Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo ROBOT tự hành

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT NAM ĐỊNH KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế chế tạo ROBOT tự hành Nhiệm vụ đề tài: - Nghiên cứu lý thuyết robot - Thiết kế module dò đường cho robot - Thiết kế module điều khiển động - Thiết kế module điều khiển dùng vi điều khiển - Thiết kế module hiển thị Nội dung thực hiện: Chương 1: Khái quát Robot Chương 2: Tính tốn thiết kế hệ truyền động cho Robot Chương 3: Chế tạo lập trình điều khiển Robot Chương 1: Tổng quan robot 1.1 Khái quát chung robot 1.2 Truyền động điện Robot tự động CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ ĐiỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG CHO ROBOT 2.1 Xây dựng toán điều khiển 2.2 Sơ đồ khối Robot 2.3 Thiết kế module dò đường 2.4 Thiết kế module điều khiển động 2.5 Thiết kế module điều khiển dùng VĐK pic16f877a Sơ đồ khối robot Hiển thị Cảm biến Điều khiển Nguồn Khuếch đại công suất Phần tử chấp hành Sơ đồ nguyên lý mạch dò đường: Mạch cầu H sử dụng relay đảo chiều động Z e n e r-9 V C2 M G 12 CAP NP 24V 12V LS12 D 13 IS O PC 817 R 22 Q 13 C 1815 220 12V 4 R ELAY SPD T D IO D E D 63 LED R ELAY SPD T D 12 D IO D E LED Q 12 IS O 3 R 23 C 1815 PC 817 D 62 R 43 100 LS13 12V 5V 12V 5V 220 R 42 R 32 3 K R 33 3 K 100 Mạch cầu H sử dụng relay-mosfet 24V M G M O TO R 24V C tu -1 LS D R e la y - C 6 12V D IO D E 5V 12V R 220 5V 5V 12V D 12V LE D D D D IO D E Q D 468 D IO D E IS O P C 817 220 R 100 R 3 K R Q C 1815 220 R 100 B 562 Q R 3 K Q IR F N /T O 2 -2 W R IS O P C 817 D LE D D R Z e n e r-9 V C M G 12 Sơ đồ mạch điện điều khiển dùng pic16f877a OUT CAM BIEN 5V R3 470 ISO2 PC817 R4 START 10K 10K GND-12V TRO BANG 4.7K PIC16F877A OSC1/CLKIN DK41 DIODE DK51 DIODE ADC5 ADC6 ADC7 C7 C8 10 104 D3 D2 D1 D0 E VSS (GND) Vo VDD RS R/W RW DB0 DB1 DB2 DB3 E 10 VSS VSS DB4 OSC2/CLKOUT 32 DK31 D0 D1 D2 D3 DB5 33uF CONG_SUAT LCD-1602 U2 11 12 31 10 RE0/RD*/AN5 RE1/WR*/AN6 RE2/CS*/AN7 E RS W DB6 14 19 20 21 22 27 28 29 30 RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 12 13 RC0/T1 OSO/T1CKI RC1/T1 OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT CRYTAL 20MHZ C6 TRO BANG 4.7K 33uF RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD RB3 DB7 C5 RB3/PGM CONGTAC HANHTRINH SW4 CHON VAT 13 PWM1 DK1 PWM2 DK2 DK3 DK4 DK5 DK6 15 16 17 18 23 24 25 26 RS DK61 DIODE DIODE 5V SW5 DK5 DIODE SW7 SW8 R6 1K DK6 DIODE DK4 DIODE DK3 5V DIODE DK3 DK4 DK5 DK6 DK1 PWM1 PWM2 DK2 DK31 DK41 DK51 DK61 RB1 RB2 RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF-/CVREF RA3/AN3/VREF+ RA4/T0 CKI/C1OUT RA5/AN4/SS*/C2OUT RB2 K ( LED-) DO_LINE J3 ADC4 7 RB0 RB1 RB2 RB3 RB4 RB5 RB6 RB7 SW3 CHON SAN 16 5V ADC0 ADC1 ADC2 ADC3 ADC0 ADC1 ADC2 ADC3 ADC4 ADC5 ADC6 ADC7 33 34 35 36 37 38 39 40 RB0/INT VDD J2 SW1 MCLR*/VPP 11 PVN1 VDD RESET J4 RB4 RB5 RB6 RB7 5V A(LED +) R2 10K SW2 RB1 14 R5 15 RB0 VCC_ARROW SW6 5V 5V Chương 3: Chế tạo điều khiển lập trình robot 3.1 Chuyển động di chuyển 3.2 Chuyển động gắp, thả quà nâng hạ Hình ảnh, video CHÚNG EM XIN CHÂN THÀNH CẢM ƠN! ...Nhiệm vụ đề tài: - Nghiên cứu lý thuyết robot - Thiết kế module dò đường cho robot - Thiết kế module điều khiển động - Thiết kế module điều khiển dùng vi điều khiển - Thiết kế module hiển thị... Khái qt Robot Chương 2: Tính tốn thiết kế hệ truyền động cho Robot Chương 3: Chế tạo lập trình điều khiển Robot Chương 1: Tổng quan robot 1.1 Khái quát chung robot 1.2 Truyền động điện Robot tự động... động CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ ĐiỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG CHO ROBOT 2.1 Xây dựng toán điều khiển 2.2 Sơ đồ khối Robot 2.3 Thiết kế module dò đường 2.4 Thiết kế module điều khiển động 2.5 Thiết kế module