Tính toán thiết kế động học tay máy robot công nghiệp

LỜI CẢM ƠN Để hồn thành đồ án này, lời đầu tiên em xin chân thành cảm ơn q Thầy, Cơ  Khoa Cơng nghệ tự động hóa – Đại Học Cơng nghê thơng tin & Truyền thơng, những  người đã dạy dỗ trang bị cho em những kiến thức q báu trong những năm học vừa  qua. Em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới Thầy giáo hướng dẫn đồ án của em là T.s  Nguyễn Vơn Dim, người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em trong suốt thời gian làm  đồ án. Nhân dịp này em cũng xin gửi lời cảm ơn đến gia đình và bạn bè, những người  thân đã ln giúp đỡ động viên tiếp thêm cho em nghị lực để em hồn thành đồ án tốt  nghiệp này.  1  LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan tất cả các nội dung của đồ án này hồn tồn được hình thành  và  phát  triển từ  những  quan  điểm  của chính  cá  nhân  em,  dưới  sự hướng  dẫn  của Ts  Nguyễn Vơn Dim Các số liệu và kết quả và số liệu có được trong đồ án này là hồn  tồn trung thực.    MỤC LỤC  LỜI CẢM ƠN   1  LỜI CAM ĐOAN   2  MỤC LỤC   3  DANH MỤC HÌNH ẢNH   5  DANH MỤC BẢNG BIỂU  . 7  LỜI MỞ ĐẦU   8  CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ TAY MÁY CƠNG NGHIỆP   10  1.1. SƠ LƯỢT Q TRÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CƠNG NGHIỆP  IR :  INDUSTRIAL ROBOT)   10  1.2. ỨNG DỤNG ROBOT CƠNG NGHIỆP TRONG SẢN XUẤT  . 12  1.3. CÁC KHÁI NIỆM VÀ ĐỊNH NGHĨA VỀ ROBOT CƠNG NGHIỆP   13  1.3.1. Định nghĩa robot cơng nghiệp   13  1.3.2. Bậc tự do của robot (DOF: Degrees Of Freedom)   13  1.3.3. Hệ toạ độ suy rộng (Coordinate frames)   15  1.3.4. Trường cơng tác của robot (Workspace or Range of motion)  16  1.4. CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA ROBOT CƠNG NGHIỆP   16  1.4.1. Các thành phần chính của robot cơng nghiệp   16  1.4.2. Kết cấu của tay máy  . 17  1.5. PHÂN LOẠI ROBOT CÔNG NGHIỆP   20  1.5.1. Phân loại theo kết cấu  . 20  1.5.2. Phân loại theo hệ thống truyền động  . 21  1.5.3. Phân loại theo ứng dụng   21  1.5.4. Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều khiển.  . 21  1.6 MỘT SỐ HÌNH ẢNH VỀ ỨNG DỤNG TAY MÁY ROBOT  . 22  CHƯƠNG  2:  THIẾT  LẬP  PHƯƠNG  TRÌNH  ĐỘNG  VÀ  TÍNH  TỐN  ĐỘNG  LỰC  HỌC ROBOT, CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN ROBOT VÀ CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN ROBOT . 25  2.1. GIẢI BÀI TỐN ĐỘNG HỌC THUẬN   25  2.1.1. Cơ sở lý thuyết  . 25  2.1.2. Các bộ thông số đặc trưng của tay máy.   26  2.1.2.Áp dụng cho robot RRR   30  2.2. GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC   37  2.2.1. Cơ sở lý thuyết giải bài tốn động học ngược bằng phương pháp giải tích 37  2.2.2. Áp dụng giải bài tốn ngược cho robot RRR   38  2.3. TĨNH HỌC ROBOT  . 39    2.3.1. Cơ sở lý thuyết  . 40  2.3.2. Áp dung cho robot RRR   41  2.4. TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC   43  2.4.1. Cơ sở lý thuyết  . 43  2.4.2 Áp dụng cho robot RRR   46  2.4.2.4 Thế năng của robot  . 49  2.5. CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN VÀ CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN   50  2.5.1. Thiết kế bộ điều khiển PID   50  2.5.2. Thiết kế bộ điều khiển trong không gian khớp   51  CHƯƠNG 3: TRUYỀN ĐỘNG ROBOT RRR   53  3.1. GIỚI THIỆU VỀ VIỆC THIẾT KẾ TAY MÁY  53  3.1.1.Cách thức truyền động và phạm vi làm việc   53  3.1.2. Phân tích động học tay máy   57  3.2. NGUYÊN LÝ, CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG CỦA TAY MÁY   58  3.2.1. Nguyên lý hoạt động của tay máy   58  3.2.2.Các thành phần của tay máy 3 bậc tự do:   58  3.2.3. Khâu thứ nhất   59  3.2.4. Khâu thứ hai   59  3.2.5. Khâu thứ 3  . 61  3.2.6. Khớp 3+Cơ cấu kẹp  . 62  3.2.7. Chọn ổ lăn   62  3.2.8. Tính tốn trục   63  CHƯƠNG  4:  MÔ  PHỎNG  CÁNH  TAY  ROBOT  RRR  VỚI  SOLIDWORKS  VÀ  MATLAB SIMULINK   65  4.1 MƠ HÌNH TAY MÁY ROBOT 3 BẬC TỰ DO TRÊN SOLIDORK   65  4.2.  KẾT  QUẢ  MƠ  PHỎNG  ROBOT  RRR  VỚI  SOLIDWORD  VÀ  MATLABSIMULINK   65  KẾT LUẬN  . 68  TÀI LIỆU THAM KHẢO  . 69  PHỤ  LỤC  CODE  THIẾT  KẾ  DAO  DIỆN  ĐIỀU  KHIỂN  TAY  MÁY  VỚI  BÀI  TOÁN THUẬN VÀ BÀI TOÁN NGƯỢC   70      DANH MỤC HÌNH ẢNH  Hình 1.1 Bậc tự do của robot [1]   14  Hình 1.2: Hệ tọa độ suy rộng [1]   15  Hình 1.3: Quy tắc bàn tay phải [1]   16  Hình 1.4: Trường cơng tác của robot1]   16  Hình 1.5: Các thành phần chính của robot [1]   17  Hình 1.6: Robot hoạt động theo tọa độ Dề Các [1]   18  Hình 1.7: Robot hoạt động theo hệ tọa độ trụ  [1]   19  Hình 1.8: Robot hoạt động theo hệ toạ độ cầu [1]   19  Hình 1.10: Robot kiểu sacra  [1]   20  Hình 1.11: Ứng dụng của robot RRR trong cơng nghiệp dùng để gắp kính [3]   22  Hình 1.12: Ứng dụng tay robot RRR trong gắp phân loại sản phẩm [3]   22  Hình 1.13:  Tay máy Robot lắp ráp mạch in có hệ thống Camera quan sát được dùng  để xác định vị trí chân trên bản mạch in [3]  . 23  Hình 1.14: Tay máy Robot được sử dụng trên các máy ép nhựa để lấy thành phẩm [3]   23  Hình 1.15: Ứng dụng của tay máy robot trong lắp ghép ơ tơ [3]  . 24  Hình 1.16: Ứng dụng tay máy robot trong việc hàn [3]   24  Hình 1.17: Ứng dụng tay máy robot trong phun sơn [3]   24  Hình 2.1:  véc tơ định hướng và định vị trí của bàn tay máy  [1]   26  Hình 2.2: Chiều dài và góc xoắn của một khâu [1]   27  Hình 2.3: Bộ thơng số Denavit-Hartenberg [1]  27  Hình 2.4 Robot có n khâu  [2]   28  Hình 2.1: Mơ hình robot và hệ trục tọa độ  30   Hình 3.1 Sơ đồ điều khiển   50  Hình 3.3 Thiết kế bộ điều khiển PID   52  Hình 3.1 Hình ảnh một số chi tiết trên robot   53  Hình 3.2: Động cơ bước  54  Hình 3.3: Roto của động cơ biến từ trở[3]   55  Hình 3.4: Đọng cơ bước đơn cực[3]   56  Hình 3.5: Động cơ hỗn hợp 2 cực [3]  . 56  Hình 3.6: Một vài thơng số của động cơ bước  hang ANILAM   57  Hình 3.7: Mơ hình tay máy [3]   58    Hình 3.8: Trường cơng tác  [3]  58  Hình 3.9: Mơ hình đế của rơ bốt[3]   59  Hình 3.10 bộ truyền bánh răng   60  Hình 3.11: Khớp thứ 2[3]   60  Hình 3.12: Bánh răng chủ động trên khâu 2[3]  60  Hình 3.13: Bánh răng bị động trên khớp 2[3]   61  Hình 3.14: Mơ phỏng khớp[3]   61  Hình 3.15: Bánh đai trong bộ truyền đai răng[3]   61  Hình 3.16: Mơ hình khớp thứ 3[3]   62  Hình 3.17:Tay kẹp[3]  . 62  Hình 4.1: Mơ hình tay may robot mơ phỏng trên Solidworks   65  Hình 4.2: Mơ phỏng robot trên matlab Simulink   65  Hinh 4.3: Vị trí Home position ban đầu của tay máy   66  Hình 4.4: Kết quả mơ phỏng bài tốn thuận ở vị trí A [-132;-90;131]   66  Hình 4.5: Kết quả mơ phỏng bài tốn thuận robot ở vị trí B ứng với các tọa độ [-20; 158; 144]   67  Hình  4.6: Kết quả  mơ  phỏng  bài tốn  động  học  ngược khi  biết  trước  các  vị trí khâu  thao tác [186, 200,300]   67    DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1: Số liệu số lượng robot của các nước trên thế giới [1]  . 11  Bảng 2.1 Bảng thông số D – H của robot RRR   31  Bảng 2.2 Bảng mơ tả vị trí trọng tâm khối lượng và mơ men qn tính khối của từng  khâu   46    LỜI MỞ ĐẦU Ngày nay, khoa học và kỹ thuật phát triển như vũ bão. Nhiều thành tựu khoa học  và kỹ thuật đã và đang được ứng dụng vào thực tiễn và đem lại lợi ích to lớn, tạo bước  ngoặt cho sự phát triển của xã hội. Từ khi ra đời, Robot đã phát triển mạnh mẽ và đóng  góp phần đáng kể làm thay đổi bộ mặt của nền sản xuất- xã hội.  Trong ứng dụng cơng nghiệp, từ những tay máy điều khiển từ xa cho nghành hóa  phóng xạ ban đầu, ngày nay Robot đã được sử dụng rộng khắp trong các lĩnh vực gia  cơng,  lắp  ráp  của  nhiều  nghành  sản  xuất  như  năng  lượng,  ô  tô,  máy  bay,  sản  phẩm  điện- điện tử…  Trong nền suản xuất hiện đại chúng ta khơng thể phủ nhận vai trò quan trọng của  các robot cơng nghiệp trong các hệ thống sản xuất tự động. Robot  cơng nghiệp giúp  nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm, giải phóng con người khỏi những cơng  việc  nguy  hiểm  hay  những  cơng  việc  nhàm  chán  trong  q  trình  sản  xuất.  Trong  hệ  thống sản xuất tự động, một robot cơng nghiệp có thể thực hiện các cơng việc như sau:  Vận chuyển sản phẩm, sơn, qt, lau chùi…   Trong lĩnh vực giáo dục, nghiên cứu về robot đang được đẩy mạnh thực hiện ở  rất nhiều các trường đại học trên thế giới, ở nước ta ở hầu hết các trường kỹ thuật cũng  đều được trang bị mơn học robot cơng nghiệp tuy nhiên việc nắm bắt của sinh viên còn  nhiều hạn chế do thiếu kỹ năng thực hành, vận dụng lý thuyết vào thực tế nên lĩnh vực  robot của nước ta chưa phát triển. Trong nước mới có ít cơng ty phát triển về lĩnh vực  này.  Do  đó  robot  là  lĩnh  vực  rất  cần  được  nghiên  cứu  và  phát  triển  hơn  nữa  để  ứng  dung nhanh vào đời sống kinh tế - xã hội của đất nước.  Trong  phạm    vi  đồ  án  tốt  nghiệp  này  của  sinh  viên  ngành  cơng  nghệ  kỹ  thuật  điện- điện tử, được sư hướng dẫn tận tình của thầy “ Nguyễn Vôn Dim “  và các thầy  cô  trong  Khoa Công Nghệ Tự Động Hóa    Em  đã  chọn  đề  tài  “Tính tốn thiết kế động học tay máy robot cơng nghiệp” để sau khi chế tạo có thể ứng dụng vào các quy  trình sản xuất như: Gắp các chi tiết trong q trình lắp rắp, hay gắp các chi tiết ra khỏi  băng tải…  Em  xin  chân  thành  cảm  ơn  sự  quan  tâm  hướng  dẫn  tận  tình  của  thầy  Nguyễn Vơn Dim và các thầy, cơ giáo trong khoa, sự giúp đỡ của các bạn trong lớp đã chỉ bày  để hồn thành tốt đồ án này em xin hứa sau khi bảo vệ thành cơng đồ án tốt nghiệp ra    trường sẽ tiếp tục tìm tòi học hỏi, kết hợp giữa lý thuyết với thực tế để hồn thành tốt  nhiệm vụ được giao.  Bài báo cáo gồm 4 chương:  CHƯƠNG1: GIỚI THIỆU VỀ TAY MÁY CƠNG NGHIỆP  CHƯƠNG  2:  THIẾT  LẬP  PHƯƠNG  TRÌNH  ĐỘNG  HỌC  VÀ  TÍNH  TỐN  ĐỘNG LỰC HỌC, CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN ROBOT VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN ROBOT  CHƯƠNG 3: TRUYỀN ĐỘNG ROBOT RRR  CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG ROBOT RRR VỚI SOLIDWORKS VÀ MATLAB –  SIMULINK  KẾT LUẬN  TÀI LIỆU THAM KHẢO  Thái Nguyên ngày,tháng năm 2017 Sinh viên thực Quách Thị Nhị   CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ TAY MÁY CÔNG NGHIỆP 1.1 SƠ LƯỢT Q TRÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CƠNG NGHIỆP IR : INDUSTRIAL ROBOT) Thuật  ngữ  “Robot”  xuất  phát  từ  tiếng  Sec  (Czech)  “Robota”  có  nghĩa  là  cơng  việc  tạp  dịch  trong  vở  kịch  Rossum’s  Universal  Robots  của  Karel  Capek,  vào  năm  1921. Trong vở kịch nầy, Rossum và con trai của ơng ta đã chế tạo ra những chiếc máy  gần giống với con người để phục vụ con người. Có lẽ đó là một gợi ý ban đầu cho các  nhà sáng chế kỹ thuật về những cơ cấu, máy móc bắt chước các hoạt động cơ bắp của  con người.  Đầu thập kỷ 60, cơng ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company)  quảng  cáo  một  loại  máy  tự  động  vạn  năng  và  gọi  là  “Người  máy  công  nghiệp”  (Industrial Robot). Ngày nay người ta đặt tên người máy cơng nghiệp (hay robot cơng  nghiệp) cho những loại thiết bị có dáng dấp và một vài chức năng như tay người được  điều khiển tự động để thực hiện một số thao tác sản xuất.  Về  mặt  kỹ  thuật,  những  robot  cơng  nghiệp  ngày  nay,  có  nguồn  gốc  từ  hai  lĩnh  vực kỹ thuật ra đời sớm hơn đó là các cơ cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) và các  máy cơng cụ điều khiển số (NC - Numerically Controlled machine tool).  Các  cơ  cấu  điều  khiển  từ  xa  (hay  các  thiết  bị  kiểu  chủ-tớ)  đã  phát  triển  mạnh  trong chiến tranh thế giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu các vật liệu phóng xạ. Người  thao tác được tách biệt khỏi khu vực phóng xạ bởi một bức tường có một hoặc vài cửa  quan  sát  để  có thể  nhìn thấy  được  cơng  việc  bên  trong.  Các cơ  cấu điều  khiển từ  xa  thay thế cho cánh tay của người thao tác; nó gồm có một bộ kẹp ở bên trong (tớ) và hai  tay cầm ở bên ngồi (chủ). Cả hai, tay cầm và bộ kẹp, được nối với nhau bằng một cơ  cấu sáu bậc tự do để tạo ra các vị trí và hướng tuỳ ý của tay cầm và bộ kẹp. Cơ cấu  dùng để điều khiển bộ kẹp theo chuyển động của tay cầm.  Vào khoảng năm 1949, các máy cơng cụ điều khiển số ra đời, nhằm đáp ứng u  cầu gia cơng các chi tiết trong ngành chế tạo máy bay. Những robot đầu tiên thực chất  là sự nối kết giữa các khâu cơ khí của cơ cấu điều khiển từ xa với khả năng lập trình  của máy cơng cụ điều khiển số.  Dưới đây chúng ta sẽ điểm qua một số thời điểm lịch sử phát triển của người máy  cơng  nghiệp.  Một  trong  những  robot  công  nghiệp  đầu  tiên  được  chế  tạo  là  robot  Versatran của công ty AMF, Mỹ. Cũng vào khoảng thời gian nầy ở Mỹ xuất hiện loại    10  py=c(2,4);  pz=c(3,4);  set(handles.edit4,'string',num2str(px));  set(handles.edit5,'string',num2str(py));  set(handles.edit6,'string',num2str(pz));        % hObject    handle to pushbutton1 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)         function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit1 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit1 as text  %        str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit1 as a double      %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function edit1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit1 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: edit controls usually have a white background on Windows.  %       See ISPC and COMPUTER.  if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor','white');  end    78   function edit2_Callback(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit2 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit2 as text  %        str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit2 as a double        %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function edit2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit2 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: edit controls usually have a white background on Windows.  %       See ISPC and COMPUTER.  if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor','white');  end      function edit3_Callback(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit3 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit3 as text  %        str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit3 as a double          79    %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function edit3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit3 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: edit controls usually have a white background on Windows.  %       See ISPC and COMPUTER.  if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor','white');  end      function edit4_Callback(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit4 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit4 as text  %        str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit4 as a double     %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function edit4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit4 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called  % Hint: edit controls usually have a white background on Windows.  %       See ISPC and COMPUTER.  if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor','white');    80  end  function edit5_Callback(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit5 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit5 as text  %        str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit5 as a double        %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function edit5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit5 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: edit controls usually have a white background on Windows.  %       See ISPC and COMPUTER.  if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor','white');  end     function edit6_Callback(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit6 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit6 as text  %        str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit6 as a double          81    %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function edit6_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit6 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: edit controls usually have a white background on Windows.  %       See ISPC and COMPUTER.  if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor','white');  end  %  - Executes on slider movement.     function edit7_Callback(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit7 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit7 as text  %        str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit7 as a double  %  - Executes during object creation, after setting all properties.     function edit7_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit7 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: edit controls usually have a white background on Windows.  %       See ISPC and COMPUTER.    82  if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor','white');  end        %  - Executes on slider movement.  function slider6_Callback(hObject, eventdata, handles)  px=get(handles.slider6,'value');  set(handles.edit12,'string',num2str(px));  % hObject    handle to slider6 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'Value') returns position of slider  %        get(hObject,'Min') and get(hObject,'Max') to determine range of slider        %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function slider6_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to slider6 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: slider controls usually have a light gray background.  if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);  end        %  - Executes on slider movement.    83  function slider7_Callback(hObject, eventdata, handles)  py=get(handles.slider7,'value');   set(handles.edit13,'string',num2str(py));  % hObject    handle to slider7 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'Value') returns position of slider  %        get(hObject,'Min') and get(hObject,'Max') to determine range of slider     %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function slider7_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to slider7 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: slider controls usually have a light gray background.  if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);  end        %  - Executes on slider movement.  function slider8_Callback(hObject, eventdata, handles)  pz=get(handles.slider8,'value');  set(handles.edit14,'string',num2str(pz));   % hObject    handle to slider8 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'Value') returns position of slider    84  %        get(hObject,'Min') and get(hObject,'Max') to determine range of slider        %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function slider8_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to slider8 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: slider controls usually have a light gray background.  if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);  end        %  - Executes on button press in pushbutton2.        function edit8_Callback(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit8 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit8 as text  %        str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit8 as a double        %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function edit8_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit8 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB    85  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: edit controls usually have a white background on Windows.  %       See ISPC and COMPUTER.  if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor','white');  end     function edit9_Callback(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit9 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit9 as text  %        str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit9 as a double     %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function edit9_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit9 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: edit controls usually have a white background on Windows.  %       See ISPC and COMPUTER.  if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor','white');  end     function edit10_Callback(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit10 (see GCBO)    86  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit10 as text  %        str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit10 as a double        %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function edit10_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit10 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: edit controls usually have a white background on Windows.  %       See ISPC and COMPUTER.  if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor','white');  end           function edit11_Callback(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit11 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit11 as text  %        str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit11 as a double        %  - Executes during object creation, after setting all properties.    87  function edit11_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit11 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: edit controls usually have a white background on Windows.  %       See ISPC and COMPUTER.  if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor','white');  end      (Code bài toán nghịch)  %  - Executes on button press in pushbutton3.  function pushbutton3_Callback(hObject, eventdata, handles)  ModelName = 'Assem1';  global var;  px=get(handles.slider6,'value');  set(handles.edit4,'string',num2str(px));  py=get(handles.slider7,'value');   set(handles.edit5,'string',num2str(py));  pz=get(handles.slider8,'value');  set(handles.edit6,'string',num2str(pz));            theta1=atan2d(py,px);      theta21=-2*80*(px*cosd(theta1)+py*sin(theta1));      theta22=2*80*(145-pz);      theta23=3600-((px*cosd(theta1)+py*sin(theta1))^2+156252*125*pz+6400+pz^2);  theta2=asind(theta23/(sqrt(theta21^2+theta22^2)));    88  theta3=atand((px*cosd(theta1)+py*sind(theta1)-80*cosd(theta2))/(125pz+80*sin(theta2)))-theta2;     guidata(hObject,handles);  set(handles.edit1,'string',num2str(theta1));  set_param([ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1))     set(handles.edit2,'string',num2str(theta2));  set_param([ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(theta2))     set(handles.edit3,'string',num2str(theta3));  set_param([ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(theta3))        % hObject    handle to pushbutton3 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)           function edit12_Callback(hObject, eventdata, handles)     % hObject    handle to edit12 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit12 as text  %        str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit12 as a double        %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function edit12_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)    89  % hObject    handle to edit12 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: edit controls usually have a white background on Windows.  %       See ISPC and COMPUTER.  if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor','white');  end           function edit13_Callback(hObject, eventdata, handles)     % hObject    handle to edit13 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit13 as text  %        str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit13 as a double        %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function edit13_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit13 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: edit controls usually have a white background on Windows.  %       See ISPC and COMPUTER.    90  if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor','white');  end           function edit14_Callback(hObject, eventdata, handles)     % hObject    handle to edit14 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)     % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit14 as text  %        str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit14 as a double        %  - Executes during object creation, after setting all properties.  function edit14_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)  % hObject    handle to edit14 (see GCBO)  % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB  % handles    empty - handles not created until after all CreateFcns called     % Hint: edit controls usually have a white background on Windows.  %       See ISPC and COMPUTER.  if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),  get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))      set(hObject,'BackgroundColor','white');  end        91  NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN                                                                                                                 Thái Nguyên, ngày tháng … năm 2017 Giảng viên hướng dẫn    92  ... 1.6 MỘT SỐ HÌNH ẢNH VỀ ỨNG DỤNG TAY MÁY ROBOT . 22  CHƯƠNG  2:  THIẾT  LẬP  PHƯƠNG  TRÌNH  ĐỘNG  VÀ  TÍNH  TỐN  ĐỘNG  LỰC  HỌC ROBOT,  CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN ROBOT VÀ CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN ROBOT . 25  2.1. GIẢI BÀI TỐN ĐỘNG HỌC THUẬN ... một  loại  máy tự  động vạn  năng  và  gọi  là  “Người  máy công nghiệp   (Industrial Robot) . Ngày nay người ta đặt tên người máy công nghiệp (hay robot công nghiệp)  cho những loại thiết bị có dáng dấp và một vài chức năng như tay người được ... 1.14: Tay máy Robot sử dụng máy ép nhựa để lấy thành phẩm [3]   23  Hình 1.15: Ứng dụng tay máy robot lắp ghép ô tơ [3] Hình 1.16: Ứng dụng tay máy robot việc hàn [3] Hình 1.17: Ứng dụng tay máy robot