Tên gen DVP-X0 LT DVP-X1 Stop DVP-X2 Start DVP-X3 Stop DVP-X4 Start DVP-X5 STBD DVP-X6 PS( Tay bẻ lái ) DVP-X7 Auto Pilot EM1-X20 10 Joytick ( công tắc chọn chế độ ) W/H EM1-X21 Wing Side ( cơng tắc chọn vị trí điều khiển ) EM1-X23 11 12 Stt Nơi Vị trí Nơi đến Modul CPU EM1 EM1-X22 Tên gen Nơi đến Modul Tên gen DVP-X0 +24VDC DVP-X1 +24VDC DVP-X2 +24VDC DVP-X3 +24VDC DVP-X4 +24VDC DVP-X5 +24VDC DVP-X6 +24VDC DVP-X7 +24VDC EM1-X20 +24VDC EM1-X21 +24VDC EM1-X22 +24VDC EM1-X23 +24VDC Tên gen 10 11 12 13 14 Nguồn Running No Volt Overload1 Phase Fail Oil LL Nguồn Running No Volt Overload Phase Fail Oil LL 24V-1,2 Bz ( còi ) DVP-Y0 DVP-Y1 DVP-Y2 DVP-Y3 EM2-Y20 EM2-Y21 EM2-Y22 EM2-Y23 EM2-Y24 EM2-Y25 EM2-Y26 EM2-Y27 EM2-Y30 EM2-Y32 CPU EM2 EM3 DVP-Y0 DVP-Y1 DVP-Y2 DVP-Y3 EM2-Y20 EM2-Y21 EM2-Y22 EM2-Y23 EM2-Y24 EM2-Y25 EM2-Y26 EM2-Y27 EM2-Y30 EM2-Y32 4.3:Cách tính chọn đầu cốt A, Tính chọn cot kim (sử dụng cho PLC) Item No PTN1.25-9 PTN1.25-10 PTN1.25-12 PTN1.25-13 PTN1.25-18 Non-Insulated Pin Terminals Wire range 0.5~105mm2(A.W.G 22~16) Imax=19A Dimension(mm) F L H D∅ 1.90 13.8 1.90 14.8 4.80 3.40 1.90 16.8 1.90 17.8 1.90 22.8 B, Tính chọn cot C d∅ 1.70 Non-Insulated Pin Terminals Wire range 0.5~105mm2(A.W.G 22~16) Imax=19A Item No Stud Dimension(mm) size d2 B L F E D∅ SNB1.25-3.2 #4 3.2 5.7 16.0 6.50 SNBS1.25-3.5 #6 3.7 5.7 16.0 6.50 3.40 SNBL1.25-3.5 #6 3.7 6.4 16.0 6.50 4.80 SNBS1.25-4 #8 4.3 6.4 16.0 6.50 SNBM1.25-3.2 #8 4.3 7.2 16.0 6.50 SNBL1.25-3.2 #8 4.3 8.1 16.0 6.50 SNBS1.25-3.2 #10 5.3 8.1 16.0 6.50 d∅ 1.70 4.4 Tính toán lựa chọn cáp A, Lựa chọ cáp lan (cáp truyền thông) Sử dụng cáp RJ45: “Trong dây cáp đạt chuẩn qui định bao gồm tám sợi dây đồng hai sợi xoắn với thành cặp theo qui định nâu - trắng nâu, cam trắng cam - xanh - trắng xanh lá, xanh dƣơng - trắng xanh dƣơng sợi dây kẽm Sợi dây kẽm có chức làm cho sợi dây cáp chắn hơn, bạn không cần quan tâm đến mà cần quan tâm đến tám sợi dây đồng mà Sợi dây cáp đƣợc nối với đầu RJ45,.” Hiện có hai chuẩn bấm cáp T568A (Chuẩn A) T568B (Chuẩn B), hai chuẩn bấm cáp Intel qui định Trƣớc tiên, để bấm đƣợc cáp bạn phải hiểu đƣợc chuẩn bấm cáp Đối với cáp RJ45 có kiểu bấm : Bấm thẳng + Bấm chéo Nếu bạn bấm đầu chuẩn (A - A B - B ) gọi bấm thẳng Còn bạn dùng đầu chuẩn A đầu chuẩn B gọi bấm chéo Tên T568A T568B Trắng xanh Trắng cam Xanh Cam Trắng cam Trắng xanh Xanh lam Xanh lam Trắng xanh lam Trắng xanh lam Cam Xanh Trắng nâu Trắng nâu Nâu Nâu Stt B, Tính lựa chọn cáp điện Khi chọn cáp cần xem xét yếu tố sau: Dòng điện định mức - Độ sụt áp - Dòng điện ngắn mạch - Cách lắp đặt - Nhiệt độ mơi trƣờng nhiệt độ đất Dòng điện định mức : “Dòng điện chạy ruột cáp sinh nhiệt làm cho cáp nóng lên Khi nhiệt độ cáp vƣợt mức cho phép phải chọn cáp có tiết diện ruột dẫn lớn Các bảng dòng điện định mức độ sụt áp sau dựa : - Nhiệt độ làm việc cho phép tối đa ruột dẫn - Nhiệt độ khơng khí - Nhiệt độ đất - Nhiệt trở suất đất - Độ sâu lắp đặt (khi chôn cáp đất) - Điều kiện lắp đặt Độ sụt áp : Một yếu tố quan trọng khác phải xem xét chọn cỡ cáp độ sụt áp tổn hao cáp Độ sụt áp phụ thuộc vào: - Dòng điện tải - Hệ số cơng suất - Chiều dài cáp - Điện trở cáp - Điện kháng cáp IEE 522-8 quy định độ sụt áp không đƣợc vƣợt 2.,5% điện áp danh định Với mạch pha 220V độ sụt áp cho phép 5.5V Với mạch pha 380V độ sụt áp cho phép 9.5V Khi sụt áp lớn mức cho phép cần phải chọn cáp có tiết diện ruột dẫn lớn Cơng thức tính tiết diện dây dẫn theo cơng suất tiêu thụ : S=I/J Trong đó: S: Diện tích tiết diện dây dẫn (mm2) I: Dòng chịu tải tối đa (A) J: Mật độ dòng điện tối đa cho phép Đối với dây đồng mật độ dòng điện tối đa cho phép J = 6A/mm², tƣơng đƣơng 1.3KW/mm2 Đối với dây nhôm mật độ dòng điện tối đa cho phép J = 4.5A/mm2, tƣơng đƣơng 1KW/mm2 Từ ta có bảng tính gần tiết diện dây dẫn theo công suất Tiết diện ruột dẫn Công suất chịu tải Tiết diện ruột dẫn Công suất chịu tải 0,5 mm2 ≤ 0,8 kW mm2 ≤ 5,6 kW 0,75 mm2 ≤ 1,3 kW mm2 ≤ 7,3 kW 1,0 mm2 ≤ 1,8 kW mm2 ≤ 8,7 kW 1,25 mm2 ≤ 2,1 kW mm2 ≤ 10,3 kW 1,5 mm2 ≤ 2,6 kW mm2 ≤ 11,4 kW 2,0 mm2 ≤ 3,6 kW mm2 ≤ 12,5 kW 2,5 mm2 ≤ 4,4 kW 10 mm2 ≤ 14,3 kW Chọn tiết diện theo dòng + Dòng điện liên tục cho phép lớn dây dẫn ruột đồng đƣợc cách điện vỏ cao su , nhựa tổng hợp nhiệt độ không khí 25oC Tiết diện ruột dây dẫn Dòng điện liên tục lớn Dòng định mức dây (mm2) cho phép (A) chảy cầu chì (A) 0.5 - 0.75 - 6 1.5 10 10 2.5 15 15 Công suất nêu bảng phù hợp cho chiều dài dây đến 30m, với độ sụt áp không 5% điều kiện đầy tải Từ bảng ta lựa chọn dây dẫn dây lõi đồng: - Tiết diện 0.5mm2 dây tin hiệu 24V - Tiết diện 1.5mm2 dây nguồn 220V.” 4.5: Lựa chon thiết bị bảo vệ A Lựa chọn cầu chì - Khi lựa chọn cầu chì cần ý đến thông so định mức sau: - - Điện áp định mức Uđm - - Dòng điện định mức Iđm - - Khả cắt (dòng ngắn mạch) định mức - - Đặc tính ampe - giây khả hạn chế dòng điện cầu chì - Ngồi lựa chọn cầu chì phải xét đến khả sau: - Khi lựa chọn cầu chì, chúng có điện áp định mức trị số dòng điện khác kích thƣớc cầu đế cầu chì khác - - 1: ĐẶc tính dây chảy cầu chì - 2: Đƣờng đặc tính thiết bị - 3: Đƣờng đặc tính dây chảy thực tế B Lựa chọn Atomat(CB) - “U đmCB > U đmLĐ (luôn đƣợc chọn với điện áp lớn điện áp nguồn) - IđmCB ≥Itính tốn(lựa chọn giống nhƣ tính kích thƣớc điện, chọn IđmCB≥1,4 I tính - tốn) - I cđmCB ≥ I ngắn mạch (Tính từ điểm ngắn mạch trở nguồn) - Cơng thức: I ngắn mạch = Utb/Zn Dòng ngắn mạch từ điểm ngắn mạch đến nguồn điện “ 4.6: Tính chọn chuyển đổi AC/DC - Cơng suất tiêu thụ số thiết bị Thiết bị Công suất tiêu thụ Số lƣợng Tổng công suất tiêu thụ (W) HMI:DOP-B10E615 (W) 12 12 HMI:DOP-B07E415 6.6 39.6 Màn hình Beijer: iX 125 125 6 Role trung gian 0.53 2.12 Tay chuông Môdul PLC 10 30 Nút ấn có dèn 0.2 62 12.4 T21C – C18 Màn hình Beijer : iX T10A Tổng - Tính thêm độ dự trữ công suất 1.5: - P = 235.172* 1.5 = 353.58 (W) 235.172 - Từ công suất ta lựa chọn cấp nguồn 24V DC cho hệ thống: - Power supply : PS6R – J24 – 480W  Thông số HMI: “ Màn hình cảm ứng HMI DELTA DOP-B07E415 tích hợp nhiều chức mở rộng truyền thơng mà dòng HMI DELTA DOP-B07S415 DOP-B07S411 kích thƣớc khơng có đƣợc nhƣ: đƣợc hỗ trợ thêm khe gắn thẻ SD CARD giúp lƣu giữ liệu nhanh chóng thuận tiện chạy ùng lúc nhiều chƣơng trình Đặc biệt DOP-B07E415 đƣợc tích hợp thêm chuẩn truyền thông Ethernet cho khả kết nối mạnh mẽ Dòng hình cảm ứng HMI Delta inch với độ sắc nét cao HMI DOPB07E415 với nhớ Flash ROM lên đến 12MB cho dung lƣợng lƣu trữ hiển thị hình ảnh phân giải cao liệu đầy đủ Tốc độ truyền tải liệu Của hình HMI Delta DOP-B07E415 cực cao với chuẩn USB 2.0 HMI DOP-B07E415 có khả kết nối với hầu hết loại PLC có thị trƣờng nhƣ : Siemens, Omron, Mitsubishi, LS-LG,… Giao diện trực tiếp với PLC, Biến tần, BĐK nhiệt, AC Servo Delta Thơng số kỹ thuật: - Kích thƣớc 7”(800 x 480 pixels) cảm ứng, hình dạng TFT LCD 65536 màu - Flash Rom, SD CARD - Tích hợp cổng truyền thông RS232/ RS422/ RS485, Ethernet - Kết nối máy tính : RS232, USB - Hỗ trợ cổng USB kết nối trực tiếp với USB , Máy in, Chuột máy tính,… - Màn hình cấp độ bảo vệ IP65 - Supports horizontal / vertical display - Phần mềm kết nối , lập trình sử dụng hệ điều hành : Windows XP, Windows Vista, Windows 7”  Sơ đồ trụ đấu máy lái - Máy phải – Máy trái Lƣu đồ thuật toán hệ thống báo động bảo vệ: Giả sử máy dang trạng thái ƣu tiên hoạt động số Bắt đầu S Chon máy Đ Báo đèn Khởi động máy S Đ Báo đèn Đ Mất nguồn Máy dừng S Đ Lỗi pha S Đèn sáng Đèn sáng, còi kêu Quá tải S Đèn sáng Đ S Mức dầu thấp Đèn sáng Khởi động máy Đèn sáng Kết thúc  Sơ đồ dây mạng Model Wifi Sheet LAN Máy tính giả lập Màn hình giám sát Màn hình hiển thị Máy đo sâu Máy đo tốc độ CPU Hải đồ điện tử  Sơ đồ dây hệ thống Nguồn x 1.5 mm2 x 1.5 mm2 Bộ chuyển đổi nguồn AC/DC Thiết bị điện 220V x 0.5 mm2 x 1.5 mm2 Máy tính giả lập Màn hình giám sát chung Mặt lặp la bàn điện Máy đo sâu Máy đo tốc độ tàu Máy định vị vệ tinh Màn hình hiển thị thơng số máy giám sát thông số máy lái Hải đồ điện tử hình mơ hình ảnh 21 inch Model Wifi, sheet LAN ... chuyên biệt cho nhiệm vụ tuần thám hải quân.” Chƣơng 2: Tổng quan hệ thống lái mô phục vụ huấn luyện cảnh sát biển 2.1 Giới thiệu hệ thống lái mô phục vụ huấn luyện cảnh sát biển Trong trình phát... với giảng viên trƣờng Đại học Hàng Hải Việt Nam Hệ thống lái mô phục vụ huấn luyện cảnh sát biển phần đơn đặt hàng trung tâm huấn luyện cảnh sát biển Việt Nam với trƣờng Đại hoc Hàng Hải Việt... xuất Hệ thông đƣợc hoàn thiện sau 10 tháng làm việc liên tục, không quản vất vả hệ thống dã đƣợc đƣa vào sử dụng Hiện hệ thống đƣợc phía cảnh sát biển đƣa vào sử dụng huấn luyện 2.2 Cấu trúc hệ thống